本帖最后由 四裤全输 于 2023-5-13 14:55 编辑
前言：
在固定翼FPV远航圈子中，飞控是最关键的核心设备。开源飞控固件主要有Ardupilot，INAV两大类。Ardupilot是目前开源固件方案中，稳定性最高、调参逻辑清晰、设备兼容性强、全球共同参与玩家最多的、飞行体验最棒的开源固件平台。
部分新手玩家在刚开始接触Ardupilot固件调参时，对调参界面过于专业表示难以入手。本文旨在对新手玩家对Ardupilot调参逻辑的梳理，以及老手玩家是分享整理。以新手视角全程指导进行对使用糖果Candy X5 飞控安装到一台固定翼FPV载机的调参全过程。
设备选择：
固定翼载机，推荐主流选择：双发前拉动力的 大白鲨、肥翁、龙2（翼展110~120cm，起飞重量1200g~3000kg），单发尾推飞翼机型 ARWING、御猫、海豚、等小翼展（80~90cm）长续航便携机型。
遥控器：推荐选择基于OPENTX、EDGETX开源系统的遥控器（Jumper ，RadioMaster , Frsky，黑羊tango等），增程高频头及接收机选择 思翼SIYI FM30+FR接收机，开源的ELRS 2.4G/915Mhz的高频头和接收机（目前已经基本鲜有玩家使用433Mhz的增程系统）
5.8G模拟图传：5.8G模拟图传及摄像头选择完全看玩家选择，模拟图传可考虑 贝壳BAYCK 酷爱EH1、Caddx 平头哥2代，Foxxer无牙崽2代、。图传发射可选就多了，熊猫5804系列，奈斯大功率系列，TANK RUSH大功率等等。而且图传距离效果与飞行环境以及高度，图传接受屏幕的灵敏度，接收天线增益等因素，都有很大关系，本人用渣渣600mw的山寨图传，都飞出12km直线距离，高度1000m的画面有些雪花。
高清数字图传：考虑使用DJI高清数字图传（需搭配大疆高清眼镜V1/V2），原厂天空端2天线带1080p卡录(使用非DJI原厂摄像头只能720P卡录），有效距离远。Vista天空端体积小单天线，有效距离大约7~8km。搭配的天空端摄像头有原厂摄像头（视角窄，白天色彩好，高帧率），caddx极光pro摄像头（夜视效果好，色彩艳丽），星云Pro，Runcam 凤凰HD。大疆高清目前没人飞出超过13.3Km，据说是DJI在底部程序代码的限制。
动力电池：根据不同载机及不同玩家的经验，推荐使用4~6S 18650/21700 多组并联的电池，容量大，放电倍率足够固定翼FPV使用，保养方便。
双发固定翼推荐：
载机：大白鲨空机/肥翁空机/龙2
电机：4S动力推荐使用 2207/2306-1450KV电机，6S重载动力推荐使用2216-980KV电机
电调：4S动力好赢乐天20A，6S重载动力推荐使用好盈40A
舵机：PTK 7452 9克数码舵机 4个。
飞控： 糖果Candy X5 飞控
GPS模块：BN280 北田280（固定翼不需要带罗盘）或者其他GPS模块（价格20~100不等）
电池：4S 2~3P 21700 9000~13500ma，6S 2P 21700 9000ma
螺旋桨：4S 动力使用7040 3叶正反桨 ，6S重载动力使用8060正反桨
单发尾推飞翼布局推荐：
载机：ARWING空机/海豚空机/御猫空机
电机：2207/2306-1950KV电机 御猫推荐使用2806-1700KV
电调：飞盈佳乐35A
舵机：PTK 7452 9克数码舵机 2个。
飞控： 糖果Candy X5 飞控
GPS模块：BN280 北田280（固定翼不需要带罗盘）或者其他GPS模块（价格20~100不等）
电池：4S 21700 4500ma /4S 2P 18650 6000ma
螺旋桨：51466穿越机桨，御猫推荐使用8*6桨
飞控介绍：
糖果Candy X5 飞控，使用飞控+电源BEC板双层设计，使用STM32F405主控芯片，icm42688加速计陀螺仪芯片，spl06气压计芯片。5路UART串口，12路PWM信号输出，2路SDA并行外设接口，2路模拟摄像头AV信号输入，内置OSD，内置5V2ABEC。下板支持3~6S动力电池输入，带5V 5A及9V 2A BEC电路，电流计。飞控默认固件使用Ardupilot 公版4.2.3稳定版固件。目前已经邀请XFP.CN团队参与编写对应的企鹅版固件。 此飞控由兴颖之路赞助，有需要可以淘宝搜 兴颖之路 选择店铺
硬件安装：
固定翼载机的电子设备安装请参考空机厂家提供的指导说明书，包括电调，电机，舵机安装的方法和技巧，这里不作赘述。图传，摄像头安装的位置与指导，根据不同玩家的喜好进行安装调试，这里也不作指导说明。
