新的飞控摄像头云台方案，更新在4楼和20楼，最终26楼

匪兵甲 · 发表于 2010-2-17 01:24

为什么叫“飞控云台”而不叫“航拍云台”呢？我认为飞控和航拍是两个功能，你可以把它们结合起来，也可以把它们分开。结合起来的同志可能就要考虑520-550线摄像头，这个体积就会超过32mm见方，而且它的航拍效果不行，做飞控呢又好得过了头。我手头现在就有个520线的，打算用420线的替换之，专职做飞控。

我这阵子一直在考虑云台的问题，网上卖的28元的轻木云台，我觉得立意很不错，但是总感觉还有改进的余地。

我想做个：
1. 小巧精致的，可以放进什么Su34, F16座舱内使用的。
2. 无需太多的定制功夫的，要太多功夫一则不利于推广，二则代价太高。

现在想法基本成熟了：
云台采用一个直升机塑料十字盘做底座，负责水平旋转，水平舵机与十字盘下部固定，在十字盘上部圆盘上开槽将舵机摇臂嵌入（无需打胶，以免垂直力传入舵机）；
十字盘的上部转盘上固定一个塑料铰链做垂直运动，这个转动就采用钢丝传动了，大家熟悉得很。安装：铰链，你想嘛，一面安在十字盘的上部转盘上，舵机也贴着这个面安装；一面上就贴上摄像头了，转轴就是铰链轴了嘛。

以前我的想法，以及那个28元的云台设计，云台的转动部分与固定底座之间，都是只有水平舵机的转动轴来连接，这样这根轴既要负责传递转动的扭力，还要承受压力或拉力（在飞机做高G运动时）、承受转动部分左右甩摆带来的剪切力，这造成底部舵机必须用金属的而且即使用了金属的还是很有可能因这些力而损坏。采用十字盘的方案，拉压力和甩摆剪力就转由十字盘承担了，水平舵机轴将只负责转动，因此我认为塑料齿轮的舵机都可以胜任这个水平舵机的任务了。这将把水平舵机的价格从50-90元一线直落到20元一线，而且更加可靠。

附图是我打算采用的摄像头（图中为ccd 420线分体式，镜头部分为15mm*15mm，ccd 主板在那个盒子里，不参加云台的体操运动 :em15: 这个听说只能用针孔镜头的，售价大约在250-280元）
当然也可能用20mm*20mm或25mm*25mm的420线ccd单板裸机，但是这两个尺寸的单板裸机没有镜头座，得自己做个镜头座；成品带铁壳大约是230左右，不带壳子估计要便宜些。
32mm*32mm的有镜头座了，520-540线。裸机250左右，带个铁壳要300冒头。

塑料十字盘大概5-10元不等，考虑到运费远远高于这个价格，大家还是就近在当地买，不要邮购了。

铰链大概1元多不到两元，当然这个价格估计都是奸商价了，呵呵。。。

塑料十字盘上部如果是空的，可以剪个塑料片或者切个轻木片填充，拿502或者热熔胶固定在上部转盘内，中间刻出水平舵机的摇臂槽。然后塑料十字盘多余的部分完全可以拿剪刀咔嚓掉，反正本来就不值钱的东西。
为什么要用十字盘？原因是如果自己买轴承的话，不像斜盘这样是有上下两个面，便于安装上下两个部分的；买个轴承回家你还是得考虑怎么弄出这两个面来。

[ 本帖最后由匪兵甲于 2010-2-23 13:10 编辑 ]

匪兵甲 · 发表于 2010-3-16 15:13

原帖由 mrduke 于 2010-3-15 21:43 发表
有没有想到你降落不好的话很容易把头子下的舵机弄坏???

云台离机首有10多公分吧？

匪兵甲 · 发表于 2010-3-16 15:12

脖子问题，我的想法是这样的：

水平舵机本身可以嵌得很深，要打热熔胶固定的。觉得不放心，还可以加一块轻木片辅助固定，那这个应该就问题不大了。

然后就是水平舵机和它上面的整个部分的连接了。现在是依靠水平舵机的转轴来连接的，加强的方式可以采用双轴承版的金属舵机，有一款这样的春天舵机重量是26克，那整个装置的重量就增加13克达到54.7克。

舵机行程不够的问题（MD933的卖点是180度行程，是采用控设150%行程达到的），据说普通舵机都可以采用修改舵机电位器和拿掉舵机限位块的方式解决。这个本人还没有搞定。

ufo1 · 发表于 2010-3-15 22:00

感觉那个“脖子”还是脆弱些，受冲击时舵机易损坏。可否改为磨盘式，然后在另一个地方安置舵机，连杆推“磨”。

mrduke · 发表于 2010-3-15 21:43

有没有想到你降落不好的话很容易把头子下的舵机弄坏???

