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是这样的话,那应该可以这么分析
我认为问题的关键在于时间,而不在于温度。楼主你注意到的只是一个温度的变化,从27°到33°。实际上你可以测试从上电到陀螺仪输出角度误差2.4°这个过程所需的时间(我们先假设是3分钟),我估计不管在什么温度条件下,只要开机时间达到了“3分钟”,那么陀螺的输出误差都会是是2.4°左右。
如果楼主实测的结果就如我上面所说,那么问题的关键就在于算法中对陀螺角速度积分的处理了,简单点讲,角度=时间X角速度,这就要看算法中这个时间是怎么处理的了,不同的处理方法会导致不同的累积误差。
下面我举个例子,希望楼主能理解。陀螺仪都存在随机游走这个指标,简单的说就是每秒随机偏差多少度,我们现在假设这个随机游走的波形是个周期为6分钟的正弦波,然后AD对陀螺仪的输出进行采样,在正弦波的前半个周期(就是3分钟)内,AHRS的输出误差就是3分钟内的累积采样误差,共计2.4°。
当然,我举的例子是最简单的例子,实际上算法里会对各种游走值做处理,但是处理效果就不知道如何了。
另外,X650上对加速度值的处理也是很关键的,从很多模友反应的情况来看,X650存在“当四轴震动较大时,AHRS不能准确判断姿态”的问题,这也许是软件中对加速度计输出值的处理不够得当吧……以前我们做过类似的测试,把加速度计MMA7260直接用热熔胶固定在XXD2212(1000KV)的底座上(配1045的桨)。然后整个底座用手按在桌子上。当电机加速时,整个座子震动非常大(安装时桨叶没有对正),手按着都觉得麻。然后上位机上得出的姿态也是剧烈震动,根本无法判断整体的姿态,后来在软件中加了许多的处理后才把问题解决,能比较准确的反应整体姿态,但是代价就是存在一定的响应延时。所以这里也不知道X650是怎么处理加速度值的。
以上纯粹的个人看法,仅仅针对技术层面而言。
小生不才,让各位见笑了……
[ 本帖最后由 bdkonly 于 2011-5-24 13:30 编辑 ] |
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