飞控安装到飞机机舱，不需要特别加减震平台，正常使用3M海绵双面胶粘在机身中心即可。确保安装稳固，较大的晃动下不会出现飞控松脱。
第一节：飞控前期准备
1、 糖果Candy X5 飞控，飞控目前仅支持Ardupilot固件，重点针对固定翼设计，已预刷4.2.3稳定版，用户无需刷写固件。所有外设接口均使用标准2.54杜邦插针接口。排针需要用户自行焊接。
2、飞控标配 PWM1~11个端口控制输出。PWM1~11排针中间的5V不与飞控自身的5VBEC供电不连通，由电流计下板的5V5A的BEC供电，确保舵机供电正常。
3、飞控标配 UART1、UART2、UART3、 UART4、UART5。 一共5个可用串口及2个i2c外设并联口。独立SBUS信号接口，Ardupilot固件在SBUS接口识别上能自动识别PPM、SBUS接收机。所以使用SBUS/PPM接收机。
4、飞控端口说明
UART1=Serial1, UART2=Serial2, UART3=Serial3, UART4=Serial4、UART5=Serial5。
后面会有针对串口使用的设置，针对不同设备连接不同Serial口的参数说明。
5、飞控的5.8G模拟图传及摄像头供电接口处于独立区域，同样使用2.54杜邦插针。其中中间的供电电压为9V，可以正常给模拟图传及摄像头，以及DJI高清天空端进行供电。
糖果Candy X5 飞控推荐接线图如下：
第二节，确认外设与飞控的端口链接
常见的外设有：GPS定位模块（固定翼不需要带罗盘），SBUS/PPM接收机，ELRS接收机/黑羊CRSF接收机，思翼遥控数传一体接收机，DJI大疆高清数字天空端
依据糖果Candy X5 飞控接线图的建议，列举了常见的4中接线状态
1：使用SBUS接收机+GPS模块+模拟5.8G图传摄像头。
SBUS接收机接在 SBUS接口
GPS模块接在 GND 5V+ TX3 RX3 (即UART3端口，对应Serial3串口，GPS TX接飞控RX3，GPS RX接飞控TX3）
串口设置如下：
SERIAL3_BAUD 38
SERIAL3_OPTIONS 0
SERIAL3_PROTOCOL 5
2：使用ELRS接收机+GPS模块+模拟5.8G图传摄像头。
ELRS接收机接在 GND 5V+ TX1 RX1 (即UART1端口，对应Serial1串口，接收机 TX接飞控RX1，接收机 RX接飞控TX1）
GPS模块接在 GND 5V+ TX3 RX3 (即UART3端口，对应Serial3串口，GPS TX接飞控RX3，GPS RX接飞控TX3）
串口设置如下：
SERIAL1_BAUD 115
SERIAL1_OPTIONS 0
SERIAL1_PROTOCOL 23
RC_PROTOCOL 9
FLTMODE_CH 12（使用ELRS接收机，推荐使用12通道为模式切换）
SERIAL3_BAUD 38
SERIAL3_OPTIONS 0
SERIAL3_PROTOCOL 5
3：使用ELRS接收机+GPS模块+DJI大疆高清数字天空端
ELRS接收机接在 GND 5V+ TX1 RX1 (即UART1端口，对应Serial1串口，接收机 TX接飞控RX1，接收机 RX接飞控TX1）
DJI大疆高清数字天空端接在 9V+ GND TX2 RX2 (即UART2端口，对应Serial2串口，天空端 TX接飞控RX2，接收机 RX接飞控TX2）
GPS模块接在 GND 5V+ TX3 RX3 (即UART3端口，对应Serial3串口，GPS TX接飞控RX3，GPS RX接飞控TX3）
串口设置如下：
SERIAL1_BAUD 115
SERIAL1_OPTIONS 0
SERIAL1_PROTOCOL 23
RC_PROTOCOL 9
FLTMODE_CH 12（使用ELRS接收机，推荐使用12通道为模式切换）
SERIAL2_BAUD 115
SERIAL2_OPTIONS 0
SERIAL2_PROTOCOL 33
OSD_TYPE 3
SERIAL3_BAUD 38
SERIAL3_OPTIONS 0
SERIAL3_PROTOCOL 5
4：使用思翼数传一体接收机+GPS模块+DJI大疆高清数字天空端
思翼接收机的SBUS接在 GND 5V+ SBUS
思翼数传接口 接在 TX1 RX1 (即UART1端口，对应Serial1串口，接收机 TX接飞控RX1，接收机 RX接飞控TX1）
DJI大疆高清数字天空端接在 9V+ GND TX2 RX2 (即UART2端口，对应Serial2串口，天空端 TX接飞控RX2，接收机 RX接飞控TX2）
