帮忙分析一下兔子GPS失控炸机的原因（部分解决，参见23楼）

cry-devil

下午去一个开阔的场地测试玉兔的GPS，配置是FUTABA T8FG+6208SB、关心版240四轴机架+XXD1510+好盈10Ａ。默认参数。

    无风环境，起飞前没用ＧＰＳ飞了两个短暂起落测试系统是否正常，结果只是悬停时有点左飘。

开ＧＰＳ后搜到了９颗星，一切正常。起飞高度１.５Ｍ，稳定后就激活了松杆定点，然后四轴就直接飘到了我左后方大概１０Ｍ远定住了，定点悬停范围漂移大概在２Ｍ以内。

    然后我就再次激活了一键返航功能，结果四轴直接继续往我左后方飘走，飘走的同时不断升高，我立刻拉回升降杆——没反应、动副翼杆也没反应，此时四轴已经到了大概30米高度，转过我左后方的一片楼群后就不见了，因为楼群后就是马路，车很多，我怕伤到人，此时又已经看不到飞机了，没办法我就关闭了一键返航功能并收油，接着狂奔过去找飞机，楼后面有一大片芦苇丛，也不知掉哪里了，找了半小时才找到。要是此次飞丢了，直接损失就在2000元以上了！:em25:

    此次很幸运，仅损失一只5030桨，一只电机进了点土，GPS固定杆炸断了。找回后换桨再次粗略测试飞了一下，貌似暂时没有发现问题，电机进土是测试后才发现的。

附上两张图，大家帮忙看看是怎么回事？

[ 本帖最后由 cry-devil 于 2012-3-13 14:24 编辑 ]

cry-devil

原帖由 技术支持 于 2012-3-13 15:30 发表

谢谢你的支持

使用GPS一定要慎重，因为GPS是否正常，是与很多东西有复杂又密切的关系的，建议各位使用GPS的模友，在GPS搜到星解锁后（玉兔必须搜到6星以上才能解锁，这个要求就是为了安全），再等多一会，等GPS ...

感谢技术的支持，昨晚我一直在线，但白天基本不在线。我群里ID是绵阳-cry-devil

kissghost

搞GPS还蛮复杂的啊

技术支持

原帖由 cry-devil 于 2012-3-13 14:20 发表

但第二个问题在前述松杆定点定住以后我是直接切到一键返航功能，整个过程没有动过摇杆。但是实际上四轴却远离我直接飘走了。这与CF功能打开与否、是否错舵、CF下是否大动作导致CF功能失常却没有任何关系。

错舵、CF下大动作失常只会导致炸鸡或飞机按非预期动作执行，但我却没动过摇杆。
...

谢谢你的支持

使用GPS一定要慎重，因为GPS是否正常，是与很多东西有复杂又密切的关系的，建议各位使用GPS的模友，在GPS搜到星解锁后（玉兔必须搜到6星以上才能解锁，这个要求就是为了安全），再等多一会，等GPS卫星稳定后再解锁，这样出问题的可能性将大大降低。然后先直接以返航模式起飞，试试是否能在解锁点（HOME）上方定点，如果能在解锁点上方定点悬停，就证明HOME点是没错的，然后再关掉自动返航开关后飞行。

楼主就是这一步忽略了，也许你是在GPS刚搜到六颗星时就解锁了，但其实由于GPS卫星还不是太稳定，定位的精度可能就有偏差，导致飞控还没有记住HOME点，那么你后来的“自动返航”将无法实现。你先解锁后等卫星稳定是没用的。

