陀螺仪在潜艇上的使用讨论

sharklord · 发表于 2010-8-14 09:39

由于FPV时潜艇定深控制很难通过摄像头控制，因此需要考虑其他方法。　单感度陀螺仪似乎是个不错的选择　用它来感知潜艇的上下运动然后自动修正，不知此方案是否可行　欢迎讨论

tiny7777 · 发表于 2022-10-4 23:44

杨志良发表于 2021-10-11 22:12
十几年前的帖子，无意中看到，可能这篇帖子里的人早已退出潜艇界，或许吧，前辈们的离开，目前很难有新颖的 ...

消亡不至于，你看我这小白不就出现了嘛

冬虫草wp · 发表于 2021-10-13 06:59

杨志良发表于 2021-10-11 22:12
十几年前的帖子，无意中看到，可能这篇帖子里的人早已退出潜艇界，或许吧，前辈们的离开，目前很难有新颖的 ...

我最近正准备搞个潜艇！好像已经没人玩了

杨志良 · 发表于 2021-10-11 22:12

十几年前的帖子，无意中看到，可能这篇帖子里的人早已退出潜艇界，或许吧，前辈们的离开，目前很难有新颖的东西出现，或许某一天这项爱好真的就走向消亡呢？我想应该不会

杨志良 · 发表于 2021-10-11 22:08

为什么我说的定深的是前水平舵，如果前后一起呢？若是如此，前后水平舵的舵效更猛烈，当潜艇速度达到一定值，超出临界值，水平仪将难以调整整个潜艇的姿态，也就是处于不可控的状态。当然前后舵效都用上也可以，没必要太死板，遥控嘛，要获得各种体验感，并乐在其中

杨志良 · 发表于 2021-10-11 22:00

CIXIP 发表于 2010-8-15 13:48
图上这个东西只有一组信号线，而定深是靠水柜实现的，稳定性是靠舵面实现的，如何同时控制这2个呢？

定深不完全靠水柜，你说的应该是微调，我猜你看的应该是活塞水箱通过轻微的调整来进行水下微调。理论上来说，潜艇水仓的容量就是使潜艇达到中性浮力时的容量，即悬浮状态，悬浮深度是任意的，和下潜速度，潜艇本身浮力情况等诸多因素有关，而真正在动态情况下控深的应该是潜艇的水平舵，具体一点是前水平舵。理想状态下，尾水平舵接水平仪，前水平舵接控深模块，上图是德国Engel公司的一款集成模块，我知道的一款叫LTR6，是控深加水平补偿一体式的，图中的信号线是接接收机的，你还可以看到两个接口，分别接前，后水平舵，拥有控深和水平补偿两种功能。角加速度积分变成角速度，控制领域中积分运算在一个线性闭环系统中是常见的，但是带来的快反应高灵敏度往往是潜艇所受不了的。普通的陀螺仪，对于遥控潜艇可能适用，但只是部分，我见过别人用然后翻车的，在俯仰时潜艇变得极为不稳定操作混乱…所以在选择芯片时得慎重。以前的老式水平仪，比如液柱式，那个反而还有效些。

sharklord · 发表于 2010-8-15 14:30

水国大兵的方案不错，年青肯动脑子，不错不错

sharklord · 发表于 2010-8-15 14:26

唉…我真是恨死某些不懂装懂的小朋友了！
陀螺仪用在飞机上控制尾部的左右摆动　如果用这个摆动来控制气泵或者水箱的充气排水不就可以实现潜艇在当前位置不动　这叫定深或者稳深。水柜方案一定比气泵方案反应更快。
这样说明白了吗
不要动不动就说人家这不懂那不懂　，大夏天惹我生气。
光动嘴有什么用，拿出产品来说话。

CIXIP · 发表于 2010-8-15 13:48

原帖由 水国大兵 于 2010-8-15 10:53 发表
潜艇的水柜也会影响深度变化，所以真正要做到定深，老外用的是水压传感器与倾角传感器结合的一种专用控制器（也有两个分开使用的）图中黑色带接嘴的是水压传感器水压传感器左上方的银色小块是倾角传感器。
4532 ...

图上这个东西只有一组信号线，而定深是靠水柜实现的，稳定性是靠舵面实现的，如何同时控制这2个呢？

水国大兵 · 发表于 2010-8-15 10:53

潜艇的水柜也会影响深度变化，所以真正要做到定深，老外用的是水压传感器与倾角传感器结合的一种专用控制器（也有两个分开使用的）图中黑色带接嘴的是水压传感器水压传感器左上方的银色小块是倾角传感器。

[ 本帖最后由水国大兵于 2010-8-15 10:57 编辑 ]

水国大兵 · 发表于 2010-8-15 10:51

潜艇的深度与诸多因素有关。你用陀螺仪，是想用舵效来定深吧。
用在潜艇上很难达到理想效果，原因有二：
1. 陀螺仪是针对直升机设计的自动控制系统，陀螺仪对执行机构的反应时间要求极高，所以发烧3D玩家才会不惜血本买高速的数字舵机来锁尾，潜艇的舵效反应实在无法与直升机的修正速度相比，好比让一个开F1的人去开M1，根本不是一个感觉，用在潜艇上可能会起反作用;
2. 陀螺仪是通过测加速度，运用积分来进行舵量修正，对于直升机来说，非常适合，但是在潜艇上，这种积分效果会大打折扣，陀螺对潜艇可能越指挥越乱。
最好的保持龙骨水平的方法是采用装有倾角传感器的平衡仪，这种平衡仪不是靠积分，而是通过传倾角感器给出一个水平的标准，这样就不会有误差了，而且是专门针对潜艇做得，当然不会有直升机那样的高速舵效要求。