GPS模块接在 GND 5V+ TX3 RX3 (即UART3端口，对应Serial3串口，GPS TX接飞控RX3，GPS RX接飞控TX3）
串口设置如下：
SERIAL1_BAUD 57
SERIAL1_OPTIONS 0
SERIAL1_PROTOCOL 2
SERIAL2_BAUD 115
SERIAL2_OPTIONS 0
SERIAL2_PROTOCOL 33
OSD_TYPE 3
SERIAL3_BAUD 38
SERIAL3_OPTIONS 0
SERIAL3_PROTOCOL 5
5：使用ELRS接收机+GPS模块+Avarar 阿凡达 高清数字天空端 （DJI O3天空端设置可参考Avarat天空端端口设置）
ELRS接收机接在 GND 5V+ TX2 RX2 (即UART2端口，对应Serial2串口，接收机 TX接飞控RX2，接收机 RX接飞控TX2）
Avatar 阿凡达高清数字天空端接在 9V+ GND TX1 RX1 (即UART1端口，对应Serial1串口，天空端 TX接飞控RX1，接收机 RX接飞控TX1）
GPS模块接在 GND 5V+ TX3 RX3 (即UART3端口，对应Serial3串口，GPS TX接飞控RX3，GPS RX接飞控TX3）
串口设置如下：
SERIAL2_BAUD 115
SERIAL2_OPTIONS 0
SERIAL2_PROTOCOL 23
RC_PROTOCOL 9
FLTMODE_CH 12（使用ELRS接收机，推荐使用12通道为模式切换）
SERIAL1_BAUD 115
SERIAL1_OPTIONS 0
SERIAL1_PROTOCOL 42
OSD_TYPE 5
SERIAL3_BAUD 38
SERIAL3_OPTIONS 0
SERIAL3_PROTOCOL 5
第三节：调参初步设置：
1：打开MissionPlanner调参软件。使用Micro USB数据线把飞控与电脑连接，在MP软件右上角选择飞控对应的端口（连接成功，端口显示突出Ardupilot），如下图：
点击连接，稍等几秒，软件在读取飞控的数据。
2：进行加速度计校准。点击开始，根据软件提示，翻转飞控的六面，点击“校准加速度计”，依据提示对飞控的6个面进行校准。如下图
Please place vehicle LEVEL 加速计校准--底面朝下
Please place vehicle LEFT 加速计校准--左面朝下
Please place vehicle RIGHT 加速计校准--右面朝下
Please place vehicle NOSEDOWN 加速计校准--前面朝下
Please place vehicle NOSEUP 加速计校准--后面朝下
Please place vehicle BACK 加速计校准--顶面朝下
校准完成，如下图：
校准水平，可以在飞控装机后，飞机平放，然后执行一次校准水平即可。
固定翼可以使用不带外置罗盘的GPS模块，飞机飞行主要使用GPS惯导确认飞行方向。 建议在调参时关闭飞控固件默认勾选的罗盘选项
将固件默认勾选的三个罗盘选项全部取消即可。
即 Use Compass 1，Use Compass 2，Use Compass 3，
3：遥控器校准。
此时需要接收机与飞控正常连接，飞控有USB线连接电脑的话，接收机是没有5V供电，需要下板连接动力电池，此时串口5V才有供电，保证接收机工作。
接收机与飞控正常连接并设置正确，在“初始设置”--“遥控器校准”页面，所有通道均有一定的值。特别是油门通道，以及开关通道。如下图：
如果接收机设置不正确，油门通道与开关通道均无输出值。如下图：
接收机设置请参考本文第四节第6项详细说明。
点击“校准遥控”弹出对话框”Ensure your transmitter is on and receiver is powered and connected。Ensure your motor does not have power/no props!!!”旨在提示请确认遥控器油门通道的方向，以及确保电机未接电及未安装螺旋桨。点击OK。如下图：
弹出对话框“Click OK and move all RC sticks and switches to their extreme positions so the red bars hit the limite”旨在提示点击该OK栏后，注意将所有通道的遥感打满，开关通道及6端开关通道打满，确保看到通道显示红色栏为通道输出的最大值及最小值。 点击OK。如下图：