我一直在群里联系你，想了解一下当时的情况，但一直没有找到你是哪位，请楼主直接与我联系一下。

cry-devil

楼上各位提出的中肯意见已经拜读，首先感谢各位的帮助。

这里我承认犯了二个错误：一是对松杆定点理解错误，二是安装GPS前进行的两个起落测试并未测试航向锁定功能。

但我可以肯定的说，磁偏角、气压、超声无论软件显示参数还是实际试飞都是正确的。

那么我一楼提出的松杆定点飘到我身后才定住就是正确的了，因为我说过机架一直有点左飘。这个问题算解决了。

但第二个问题在前述松杆定点定住以后我是直接切到一键返航功能，整个过程没有动过摇杆。但是实际上四轴却远离我直接飘走了。这与CF功能打开与否、是否错舵、CF下是否大动作导致CF功能失常却没有任何关系。

错舵、CF下大动作失常只会导致炸鸡或飞机按非预期动作执行，但我却没动过摇杆。

如果只是因为我之前的起落测试没有做过航向锁定检验而导致一键返航飘走，那么我会按照技术说的上大机架进行测试。今天淘宝已经下单，请关注后续发展。:em00:

[ 本帖最后由 cry-devil 于 2012-3-13 14:22 编辑 ]

技术支持

原帖由 fuliwang 于 2012-3-13 11:31 发表
谁人都知道CF状态时,遥控动作过快.飞控都会计算错误...所以CF只在慢动作下有用..不信的话,你可以低空试飞CF...快速打方向...和副翼...飞控并不一定能按你设的方向去飞..或是有个延迟过程...飞控是要计算的...这点玉兔有待改进.....

谢谢你的回帖

由于地球磁场有个磁偏角，这就导致磁力线与地平面是有个夹角的，磁传感器如果与地球磁力线平行的话，磁传感器的数据是最准的，但当磁传感器与磁力线夹角太大的话，是会导致磁传感器的数据错乱的。

原帖由 long0001 于 2012-3-13 11:47 发表
谁能解释一下航向锁定的概念？

我们的概念叫锁定航向，
锁定航向的意思是这样的：当你打开锁定航向开关后，飞行器会记住当时的机头方向，并且一直保持这个方向，当你手动打方向舵后，只要松开方向舵，飞行器会自动回到之前记住的方向，如果受风的影响，机头方向发生改变，飞行器也会回复之前的方向或保持锁定的方向

无向CF的意思是这样：飞行器在解锁时，就记住了机头的方向，当打开CF开关后，飞行器就不管实际机头在哪个方向，都是按你解锁时的方向打舵。

[ 本帖最后由 技术支持 于 2012-3-13 12:24 编辑 ]

long0001

谁能解释一下航向锁定的概念？

技术支持

原帖由 cry-devil 于 2012-3-13 01:30 发表
现在我也纳闷，开松杆定点与开一键返航后我都没动过摇杆。松杆定点自动飘到10M以外才定点悬停，一键返航直接飞走，这期间我都没动过遥控器，那么就是飞控在自主操作了。直到一键返航飘远了我才介入操作，怎么就成了手法不熟缺乏练习与机架不抗风的原因了？

    好吧，就算是我手法不熟缺乏练习导致炸机，而从头至尾我也没抱怨与追究过，但不在原地定点与自己飞走总是事实。现在的问题产生相信仔细阅读过我的帖子的人都能明白------是先出现问题才导致炸机。

    我说过机架在上GPS前进行过短暂起落测试发现有点左飘，如果安装GPS的前提要求是机架在上GPS前就必须调试到松杆悬停不飘的状态，那我就弄不明白GPS松杆定点悬停功能的意义何在了，更何况我的松杆悬停还不是在原地悬停。当然风吹飘离后回HOME点功能与一键返航功能不在此列（这是GPS的精髓所在）。

我的目的很明确——追寻的是产生问题的原因而不是导致炸机的原因。

不管怎么说，我仍然是兔子的忠实用户，仍然希望兔子的开发者能够重视这个问题，为广大兔子用户带来更好的产品。...