匪兵甲 · 发表于 2010-3-15 20:55

我在狂练Lock On 和微软模拟飞行，以后的飞行环境是一样的。

为了避免飞行损失，练到5级风降落完全没有问题之前，本人雪藏真机！

鸟蚊子 · 发表于 2010-3-15 20:40

:em15:

匪兵甲 · 发表于 2010-3-15 19:55

匪兵甲 · 发表于 2010-3-15 19:25

最后一张图，板上黑乎乎的部分，说明俺第一次把舵机粘上去的时候粘反位置了，结果要把双面胶刮掉，把扎带挑断重新换一面装。。。

唉。。。心急。。。

匪兵甲 · 发表于 2010-3-15 19:21

改进版本
俯仰转动我现在用的铰链，估计金属杆和塑料筒之间有缝隙，加上塑料片较软，侧边推拉的时候都会发生歪斜。扎带连接定然会发生严重歪斜。

我现在都是从中间推拉了，为了避免推拉的时候发生歪斜。以后可能换一个质量好些的铰链。

水平转动的平台用的2mm ABS板，中间开了一个圆洞刚好能把摇臂的圆口嵌进去，嵌完后，ABS板和水平舵机之间正好还有0.5mm左右的缝隙，不影响转动。

摇臂固定使用的直径1.4mm，长3.5mm的螺丝。在ABS板上开了两个更小直径的圆孔，用螺丝直接拧进去就固定住了。

摄像机板和连接板之间用的是两小段ABS圆筒，切成约5mm长度。

俯仰舵机用泡沫双面胶粘到水平板上，然后在板上开了两个孔，两条扎带穿过孔将舵机固定住。

全部做完，连摄像头、水平13克金属舵机、俯仰7.5克舵机，以及所有螺丝、连线，总重41.7克。

[ 本帖最后由匪兵甲于 2010-3-15 19:23 编辑 ]

失速飞行 · 发表于 2010-3-12 22:05

匪兵，你还是照37楼仿一个吧

匪兵甲 · 发表于 2010-3-12 20:51

37楼说的是这样的东东吧：

Assembled Pods & Pan/Tilt System
http://readymaderc.com/store/ind ... ndex&cPath=19_7

Pod Kits & Pan/Tilt System Kits
http://readymaderc.com/store/ind ... ndex&cPath=19_7

其实原理都是22楼、32楼这种，就是觉得这个板子手工切割起来很难啊。。。况且我还没有轻木板

弄了两片1mm厚的ABS自己拿个小电钻/电锯+刻刀弄半天，总是不理想。外面的雕刻店嫌我的生意太小，不肯给俺切。

turok · 发表于 2010-3-12 12:55

楼上这个很好啊

mrduke · 发表于 2010-3-11 23:38

请楼主看看这个芸薹呢!

看看对你有没有什么帮助!

匪兵甲 · 发表于 2010-3-11 20:37

原帖由 ledljp 于 2010-3-11 20:23 发表
不知楼上各位怎样解决高频震荡问题？

这个问题要等遇到了再说。。。

ledljp · 发表于 2010-3-11 20:23

不知楼上各位怎样解决高频震荡问题？

lhwk · 发表于 2010-3-11 17:36

做做很简单的，就是玻纤板切割有点麻烦

匪兵甲 · 发表于 2010-3-10 23:21

我在22楼就是你这个想法，只是觉得做那个支架较费事。看样子你做起来挺简单的哦，呵呵

lhwk · 发表于 2010-3-10 21:00

这样做不是更好

[ 本帖最后由 lhwk 于 2010-3-10 21:06 编辑 ]

匪兵甲 · 发表于 2010-3-10 19:37

简单的

[ 本帖最后由匪兵甲于 2010-3-10 19:41 编辑 ]

新的飞控摄像头云台方案，更新在4楼和20楼，最终26楼

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匪兵，你把飞行视频发个来看，估计你要晕啦

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