此时将所有通道的摇杆打满，开关通道及6端开关通道打满，可以在画面中开到通道是输出最大值和最小值有红色栏进行圈定，点击OK。如下图：
点击OK后，弹出对话框，显示各个通道输入的最大值与最小值，点击OK。如下图：
4：定义PWM通道输出与飞机舵面方向校准指导
Ardupilot固件对PWM的输出支持完全自定义，默认参数为常规布局的AETR模式，如下图
每个PWM输出通道都可以在对应的下拉菜单中选择定义，这是Ardupilot固件最有特点的地方之一
使用双发固定翼，建议两个电调的信号线直接接入飞控，而不是使用Y线将电调信号线并联后接入飞控（Y线并联电调信号线有可能出现某个电调接收不到信号的故障）
双发传统布局固定翼设置指导如下：（大白鲨，肥翁，铁骑，龙2，刺客T1此类）
飞翼模式，如下图：（ARWING飞翼，海豚固定翼，御猫，自由者，X5此类）
飞机舵面校准：
糖果Candy X5 飞控需要下板连接动力电池，舵机才能正常通电并工作。
Ardupilot固件的通道输出为实时输出，后期进行通道辅助修正调整的时候，发现飞控执行飞机姿态修正的时候，通道输出方向错误，在对应通道的"Reverse"处勾选，对应通道的输出即可反向。通道辅助检查请在FBWA增稳模式下操作，
例如左边机翼向上，则左边的副翼舵面应向上打来对左边机翼姿态进行修正，反之右边机翼校准检查也是一样。如下图
水平尾翼检查也是一样，机头向下，则水平尾翼向上修正水平姿态。如下图
若舵面修正的反向有误，在对应通道的Reverse栏勾选反向。直至所有舵面辅助修正方向正确。
检查完飞控自稳模式的舵面辅助修正方向，在遥控上切换到手动模式，通过打俯仰，升降，方向，检查飞机的舵面反馈是否正确。
若飞机舵面在手动模式下舵面反馈方向错误，在“遥控器校准”界面，选择对应的摇杆通道，勾选对应通道的“反转”选项即可。
5：设置飞控的飞行模式
Ardupilot使用1个比例通道进行6个模式切换，目前市场上有遥控原带6段开关（例如Jumper T16,T18,T Pro,Radiomaster TX16S等），不过这个六段开关的输出范围与Ardupilot的6个模式的范围区间不太一致，建议在遥控的6段比例通道中加入一个曲线，参数为：
opentx 6段开关曲线设置
-100 -60 -20 20 60 100
-85 -45 -15 15 45 85
如下图：
部分遥控没有6段开关（如Frsky X9D, Jumper Tlite，radiomaster TX12,Zorro）20221111补充更新
推荐使用3段开关对应控制3个常用飞行模式，再使用数个2/3段开关作为独立模式激活功能
Ardupilot的模式切换确认逻辑为以最后一次模式切入为确认。
独立通道开关切换模式（飞控识别最后一次模式切入操作为准）
使用举例：
我们使用遥控的8通道（飞控默认）3段开关作为模式切换，在设置的时候需要对照选择开关段位对应的模式位置
分别选择：FBWA增稳模式，CRUISE定高定向模式，LOTIER定点留待模式
使用遥控5通道的2段开关作为TAKEOFF抛飞模式开关
全部参数表中查找 RC5_OPTION 选择 77
使用遥控6通道的2段开关作为RTL返航模式开关
全部参数表中查找 RC6_OPTION 选择 4
使用遥控7通道3段开关作为AUTO航点模式开关
全部参数表中查找 RC7_OPTION 选择 16
以下是常见独立开关控制模式对应的参数
4:ModeRTL 返航模式
16:ModeAuto 航点模式
41:ArmDisarm (4.1 and lower) 开关一键解锁（4.2版本固件前）
51:ModeManual 手动模式
56:ModeLoiter 定点留待模式
58:Clear Waypoints 航点清除
72:ModeCircle 盘旋模式
77:ModeTakeoff 抛飞模式
92:FBWA 增稳模式
150:CRUISE 定高定向模式
153:ArmDisarm (4.2 and higher) 开关一键解锁（4.2版本固件起）
先熟悉一下各种模式的特点：
MANUAL 手动模式，完全脱离飞控参与
CIRCLE 盘旋模式
STABILIZE 自稳模式。简单的自稳模式，只会控制飞机回中，保持水平，可以用遥控控制姿态。如果觉得FBWA模式动作太过迟缓可以开启这个模式。
FBWA 增稳模式。根据设置倾角和俯仰角，并很好的保持姿态，高度通过油门控制，推荐新手使用的模式。
FBWB 增稳定高模式。在FBWA基础上会很好的保持高度。
CRUISE 巡航模式。定高定向飞行（远航强烈推荐使用）
