疑似flyaway bug停飞

yifeimiao

逛完车展回来急忙搬出X650，带上sonybloggie去公园试拍。步行了20＋分钟终于抵达，结果起飞两分钟便炸机！断两只臂，云台和舵机损坏。
疑似flyaway的bug，高度3m左右，水平距离10－20m。打了左倾后飞机一直向左，尝试打右和往回拉无效。打开compass，往右打结果飞机依旧向左并坠落。坠落地点距离湖水仅2m，好险！
futaba6ex72M146ip，失控保护油门设置的大概30%。
这么短距离出现失控，而且失控后并没有出现失控保护的动作，飞机沿着失控前的动作继续飞行！这与前面飞丢的现象非常相似，即飞机会在某种情况下保持动作，而不听从遥控的使唤。这是非常严重的问题，果断停飞！



[ 本帖最后由 yifeimiao 于 2011-5-2 10:32 编辑 ]

alexsheep

引用一下另一位650用户的话
1，如果飞行器只是距离自己范围几十米内，遥控器是不可能失控的。特别是油门还能控制的情况下。
2，按照650的gps杆量为200参数，2-3级风是没有问题的，能定点，不会飘走。
所以，建议这些会自行飘走的玩家，把1212接上电脑，观测一下ahrs中的俯仰、横滚数值变化。正常情况下，俯仰和横滚变化不会超过0.5度。如果自己的机器刚起飞是正常状态，飞行几分钟出现飘走，那么，观察ahrs的数值变化时，观察时间至少要大于你飞行的那几分钟。建议多次观察。
如果俯仰、横滚变化不断，那么你自行飘走的原因就找到了
如果通过多次观察数值一直很稳定，那么有可能是abin说的震动、或胶开了等等，就好解决了。

yifeimiao

最后compass打开后往右拉，机机往后倾了，或者中途旋转导致的

danchezi

视频看到了，我的X450也类似这情况,倾角不大,打舵没反映

gdsgds

原帖由 danchezi 于 2011-5-1 20:47 发表
觉得香蕉头松,不知其他玩家是否也有这感觉

我的一个电机上有香蕉头松的情况，自己检查出来的，后来在群里也问过，有人说用钳子夹一下，不要太大力。也算是自己改了一下吧。

同时，也建议每次飞行前都对容易松动的部件进行检查，以防万一。（至少我现在因为T7的改锥一直没找到，其他能检查的部件每次飞之前都要进行检查的，包括螺丝、插头、香蕉头、电子部件及桨夹）

yifeimiao

从最近的拍摄视频看，貌似机器震动有点厉害，原因未知。

abin

原帖由 danchezi 于 2011-5-1 20:47 发表
觉得香蕉头松,不知其他玩家是否也有这感觉

这个情况是有可能发生突然往一边倾斜，应该是非常迅速的。不是那种慢慢悠悠的。

香蕉头松动，可以用小钳子夹一下。

danchezi

觉得香蕉头松,不知其他玩家是否也有这感觉

飞翔的天空

机器震动大吗？

danchezi

我的450也试过这样,悬停模式下飞,突然向左倾,倾角不大,打右舵没反映,
我控是72M,机离我10M不到,2M高度,这样的距离不可能出现失控,且附近是没人玩模型的,不存在干扰
后来我怀疑是电调与电机的香蕉头接触不良,现在我用胶布把香蕉头粘了

xmnjsl

那么短距离，你没关遥控器，遥控信号不会消失，当然遥控器不会进入失控保护模式，我怀疑是陀螺仪故障了。把1212接上电脑，查看ahrs中陀螺仪的俯仰、横滚数值是否异常变化。正常情况下，应该是长时间（至少是10分钟吧）数值变化浮动不会超过1度或0.5度。

[ 本帖最后由 xmnjsl 于 2011-5-1 20:40 编辑 ]

abin

刚刚与楼主去过电话由于中途有事电话先暂停了。稍后继续沟通。

目前已经沟通过如下信息：
遥控器应该有2个通道不可控（俯仰与横滚），油门可控，因为中途加过油门。
通过调参软件查看传感器的基本信息，暂未发现异常。
检查减震海绵，未发现异常。
飞控里有2帧丢帧信息记录。

往一边倾斜下去不可控，产生的原因可能有以下几种：
1：遥控失控了
2：飞控对应通道挂了
3：传感器出现问题，计算出了错误的角度。这个角度很大，抵消了摇杆的控制量。
4：减震海绵脱落，导致AHRS翘起，当达到一定角度就会抵消摇杆的控制量，这样也拉不回来，造成失控假象。
5：穿过电调和飞控板的尼龙螺丝断裂，导致AHRS倾斜或者受到不必要的震动，但角度达到一定时，也会造成来不回来的失控假象。
6：载机震动很大，导致AHRS无法计算出正确的角度。当这个角度误差到一定值，与摇杆控制量抵消后还偏大，就会网一个方向飞行，出现不可控的情况。


如果遥控器有通道是可控的，比如油门或者旋转等。那么遥控器就没有进入失控保护。

更多的信息跟踪分析中。

[ 本帖最后由 abin 于 2011-5-1 20:46 编辑 ]

md35

很可能是遥控器的问题？

xaircraft

请PM一个联系电话，我们的工程师会联系您，了解详细情况。

yifeimiao

就是飞机自己飞走嘞～flyaway...
ardrone出现过这种问题，失控后一直飞没了，被称为flayaway bug。

abin

flyaway 是什么？
是指carefree吗？