我在上面的回帖中也说了，玉兔的GPS使用之前必须仔细看说明书，将那些安装前提都要做好。
并且GPS的HOME点最好先验证一下是否正确，你在最开始就发现HOME漂移太远的情况下，必须重新上电解锁的，而不应该继续飞行，在发现有不对劲的时候，要果断的手动干预。
另外，指出一个你在设置开关上的问题，你既然是会直机四面悬停的模友，就更不能将CF全程打开，打开CF后，如果你站立的方位变了，或者飞到身后了，你就算会四面悬停也是会错舵的，因为开了CF后，就没有四面悬停的概念了。而飞机又到了你身后，恐怕一紧张，你就会记不住之前的方向了。

另外，指出楼上模友的一个错误，自动返航与CF是可以同时打开的。并且松杆定点与自动返航也是可以同时打开的，多功能在重合上是没有问题的。但某些相反的功能是不能同时存在的，比如自稳与3D、CF与锁定航向等，这些功能是相冲突的，不能同时出现，当同时存在时，某一个功能是无效的。

long0001

不知道LZ测试过定高、CF、航向锁定没有？都要分别测试和综合测试才保险。最后这句话也说了，“如果测试定高和CF、航向锁定都没有问题后，就可以安装玉兔GPS了。”
不知道设置里要不要把航向锁定也勾选上呢？还有如果气压定高没测试好，那可能就会飞高起来了，还有航向锁定没测试好的话，综合起来，打到一键返航时，四轴就会窜高，而且不会按直线回到home点，而是随机朝哪个方向飞去寻找home点。
以上言论个人想法而已。

[ 本帖最后由 long0001 于 2012-3-13 11:45 编辑 ]

fuliwang

"松杆定点只是指悬停状态下的漂移在GPS控制下回到HOME点"

你提的以上观点是错误的,松杆定点是在任何地方..只要松杆...GPS就以当时的坐标定点..而不是回到home点......

谁人都知道CF状态时,遥控动作过快.飞控都会计算错误...所以CF只在慢动作下有用..不信的话,你可以低空试飞CF...快速打方向...和副翼...飞控并不一定能按你设的方向去飞..或是有个延迟过程...飞控是要计算的...这点玉兔有待改进..

ppcfans

我感觉用玉兔至少得6个通道 不算云台  加上云台和控制照相机 摄像机 至少得9个通道  水平控制靠转动飞行器 一个俯仰控制  一个变焦 一个控制快门 8个通道 中间靠转换功能 实现这三个控制   如果你定焦 不控制照相机 固定安装 6通道全部用于控制飞行器也可以！

ppcfans

明显又是一个多功能重叠在一个通道同档位上，产生的指令冲突！  还有你的gps home应该有偏差 理论上民用gps精度是10米  并没有达到军用的分米级  而且4hz的gps并不是很高级的东西 别想的和军用的比！ 你调试的还是有问题 ！

cry-devil

原帖由 fuliwang 于 2012-3-13 08:34 发表
按你图片所示，松杆定点和一健返航有冲突，当你打返航时，松杆定点变无效啦，gps还怎么定点？cf要另外设个通道，最好吧松杆定点全打开。说明书也说了，要gps定点或返航，cf不能同时开。

返航当然不需要松杆定点，否则怎么返航？松杆定点只是指悬停状态下的漂移在GPS控制下回到HOME点。GPS在起飞地的坐标就是HOME点，一键返航就是在飞远后返回到HOME点，我返回到HOME点后自己手动控制悬停就可以了，当然可以不用松杆定点功能。另外CG功能说明书并没说绝对不能使用，只是括号注明可以不用。相信你也没注意说明书这个问题。





看来兄弟并没仔细看我的说明描述的当时情况。现在是一键返航直接远离我飞走而不是回到我的HOME 点悬停。

[ 本帖最后由 cry-devil 于 2012-3-13 10:54 编辑 ]

cry-devil

原帖由 votreami 于 2012-3-13 08:25 发表
是不是LZ的通道设置问题？您没用6、7通道啊，只用了一个5通道。个人感觉最起码应该用到6通道的