AUTOTUNE 自动调参模式
AUTO 自动航点模式
LOITER 留待模式。即在当前定位点上空以设置的高度和半径绕圈等待。
RTL 返航模式。自动直线返航到家的位置上空以设置的高度和半径盘旋
TAKEOFF 辅助抛飞模式
Ardupilot固件，模式状态如下：
每一段模式，都可以在下拉菜单中进行选择对应的模式：
根据众多模友的一致推荐选择，固定翼推荐大家使用以下模式设置（确保遥控6段开关模式切换正常）
六段开关推荐设置模式：1，RTL返航模式。 2，FBWA增稳模式。3，CRUISE巡航模式。4，AUTO自动航点模式。5，LOITER留待模式。6，MANUAL 手动模式
根据下拉菜单选择对应的6个模式，最后点击“保存模式”即可。如下图：
设置6个模式切换，即可在遥控的6段开关选择查看MP调参软件的显示（模式切换，在OSD上的模式显示也会提示）
设置模式切换通道，固件默认为第8通道。本人喜欢使用12通道作为模式切换通道（主要是使用ELRS），所以在当前PWM：12 修改模式切换的通道，在下文会有指导说明。
6： OSD设置（模拟图传，DJI高清，Avatar高清）
进入OSD信息设置: 配置/调试--Onboard OSD--Screen1
Ardupilot的OSD显示设置与INAV调参有些类似（飞控内置OSD模块），属于最下面的OSD内容选项中勾选需要显示的项目，在页面中拖动到自己想 要的位置即可。飞控通电并接入图传与摄像头时，拖动OSD项目的位置，点击右上角“Write customization”,即可在接受屏幕中看到OSD信息位置的更新。如下图所示：
如果觉得默认参数的OSD信息位置与自己的习惯不符，可以鼠标点击拖动值合适的位置
觉得下面OSD信息项目栏位置太小，可以勾选旁边的Reduced View 获得全景模式
重启飞控正确连接飞控，天空端供电正常，眼镜连接正常，并且大疆眼镜打开“自定义OSD”，即可显示眼镜所支持的OSD显示类型。
DJI眼镜部分OSD项目不能支持显示。已知常用的可以显示的为：
电池电压，电流，电量，GPS星数，经纬度，离家距离，高度，高度变化值，速度，RSSI，俯仰角，横滚角。
确认不支持显示的是：
模拟水平线，航程累计，离家方位角，模式名称，当前油门量。
常用OSD内容对照：
BAT_VOLT 电池电压
CELLVOLT 单节电池电压
CURRENT 电流
POWER 当前系统功率
BATUSED 电量消耗
RSSI 遥控信号强度
SATS GPS卫星数
FLTMODE 当前模式 （DJI不支持显示）
MESSAGE 系统信息 （DJI显示飞行模式）
HORIZON 模拟地平线 （DJI不支持显示）
HOME 离家距离 （DJI不支持显示）
DIST 飞行航程 （DJI不支持显示）
HOMEDIR （DJI显示指向家箭头）
HOMEDIST （DJI显示离家距离）
CRSSHAIR (DJI显示中心十字瞄准）
SIDEBARS (DJI显示战机模式侧边栏）
HEADING 离家方位角 （DJI不支持显示）
THROTTLE 当前油门值 （DJI不支持显示）
COMPASS 罗盘方位 （DJI不支持显示）
GPSLAT GPS纬度
GPSLONG GPS经度
ROLL 横滚值
PITCH 俯仰值
ALTITUDE 当前高度
GSPEED 当前地速
VSPEED 当前高度变化值 m/S
若使用Avatar阿凡达高清数字天空端，OSD显示使用MSP-displayport显示模式，
原来OSD调参页面已经无法满足拖拽来调整OSD所在屏幕的位置。若不进行特别调整，屏幕右半部分及下半部分无法放置OSD信息。
我们可以通过调整对应OSD项目的XY坐标轴来调整对应项目所在屏幕的位置。如下图所示：
如上图所示，所有OSD项目的XY轴坐标如下：
FLTIME 解锁飞行时间 31 17
DIST 飞行航程 2 17
PITCH 俯仰值 47 17
ROLL 横滚值 47 16
GPSLONG GPS经度 41 0
GPSLAT GPS纬度 41 1
VSPEED 当前高度变化值 44 11
COMPASS 罗盘方位 26 0
THROTTLE 当前油门值 5 11
HEADING 离家方位角 25 1
HOME 离家距离 2 16
HORIZON 模拟地平线 26 10
GSPEED 当前地速 4 10
MESSAGE 系统信息 19 6
FLTMODE 当前模式 40 17
SATS GPS卫星数 2 0
BATUSED 电量消耗 17 17
CURRENT 电流 12 17
RSSI 遥控信号强度 8 0
