简单的用单片机控制舵机的实验，给初学者做个参考(10月21日加个4通的模拟波形图)

铁皮

N年没发贴了，先上程序，这是可以直接编译后写入单片机的程序，不要笑话，程序还有很大优化的余地，喜欢的自已优吧
ORG 0000H
LJMP MAIN
ORG 000BH  ;周期定时器T0中断服务程序
LJMP INTT0
ORG 001BH  ;占空比定时器T1中断服务程序
LJMP INTT1
ORG 0100H
MAIN: CLR P1.7  ;P1.7置低电平，第一个周期全低电平
MOV IE, #00H ;关所有中断
SETB PT0  ;T0中断为最高优先级
MOV TMOD, #11H ;T1为16位，T0为16位
MOV TH0, #0B1H ;T0初值45536，周期20mS
MOV TL0, #0E0H
MOV R0, #7DH ;占空值寄存器赋初值125,中间位置,R0范围:0-250
SETB EA  ;开总中断
SETB ET0  ;允许T0中断
SETB ET1  ;允许T1中断
SETB TR0  ;开启T0
BUTTON: MOV P3, #0FFH ;P3=1再读判断
JNB P3.0, BUTTON1 ;没按下P3.0则判断P3.1,按下P3.0则转+程序
JNB P3.1, BUTTON2 ;没按下P3.1继续扫描，按下P3.1时转-程序
AJMP BUTTON

;周期定时器T0中断服务程序，主要功能为将输出变高，计算T1值
INTT0: PUSH ACC
CLR TR1  ;停止T1定时器
MOV TH0, #0B1H ;T0初值45536，周期20mS
MOV TL0, #0E0H ;重装T0初值
STT1: SETB P1.7
MOV A, R0 ;T1=65536-((R0*4)+1000)=64536-R0*4
MOV B, #4H ;R0*4
MUL AB  ;R0*4
MOV  R6, A ;将低8位寄存入R6,空出A
MOV  A, #18H
SUBB A, R6 ;#18H-R6得出低8位值
MOV TL1, A ;装计算出的低8位装入T1
MOV A, #0FCH ;计算高8位
SUBB A, B ;高8位-#0FC
MOV TH1, A ;装计算出的高8位装入T1
SETB TR1  ;开启T1定时器
CLR  C
OUT0:POP ACC
RETI
;占空比定时器T1中断服务程序
INTT1: PUSH ACC
CLR P1.7  ;P1.7=0
POP ACC
RETI
;P3.0+键程序
BUTTON1:ACALL DL20MS  ;调用延时20mS程序消抖
JB P3.0, BUTTON ;没按P3.0则转回BUTTON(P3.0=1转)
CJNE R0,#0FAH,R0NO250;按+程序,先判R0=250已到最大，不转
AJMP BUTTON  ;已到最大跳回
R0NO250:INC R0  ;没到最大则R0+1
AJMP BUTTON
;P3.1-键程序
BUTTON2:ACALL DL20MS  ;调用延时20mS程序消抖
JB P3.1, BUTTON ;没按P3.1则转回BUTTON(P3.1=1转)
CJNE R0,#00H,R0NO00 ;-程序,先判R0=00不转
AJMP BUTTON  ;跳出，等待按键
R0NO00: DEC R0  ;R0-1
AJMP BUTTON
;20mS延时子程序
DL20MS: MOV R1, #0FAH ;R1赋值250
MOV R2, #28H ;R2赋值40,40*250=10000
XHR1: DJNZ R1, XHR1
MOV R1, #0FAH
DJNZ R2, XHR1
RET
END

说明：
用的是89C2051，白菜价2元一片
p1.7输出信号
P3.0按键逆时针转，p3.1按键顺时针转
T0做周期定时器，周期为20ms，时间到使p1.7输出高电平。
R0做占空比寄存器，数值通过按键控制在0至250之间，
T1做高电平时间定时器，溢出时间为1至2mS之间（要想再精确点还得减去T1启动前运行程序的时间），时间到使p1.7输出低电平，时间值由R0决定
按P3.0时R0慢慢增加，直至250，按P3.1时R0慢慢减小，直至0，通过T0中断服务程序中用R0计算得出对应T1值在1至2mS范围
用Keil uVision4调试程序、生成HEX文件，用ISIS 7 Professional模拟、看波形，用硕飞SP300写入单片机，简单搭的2051最小系统
上机实验舵机角度变化范围为90度，将T1值范围加大应该角度变化会变大
开机时R0设为125，即中间位置

开机时在中间



顺时针到底


逆时针到底


手绘简图，P1.7要直驱那个1K上拉电阻不能少

10月21日加个4通的测试波形图（CH1:0度，CH2：72度，CH3:90度，CH4:180度）4个通道的角度由4个存储器的值决定，4通的程序跟上面单通相差较大，0-180度，8位分辨率，只用了T0一个定时器，为的是留一个定时器做串行通信用，不要笑话，我还不会串口程序，8通及以下用51都没问题，而且程序变化不大

gaoye42693

好贴~学习学习~

gyro

kingM 发表于 2013-5-9 22:55
老夫前两年写过一个汇编的STC的51小系统，可以接收红外遥控，同时可以控制主电机，以及好几路PWM舵机。
...

