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我的AR.Drone今天刚收到, DIY开玩啦!
AR.Drone四轴飞行器内置ARM9 CPU, Linux操作系统, 通过WiFi来控制.
开放的Linux内核使得在AR.Drone增加新设备成为可行. AR.Drone是一个很好的DIY平台.
这也正是我入手AR.Drone的主要原因. 要知道我既没iPhone也没Apple的其它东东(目前官方只支持iPhone系列做控制端), 买来怎玩? ---- 我的笔记本PC带WiFi, 那就拿它来控制AR.Drone.
中秋节假期正好有空, 于是我先行写了个简单的Java程序: 在Windows XP下的DOS窗口运行, 向UDP端口5556发送AT命令来控制AR.Drone.
今天收到AR.Drone后就测试了一下: 先发送了起飞AT命令, AR.Drone就立马起飞, 升至1米左右后便稳稳地悬停在那儿!
然后发送降落AT命令, AR.Drone便自动完成降落动作.
(我之前都做好了这样的思想准备: 万一降落命令不灵, 我就伸手把它拽下来!)
再试了些其它命令(pitch/roll/yaw/gaz)也都灵.
DIY目标:
1) Java版的跨平台地面控制软件(先在Windows XP下测试)
a) 发送AT命令来控制AR.Drone
b) 接受并显示两个摄像头的视频(可选其一或叠加)
c) 用键盘控制
d) 用游戏杆控制
2) 连接AR.Drone到WiFi AP, 通过Internet来遥控AR.Drone (能上网的飞行器!)
3) 在WiFi AP间漫游
4) 给AR.Drone配上气压高度计/激光高度计(对AR.Drone现有6米超声波高度计的补充)
4) 给AR.Drone配上GPS模块和磁罗盘, 沿预定路线自主飞行
5) 给AR.Drone配上USB 3G模块, 要飞多远就飞多远 ---- 只要电池够:)
2010.09.26: 增加键盘控制
(Java源程序见附件:
ARDrone.java
(16.52 KB, 下载次数: 1849)
)
PgUp键: 起飞
PgDn键: 降落
空格键: 悬停
方向键:
前进
^
|
左进 <---+---> 右进
|
v
后退
Shift + 方向键:
上升
^
|
左旋 <---+---> 右旋
|
v
下降
按住数字键1~9 : 速度(舵量), 1最小, 9最大(满舵), 松开数字键则恢复缺省值(10%舵量)
2010.10.04: 在AR.Drone上用tcpdump抓包分析网络数据
有些视频命令发到AR.Drone后, PC端收不到回传的数据, 于是想看看AR.Drone端的控制命令 / 姿态数据 / 视频数据是怎么传送的.
Android也是ARM CPU, 它上面的工具程序也能在AR.Drone上用.
找了个Android上的tcpdump抓包工具: http://www.eecs.umich.edu/~timuralp/tcpdump-arm
通过FTP将其上传到AR.Drone的/data目录下.
telnet 192.168.1.1
# cd /data
# chmod 755 tcpdump-arm
# ./tcpdump-arm -i ath0 -s 0 -w ardrone.pcap
tcpdump-arm: WARNING: can't create rx ring on packet socket 8: 92-Protocol not available
tcpdump-arm: listening on ath0, link-type EN10MB (Ethernet), capture size 65535 bytes
^C435 packets captured
436 packets received by filter
0 packets dropped by kernel
用Ctrl-C结束抓包.
再通过FTP将ardrone.pcap抓包文件传到PC机上, 可用Wireshark分析.
2010.10.05: Parrot今天发布了AR.Drone的详细开发文档
下 载: https://projects.ardrone.org/attachments/download/207/ARDrone_Developer_Guide.pdf
包括 飞控AT命令, 飞控数据, 视频流等, 是DIY的福音!
2010.10.17: 增加GPS模块成功
详见第6页110楼
2011.01.01: USB Host成功, GPS可用VBUS +5V
详见第13页247/251楼
2011.01.02: AR.Drone成功地读出了U盘里的文件
详见第13页252楼
2011.01.14 零点: USB 3G 成功
详见第15页292楼
2011.02.17: USB刷机教程
http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=459895
2011.03.06: AR.Drone 附加导航板DIY (气压高度计 + 电子罗盘 + GPS) --- 基于Arduino
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=4594637&bbs_page_no=1&bbs_id=1025
2011.03.22: 在Google Code 上设立 ARDroneME 开源项目:
(Java (J2ME) WiFi手机上的AR.Drone控制软件, WM6/Symbian等系统)
http://code.google.com/p/ardroneme/
2011.03.29: ARDroneME1.2 (带触屏软游戏柄):
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=4626493&bbs_page_no=1&bbs_id=1025
2011.05.29: AR.Drone电调通信协议:
http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=424058
2011.07.02: 直接读取AR.Drone摄像头的原始图像
详见第21页415楼
[ 本帖最后由 mapgps 于 2011-7-2 22:35 编辑 ] |
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发表于 2010-9-24 23:32
收藏
lz高人！软硬两栖高手！我承认中毒了，入手欲望更强烈了……顶楼主！