BAT_VOLT 电池电压 24 17
ALTITUDE 当前高度 43 10
7：电调油门行程校准
装机后需要对电调进行连接飞控状态的油门行程校准操作。油门校准须确保卸除螺旋桨，保证电机工作是无磕碰到周边物体。
具体操作：
将飞控通过USB线连接电脑，打开MP调参软件，连接飞控。
在“飞行数据“---”动作”---点击“解锁/锁定”--遥控油门推到最高--电调 连接动力电池--等待电调检测电池123声音（不同的电调声音有可能不同）--油门拉到最低--电调确认油门最低值 滴一声长响。此时完成油门行程校准操作。
第四节，进阶调参（重要）
其他参数更多是在“全部参数表”“全部参数树”里面进行针对性设置，这是ardupilot固件最具有特点地方。“全部参数表”内容密集，如下图：
或者使用“全部参数树”进行参数快速查找，如下图：
部分安装了MissionPlanner调参软件的用户在软件界面中找不到“全部参数表”“全部参数树”项目，可以在“配置/调试”页面下的“Planner”页面下的“布局”项目，选择“Advanecd”,然后保存，关闭软件，重新打开并连接飞控，即可找到“全部参数表”“全部参数树”项目页。如下图
一般玩家都会直接在右边的“搜索”栏里输入命令关键字，这样能提高找到命令的速度。一般情况我会搜索前3个字母，这样能更好的提高调参速度。
每一项命令，第一列为命令名称，第二列为值，第三列为单位，第四列为选项，第五列为描述。我们会搜索命令，然后鼠标点击对应的值的数字，输入我们需要设置的值。部分命令会弹出对话框，关闭或者忽略即可。命令的值修改完成，点击右边“写入参数”，弹出“Parameters successfully saved”对话框，点击OK即可。此时你要修改的命令的值已经完成更新。
1：FBWA模式下参数微调 搜索LIM
LIM_ROLL_CD 6000 FBWA模式下横滚最大比例角度 默认4500 建议修改至6000，修改此项，降低FBWA模式下横滚转弯的半径
LIM_PITCH_MAX 3500 FBWA模式下俯仰最大比例角度 默认2000 建议修改至3500，修改此项，降低FBWA模式下爬升倾角，提高爬升速率
LIM_PITCH_MIN -2500 FBWA模式下俯仰负值最大比例角度 默认-2500
CRUISE 定高定向模式是远航常用的飞行模式，默认参数中允许玩家爬升的速率比较低，仅2M/s，玩家可根据飞机动力搭配的特点，适当修改此参数。
在执行定高定向模式时，遥控输出俯仰拉升动作，飞机能根据设定的爬升速率进行快速爬升。推荐5~8m/s。参数如下
FBWB_CLIMB_RATE 4 1~10 m/s
2， 抛飞TAKEOFF模式设置(带机轮滑跑起飞机型不推荐使用）
遥控执行解锁，轻推油门，电机转动，确认电机状态正常，收完油门，打开抛飞辅助模式，将飞机抛出后有一定速度后电机会快速启动并按照指定油门值爬升
RC5_OPTION 77 (设置5通道开关为TAKEOFF起飞模式开关，搜索RC5）如下图：
全部参数表，搜索TK 默认参数如如下图：
建议修改参数：
TKOFF_ALT 100 (设置起飞模式目标到达指定高度100米）
TKOFF_DIST 400 (设置起飞模式最大范围 400米）
TKOFF_LVL_ALT 50 抛飞后指定高度机翼保持水平 默认20
TKOFF_LVL_PITCH 30 (设置起飞模式最大爬升角度 30°）
TKOFF_THR_MAX 100 (设置起飞模式最大油门值100%）
TKOFF_THR_MINACC 2 (起飞模式飞控检测飞机瞬间速度达到2米/秒，油门输出）
如下图：
TAKEOFF模式必须在有GPS定位完成后才能启用。
WP_LOITER_RAD 80 留待模式盘旋半径，默认60m
NAVL1_PERIOD 40 盘旋一圈时间，默认17s
3，使用飞控的UART3端口连接GPS模块，我们需要设置该端口设置：（搜索SERIAL3）
我们先看看飞控的串口概览
SERIAL3_BAND 38
SERIAL3_OPTIONS 0
SERIAL3_PROTOCOL 5
将GPS模块与飞控UART3端口连接，4根线
GPS V---飞控 5V
GPS G---飞控 GND
GPS R----飞控 TX3
GPS T----飞控 RX3
Ardupilot固件对NMEA协议的GPS模块支持不稳定，建议选择使用UBLOX协议的GPS模块。
GPS模块连接错误或者设置错误，在“飞行数据”页面，可以看到“无GPS”，如下图：
GPS模块连接正确并设置正确，在“飞行数据”页面，可以看到“GPS未定位”，如下图：