我的这个设置是直接用的三段开关，不用那么多功能当然可以只用一个通道。

fuliwang

按你图片所示，松杆定点和一健返航有冲突，当你打返航时，松杆定点变无效啦，gps还怎么定点？cf要另外设个通道，最好吧松杆定点全打开。说明书也说了，要gps定点或返航，cf不能同时开。

[ 本帖最后由 fuliwang 于 2012-3-13 08:36 编辑 ]

votreami

是不是LZ的通道设置问题？您没用6、7通道啊，只用了一个5通道。个人感觉最起码应该用到6通道的

塞斯纳008

同意哦，只有一些问题出现并找出原因和解决才能更加完善，大家都好好分析下什么原因 呢

cry-devil

现在我也纳闷，开松杆定点与开一键返航后我都没动过摇杆。松杆定点自动飘到10M以外才定点悬停，一键返航直接飞走，这期间我都没动过遥控器，那么就是飞控在自主操作了。直到一键返航飘远了我才介入操作，怎么就成了手法不熟缺乏练习与机架不抗风的原因了？

    好吧，就算是我手法不熟缺乏练习导致炸机，而从头至尾我也没抱怨与追究过，但不在原地定点与自己飞走总是事实。现在的问题产生相信仔细阅读过我的帖子的人都能明白------是先出现问题才导致炸机。

    我说过机架在上GPS前进行过短暂起落测试发现有点左飘，如果安装GPS的前提要求是机架在上GPS前就必须调试到松杆悬停不飘的状态，那我就弄不明白GPS松杆定点悬停功能的意义何在了，更何况我的松杆悬停还不是在原地悬停。当然风吹飘离后回HOME点功能与一键返航功能不在此列（这是GPS的精髓所在）。

我的目的很明确——追寻的是产生问题的原因而不是导致炸机的原因。

不管怎么说，我仍然是兔子的忠实用户，仍然希望兔子的开发者能够重视这个问题，为广大兔子用户带来更好的产品。

飞行行家

如果外界原因统统排除了 就只可能是算法问题了 我是一个XA的老用户 一直折腾GPS的经验告诉我 如果一个飞控的GPS不能很稳的定点悬停 那就别指望它能准确的回航。呵呵个人愚见:em00:

cry-devil

不知道是我没说明白还是各位理解有误：
首先我是玩直机过来的，虽然3D不会，但基本的四面悬停还是能过关。
其次开启松杆定点后，不是我让四轴飞到我身后的，是它自己飞过去的（HOME点与实际定点位置不同，我的图画得很清楚）。而且飞过去以后还能够很稳定的定点悬停在那里。
再次，我说的很明确，松杆定点悬停时只有1.5M高，开启一键返航时我连所有摇杆（当然包括油门）都没动，只拨动了开关，然后它自己爬升并飞走了。
最后，小四轴的确不抗风，但我昨天下午还飞过，还是这个飞场。那时还没装GPS，室外微风，我直接升到6层楼高进行悬停，又怎么解释？
当然，飞走时我可以立即关闭一键返航与收油，但我当时想把飞机拉回来，而对副翼和升降进行操作，发现对飞机不起作用时飞机已经绕了个弯转到楼房侧面去看不见了，不得已才关闭一键返航与收油。
我并非是责怪玉兔不好或是别的什么，只是阐述一个事实并寻求原因。
如果答 案是小四轴不适合GPS高空飞行，我会改上大机架，但HOME点与实际定点位置不符且差距那么大应该不是机架或我的操控原因了吧？
况且飞场是在一个小区与河边的中间地带，离小区大概有60M远，是一个楼盘的还未动工的平地，也没有金属制品或强磁场。周围再没有高楼了，最高的房子仅有3M高且离我飞的地点还有近30M远

[ 本帖最后由 cry-devil 于 2012-3-12 23:07 编辑 ]