刚看了mwc官方网站如何设置PID配置指南
我找软件翻译了下
P -这是电机返回到其初始位置的矫正力量。
较高的P值，将创建一个更强大的力量，抵制任何企图改变它的立场。
如果P值太高，会震荡
增加P：它会变得更加固/稳定，直到P是太高了，它开始振荡
P:减少P的值： 这将启动控制漂移，直到P太低时，它变得非常不稳定。
特技飞行：需要稍微较高的P
温和平稳飞行要求较低P
I -是一段时间进行采样，平均角的变化。
增加 I 会增加更高的航向保持能力 以保持整体的初始位置和减少漂移，但也增加了在返回到初始位置延迟 也将减少P效果
I:减少 将提高反应的变化，但增加的漂移和减少保持原来位置的能力 也将增加 P效果
特技飞行：要求稍低的I
温和平稳飞行：需要稍高I
D -代表电机返回到原来的位置的速度。
一个更高的D（因为它是负值，这意味着一个较低的数字 - 即接近零），将意味着电机回到其初始位置，速度非常快
增加价值为D：（请记住，这意味着一个较低的数字，因为它是一个负值）
提高了偏差恢复的速度 但也增加了振荡的概率 也增加了P效果
降低为D值（记住，这意味着一个较大的数字，因为它是一个负值 - 即进一步从零） 恢复到初始位置变慢 减少振荡 也减少了P效果
特技飞行：增加D（记住，这意味着一个较低的数字，因为它是一个负值 - 即接近零）
温和平稳飞行：减少D（记住，这意味着一个较大的数字，因为它是一个负值 - 即进一步从零）
下列项目对PID值影响：
车架重量/尺寸/材料/刚度
电机 ->功率/扭矩/势头
电机 - >电机的距离
电调 - 功率曲线
浆直径/螺距/材料
均衡
飞行员的技能
[ 本帖最后由 gezhi 于 2012-3-27 23:05 编辑 ] |
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发表于 2012-3-27 22:53
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