4：修改飞行模式切换通道 （搜索FLTMODE）
固件默认8通道作为飞控模式切换通道，只需要在遥控设置8通道为6段开关用于模式切换。
由于ELRS通讯协议的特点，ELRS接收机用户推荐使用12通道作为模式切换通道（同步需要在遥控设置12通道为6段开关）
FLTMODE_CH 12
选择12通道作为模式切换通道（将12通道设置位6端模式开关）
5: 解锁自检
Ardupilot固件对飞控解锁要求非常高，默认参数需要自检数十项参数后达标才允许解锁，非常麻烦。（搜索ARMING）
ARMING_CHECK 0 （此处会弹出对话框，关闭即可）
解锁自检，忽略所有要求。用户可以在油门最低，Yaw方向舵右打满6秒后，飞控解锁，推油门电机转。
若用户需要固件对部分重要功能进行自检确认，可根据自身实际情况勾选 Compass 罗盘模块 4
Barometer 气压计模块 2
GPS Lock GPS定位锁定 8
RC Channels 遥控器通道信号输入 64
举例：若想希望飞控在GPS搜星定位完成，并确保飞控气压计无异常，可选择填入 10 （即8+2） ，写入保存即可。
开启GPS搜星定位自检，室内调机无GPS卫星定位情况下，无法通过遥控解锁并进行油门行程校准，建议在执行油门行程校准操作后再修改此解锁参数
设置参数 ARMING_RUDDER 2 飞机落地后，Yaw方向舵左打满6秒，飞控锁定，此时推油门电机不转。
6：接收机设置
若使用SBUS接收机/PPM接收机，则只需要把接收机的信号线与飞控的SBUS口连接即可。
思翼接收机的SBUS连接参考普通SBUS连接方式。数传连接请看下文关于数传连接设置。
若使用ELRS接收机/黑羊CRSF接收机连接飞控，使用UART1端口连接ELRS接收机
SERIAL1_BAUDRTE 115 (设置端口波特率为11500）
SERIAL1_OPTIONS 0
SERIAL1_PROTOCOL 23 (设置UART1口为RCIN)
RC_PROTOCOL 9 (设置RC输入模式为CRSF ,搜索RC_PRO）
接收机 V---飞控 5V
接收机 G---飞控 GND
接收机 R----飞控 TX1
接收机 T----飞控 RX1
使用ESRS接收机，由于ELRS只有12通道为多段通道，所以建议使用12通道作为模式切换通道
FLTMODE_CH 12
7, 失控保护检查（非常重要）
Ardupilot固件的失控保护逻辑，为飞控未检测到接收机给飞控输出的油门值低于1000，飞控则执行失控保护动作（熟悉inav或者bf的玩家应该清楚，遥控未与接收机连接，或者飞控未检测到接收机，油门值会固定在885）部分版本的固件在失控保护比较保守，所以建议用户执行一次失控保护检查。如下图：（搜索FS）
FS_SHORT_TIMEOUT 1.5 (失去接收机油门输出信号1.5秒后，飞控执行第一阶段失控保护动作）
FS_SHORT_ACTN 1 (第一阶段失控保护动作，执行CIRCLE盘旋等待。默认为0“不执行任何动作”）
FS_LONG_TIMEOUT 5 (执行第一阶段失控保护动作5秒内，没有接受到油门输出信号，飞控执行第二阶段失控保护动作）
FS_LONG_ACTH 1 (第二阶段失控保护动作，执行RTH返航。默认为0“执行当前动作”）
Ardupilot固件默认返航点盘旋等待高度为100米高，玩家可根据各自飞场的不同地理情况进行调整。RTL返航逻辑为在返航点与起飞点以直线飞行，一边返航一边降低高度。高度不足预设高度会自动快速爬升至指定高度执行返航。修改返航高度参数如下：
ALT_HOLD_RTL 10000 cm 默认 10000 cm RTL至起飞点后盘旋高度
8：数传设置
使用思翼FM30高频头以及思翼FR系列接收机，是带有SBUS遥控及数传一体化。使用数传，可以方便的不连接USB数据线情况下远程对飞机进行调参和航点输入等功能，非常方便使用。
思翼数传建议使用UART1端口作为数传连接。对应Ardupilot为Serial 1端口，把端口设置为：
SERIAL1_BAUDRTE 57 (设置端口波特率为57600）
SERIAL1_OPTIONS 0
SERIAL1_PROTOCOL 2
接线要求：
数传 R----飞控 TX1
数传 T----飞控 RX1
设置成功，飞机通电，安卓手机/windows电脑蓝牙连接FM30高频头，就可以在安卓手机启动QGC软件，windows电脑启动QGC软件或者MissionPlanner调参软件 选项蓝牙连接的端口。连接后就可以查看飞控的参数及写入。
9: RSSI设置
