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中文WIKI
有兴趣的朋友可以看国外网站
http://www.diydrones.com/notes/ArduPilot diydrones专区
http://code.google.com/p/ardupilot/wiki/ArduIMU google代码库
地面站网站：
http://code.google.com/p/happykillmore-gcs/wiki/home?tm=6
ArduPilot Mega是一款可编程的自动驾驶仪，需要GPS模块和传感器来创建出运行的无人飞行器（UVA)。自动驾驶仪同时控制稳定性和导向性，不必再需要一个单独的稳定系统。并且提供了“遥控自动驾驶”的模式使得飞行器在RC手动控制下可以保持其稳定性，使其飞行更简易和安全。软件和硬件都是完全开源的。板面所有贴片元件均已焊接，但要求使用者焊接接口部分。RC处理固件也已装载，但是自动驾驶仪的软件需要由使用者通过可用Arduino IDE下 载并且烧录到板上。
我们推荐下列产品来同本产品配合使用
uBlox 5GPS模块和适配器 FTDI Basic 或 FTDI cable来编程 其他需要的器件，包括飞行器的推荐可以在该项目网站首页找到。 -------------------------------------------------------------------------------
规格 控制器用于自动的飞行器，船以及汽车。 基于16MHz Atmega1280的处理器。 内置的硬件安全模块使用一个单独的电路（多路复用器的芯片和单独的ATMega328的处理器）将控制方式从RC系统转换到自动驾驶方式，再将控制原路传回。其中包括在飞行中重新启动芯片的能力。 双处理器32MIPS的处理能力 支持3D的导航路径点和任务的指令（其数量记忆芯片容量限制） 6-pin GPS接点（EM406型） 有16个空置的模拟输入端（每一路都带ADC转换）并且有40个空置的数据输入端/输出端，可加其它额外的传感器。 4个专用的系列端口用以双路的遥感勘测（使用可供选择的 XBee模块）和扩充 硬件驱动舵机控制系统，只需少量的处理器资源，可提供快速和平滑的控制。 8个RC通路（包括自动驾驶仪的开关通道），可由自动驾驶模块处理。 电源和硬件安全模块，自动驾驶仪和GPS状态指示均有独立的LED显示 完整软件，包括IMU和地面站/任务计划编码，都可以在DIY Drones找到。编码支持自动起飞和着陆。
NO.1了解硬件
ArduPilot mega的硬件
- 该ArdupilotMega也可以称为：APM系统，红板，控制器。
这个板是由SparkFun设计。 - 该ArduPilotMega IMU/ Oilpan也称为：APM的IMU，APM的Oilpan的oilpan，屏蔽，传感器板，蓝色板。
这个板是由DIYdrones设计。
红色的APM前视图：
背面图：
供电通常，你会从你的rc供电系统板，或者通过遥控接收器连接到ArduPilot MEGA或通过人事编制小组委员会通过了通道的ArduPilot兆丰板油门相连的通道。
然而，AM系统板也有自己的板载电源供应，使您可以驱动一个单独的电池（如果，例如，你是不是使用的RC系统中，或者想孤立你的rc系统的电源APM电源）它。
您可以通过拆焊焊的SJ1跳线在APM板（如下所示）和连接之间为7V和11V的（最好是7.4v 2C型电池+电池直接向本 - 。孔显示的内置5V电源稳压器（ LM317）是1A的峰值处理能力。
5V电源线，触及到各委员会其余的组件（如Atmega1280，Atmega328，LED的，复用器等）有一个复式保险丝在中间，这将行程如果电流超过500mA的（它会重置你下板的电源）。
从伺服系统的保险丝和ICS分离允许我们使用的保险丝，而不会意外启动，这当然会杀了船上所有的电子大电流伺服系统。
试想一下，你的飞机那样飞...
：秒保险丝的想法是如果你的板子保存你短路...
在Ardupilots多个旧版本，包括我有这个意外，...
下图显示了你的部分我说的：
该Atmega1280（阿尔杜伊诺米加）
米加的阿尔杜伊诺的核心是Atmel的，它有128KB的闪存和微控制器的引脚很多Atmega1280！
这只怪兽有4个与3个独立的输出捕获器（PWM）和每个定时器的输入捕捉16位定时器。
对于某些编码技巧，我们能够用2个输出和1个输入捕获捕获一个定时器。
输出捕获用于产生脉宽调制来控制伺服系统，并输入捕捉用于解码或者PWM信号或PPM信号。
在这种情况下，我们用一个定时器来解码一PPM信号从Atmega328p该工程作为一个8通道PPM的编码器（我们杀死了一杆8鸟，其实10只，以后你就会知道为什么）和其他2输出被用于捕捉未来伺服控制...
我们只用2每个定时器输出捕捉（共8个输出捕获的使用）和一个输入捕捉到读入8个伺服一个PPM帧编码输入...
换言之，我们能够通过阅读和写作的CPU功率小于1％，8个PWM通道。
;-)
该委员会还与16个通道和10位马马虎虎分辨率的ADC。
这些管脚也可以用作数字IO引脚。
我们还包括备件数字I / O管脚，四个（一个用于编程和标准的EM - 406采用全球定位系统连接一）串行端口。
随着捷运系统惯性测量装置盾，四个串行端口的使用方法如下：
| 端口0： | 的USB | | 端口1： | 全球定位系统 | | 端口2： | 艺发局 | | 端口3： | 的XBee /遥测 |
该来的ATmega 1280编程的Arduino的bootloader，但你可以与微控制器内部设置混乱，随时使用SPI端口。
IMU硬件
印刷电路板设计文件APM系统板：
引脚映射电子表格显示所有的引脚映射和函数是
在这里
连接你的遥控设备你需要什么：
- 至少有5通道遥控设备。
7通道以上最好 - 母对母使用电缆将每个通道。
我们使用短的线
，以尽量减少缆线混乱。 - 电源。
电动飞机，这通常是电调ESC。
对于油机，你的数传电台将需要自己的电池。
ArduPilot MEGA RC系统通常从接收机取电。
（如果你想直接从电源的电池，而不是通过接收机/电调 ESC，也可以;APM有一个内置式电源稳压器， 可以接7V以下电池使用，如2S电池）
[ 本帖最后由 asp88 于 2011-3-20 15:43 编辑 ] | 
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发表于 2011-1-24 10:40
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