方便给代码参考一下不？
个人感觉51的12mhz下，可以实现pwm控制，但是精度完全做不到。更别说还要处理红外的中断。

kingM

gyro 发表于 2012-10-22 10:54
用C51，C语言写的程序，舵机玩死了也就只能做到4位步进。。。折腾死我了。。。
读取红外遥控信号，解码，然 ...

老夫前两年写过一个汇编的STC的51小系统，可以接收红外遥控，同时可以控制主电机，以及好几路PWM舵机。
关键是安排好各种时序，不能用常见的教科书式写法，
老夫的小把戏是用“载波计数式”算法来解调红外遥控信号，即设置38Khz的中断，以此中断为基准进行遥控脉宽的计数，根据计数进行红外信号的解码。
而PWM则是设置统一的短时间中断，以此中断计数，在计数的基础上可以实现多路的PWM控制。

晨曦问

老师，请问为什么p1.7必须有那个电阻，什么意思，可以详细介绍下吗？

gameboyw2

留名回访

铜河

又见汇编。顶强人~~~~~~~
曾经也用汇编写51程序，发现过一年回来就看不懂。所以后来换ICC来写AVR程序，移植性好多了。
2051在12M时钟下，只要安排得当，输出分辨率1uS的8通道是没问题的。

gyro

2.5ms对于c51这种12T的芯片，真没啥可干的。。。

真是落后了。。。得换1T的芯片了

铁皮

gyro 发表于 2012-10-23 09:46
没错，目前我就只会循环延时法。结果11.095mhz的情况下，实际测量一个++就高达2us了。加上判断，本来1000 ...

我认为这种程序中最重要的是保证输出的脉冲宽度和周期的准确性，其它的事都可以在空闲的时候再做，所以决定宽度和周期的定时器中断为最高优先级。以4通来说，我是将20MS平分给4个通道，每个通道5MS的时间，一个通道中高电平时间最长是2.5MS，也就是说至少还有2.5MS的纯空闲时间可以干其它事，足够了。8通道时就紧张点，每个通道只得2.5MS，只能在定时器计数期间的0.5MS-2.5MS之间干其它事，应该也足够了，不够就任由中断打断也没多大影响。

gyro

铁皮 发表于 2012-10-23 09:15
能做到4位应该就能做到8位啊，一个通道用一个存储器就是8位了，可能是C程序太臃余，不太好精确的计算时间 ...

没错，目前我就只会循环延时法。结果11.095mhz的情况下，实际测量一个++就高达2us了。加上判断，本来1000us的信号宽度，就没剩下几个。。。
计时器用在红外接收上了。

铁皮

gyro 发表于 2012-10-22 10:54
用C51，C语言写的程序，舵机玩死了也就只能做到4位步进。。。折腾死我了。。。
读取红外遥控信号，解码，然 ...

能做到4位应该就能做到8位啊，一个通道用一个存储器就是8位了，可能是C程序太臃余，不太好精确的计算时间吧

3dbuild

可以用HC-11 433无线串口，使用方便，支持3～5V宽电压使用，自己写加密通讯协议。还可以同时使用N个组网，通讯协议和485一样

铁皮

谁能提供个单片机之间无线通信的好办法，最好是加密的，不会相互干扰

gyro

用C51，C语言写的程序，舵机玩死了也就只能做到4位步进。。。折腾死我了。。。
读取红外遥控信号，解码，然后控制舵机完成一个动作。就这点，折腾死我。。唉

羊是黑色

不错用汇编写功底深厚啊

e71

这帖子要留个名备查。

DESON

太强大了

狐狸

分辨率10微秒的

狐狸

pic单片机也可以，还可用PICBASIC PRO编程，与C一样简单：
12f509中的舵机测试程序：
INPUT GPIO.0
INPUT GPIO.1
INPUT GPIO.2
OUTPUT GPIO.5
B1 VAR BYTE
B2 VAR BYTE
B3 VAR BYTE
B1=0
B2=0
B3=150
LOW GPIO.5
MAIN:
IF GPIO.1=0 THEN B1=B1+1
IF B1=5 THEN B3=B3+1
IF B1=5 THEN B1=0
IF B3>=200 THEN B3=200
IF GPIO.2=0 THEN SUBGER
IF GPIO.0=0 THEN B3=150
PAUSE 18
PULSOUT GPIO.5,B3
GOTO MAIN
SUBGER:
IF GPIO.2=1 THEN MAIN
B2=B2+1
IF B2=5 THEN B3=B3-1
IF B2=5 THEN B2=0
IF B3<=100 THEN B3=100
PAUSE 18
PULSOUT GPIO.5,B3
GOTO SUBGER

seanshuai

高手云集呀