思翼接收机与黑羊CRSF接收机的RSSI均使用一个PWM通道模拟RSSI信号。思翼使用CH16通道，黑羊CRSF接收机使用CH12通道，ELRS接收机使用CH15通道。
我们需要在RSSI选项修改参数
RSSI_TYPE 2 (使用一个PWM通道作为RSSI信号输入，ELRS接收机主要使用LQ信号质量来反馈信号强度，所以在此参数中选择 3. )
写入参数并且刷新参数后，查找“RSSI_CHANNEL”
思翼接收机，设置为 RSSI_CHANNEL 16
CRSF接收机，设置为 RSSI_CHANNEL 12
ELRS接收机，设置为 RSSI_CHANNEL 15
由于在遥控器校准中，遥控信号始终处于满格状态，导致思翼接收机对应的16通道（黑羊CRSF接收机对应12通道，ELRS接收机对应15通道）的最大值与最小值始终处于2000状态，所以我们需要修改这个通道的最大值与最小值，确保RSSI数据反馈范围的正确。
以下用ELRS接收机对应的RSSI通道：15通道 进行设置。全部参数表中搜索：RC15 如下图 （思翼接收机搜索RC16 黑羊接收机搜索 RC12）
修改 RC15_MAX 2000 RC15_MIN 1000 如下图
这样 对应通道的RSSI数字在飞行过程中就能正确显示
通过实测，思翼FM30高频头+思翼接收机，在测试中，原地开控，RSSI显示99. 原地关控，RSSI显示保持99（无解）。
不用担心，在实际拉锯测试及飞行过程中，RSSI依旧会根据信号距离及阻挡，RSSI显示的数值会衰减（实测飞机在家里，拿着屏幕和遥控及FM30高频头，走出门口，关门，下楼，在屏幕中能看到RSSI信号是逐步衰减的。）此时关控，屏幕里的RSSI信号会转为0，然后自动进入故障保护，启动RTL模式。
10：双模拟摄像头开关切换设置
糖果Candy X5 飞控带有双路模拟AV视频信号输入，支持双摄像头切换。
玩家使用一个2段开关通道进行切换。（本文举例使用遥控6通道2段开关设置摄像头切换）
RC6_OPTION 28 (设置6通道开关为摄像头画面切换开关，搜索RC6）如下图：
RELAY_PIN 82 (设置此参数，默认值-1。搜索 RELAY_PIN) 如下图：
设置完成，写入参数即可。拨动遥控6通道开关，即可在屏幕中看到两个摄像头不同的视角，OSD信息正常叠加。
11：WS2812可编程LED灯条使用
建议把WS2812灯条接3条线 GND 4~7V IN ,接成2.54 3P杜邦头，直接插在PWM舵机输出位。8颗LED发光的功耗大约为100mw，所以对飞控舵机5V供电负载较小。以下我们举例使用飞控的PWM6口作为WS2812灯条接口。需要设置以下参数 (全部参数表，全部参数树）
SERVO6_FUNCTION: 120 （默认为0，SERVO X就是对应的PWM接口序号）
NTF_LED_LEN: 8 (8指的是接入LED灯条的LED颗粒数量，理论最大32，实际可用多少未能完整测试）
NTF_LED_TYPE: 455
NTF_LED_OVERRIDE: 0 (飞控解锁，LED显示蓝灯长亮。飞控锁定，LED显示蓝灯闪烁）
2 （飞控解锁，LED显示红灯长亮。飞控锁定，LED显示绿灯长亮）
3 （飞控解锁，LED显示红灯闪烁。飞控锁定，LED显示黄灯闪烁）
实测WS2812灯条可以2条串联使用，串联第三条无法工作（本人使用每条8颗LED的直条型WS2812灯条测试），串联2条8颗LED灯条，需要设置NTF_LED_LEN: 16
同时使用多个PWM口作为灯条接口，实测3条WS2812 8颗LED灯条接在PWM 6、7、8(对应SERVO6，SERVO7，SERVO8，）对应FUNCTION都设置为120。可全部正常使用。
所有参数修改，切记要点击“写入参数”！！
至此，Ardupilot固件的调参已经基本完成，飞机上天前，需要检查：手动模式舵面方向检查，FBWA增稳模式下各个舵面修正姿态的动作方向。GPS卫星数正常高于6颗星就完成HOME返航点定位（使用DJI高清眼镜，未完成搜星定位，GPS标志会显示14，并持续慢闪）。请在确保飞行环境安全的前提下进行固定翼无人机飞行操控。
以上文字为飘飘亲手打字完成。各项参考文献来源于论坛相关贴的学习，B站视频学习，本地模友指导使用。若有不完善地方请提醒并多多包涵。祝所有玩家开心爽飞。
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发表于 2022-9-6 14:34
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