【求助】四旋翼MWC飞控，各参数PID分别对飞行产生什么样的影响，新手，求教。

wzw134 · 发表于 2012-10-29 18:49

本帖最后由 wzw134 于 2012-10-31 12:36 编辑

MWC飞控，使用的是1.9版本的程序，好盈30A电调，狼宇2012电机，1047机桨，3S 30C锂电池，天地飞WFT06II 6通道遥控。电调已校准油门（单独把四个电调信号线并联接到接收机油门端测试，四个电机转速一致，并且能带动机身飞起。）只是接入MWC飞控后，加油门感觉就没那么有力，并且有视频中一震一震的现象，也重新水平面校准过MAG和 ACC，方向都正确，但是还是电机不同步。不知是哪方面没调好，能否请各位给个意见，因为是新手，没飞过，能想到的方面都试过，也许方法不对，也许调试不对问题关键。先谢过各位·····头都大了现在····
http:/*****/ww****w.tudou.com/programs/view/LiDhevzLM_g/ 汗，没权利发链接辛苦各位修改地址粘贴，帮忙看一下了，谢谢。

图中没打开自稳等传感器，打开了效果也一样。非常感谢网友们的帮助，现在四旋翼终于能飞起来了。

现在调好了，换用2.1版本的程序，可以飞，但是PID参数调的不合适，飞的极不稳定，稍微加一点油门就直接上天了，再减一点点油门，就几乎是直线下落····我想知道大家调PID参数的时候都是调哪几个量，我对各个量的作用还是不太明白，只知道ROLL、PITCH、YAW是前后左右上下控制，ALT是气压，LEVEL是自稳、MAG是磁场。但是不太清楚，当出现某一现象时会是哪个参数调不好造成的，例如，现在遇到的，稍微加一点油门就加速往上飞，再减一点油门就近乎直线落下，不成线性变化，是不是YAW的PID不合适造成的呢？还有，起飞后总是往一方向飘，这又是不是ROLL或者PITCH的PID参数调不合适造成的呢？还有其他的参数，有没有人能说说各个参数起的作用，会影响哪方面，参数不合适会造成什么样的现象呢？新手，好多不明白，好多问题，但一直在学习，一直在进步。······

wangda_2160 · 发表于 2014-4-25 15:06

我想楼主这个问题应该已经理解透彻了吧，能不能想你请教一下，你最终怎么改变的参数能使悬停效果好的呢？

wxl428 · 发表于 2014-1-8 23:00

顶一下，我的mwc也出现了电机转速上不去的情况，请问楼主是怎么解决的？

wzw134 · 发表于 2012-11-1 12:28

爵爷发表于 2012-11-1 11:32
查查橡胶减震螺丝

嗯，查过了，这东西不错，可以自己搞定。

爵爷 · 发表于 2012-11-1 11:32

wzw134 发表于 2012-11-1 11:14
呵呵，晒晒图，把机架机桨给撞坏了，我还是等新机架机桨到了再调试吧，非常感谢各位网友的帮助，没有各位的 ...

查查橡胶减震螺丝

爵爷 · 发表于 2012-11-1 11:31

wzw134 发表于 2012-11-1 10:57
感谢您的帮助，调整了油门曲线，整体平缓了许多。但是依然是要么上升要么降下，是不是还没找到能使机身悬 ...

也许是地面效应..推到飞起的油门速度要快一点...悬停这个只能靠感觉...而且你做动作也会掉高度的

wzw134 · 发表于 2012-11-1 11:14

本帖最后由 wzw134 于 2012-11-1 11:19 编辑

呵呵，晒晒图，把机架机桨给撞坏了，我还是等新机架机桨到了再调试吧，非常感谢各位网友的帮助，没有各位的帮忙，估计现在还飞不起来呢···

······
···

炸断的机轴用铜线和硅胶固定住了

被炸伤的机轴

炸断的机桨

损伤的机桨1

损伤的机桨2

当时把飞控的排针都撞歪了，赶紧的做个机罩

不过我有一点不明白，所说的减震处理是怎么个处理，是不是把图中固定飞控的铜柱换成尼龙柱呢？

wzw134 · 发表于 2012-11-1 10:57

爵爷发表于 2012-10-31 16:48
调油门曲线MID EXPO哪个

感谢您的帮助，调整了油门曲线，整体平缓了许多。但是依然是要么上升要么降下，是不是还没找到能使机身悬停的油门值造成的呢？另外机身飞起时需要向某一方向飘好长一段时间才能起飞（往哪方向飘并不能确定），这是不是电调油门行程或者其他的没调好（已做过油门校准等）或者是由于机桨有些损坏，平衡感不好造成的呢？

wzw134 · 发表于 2012-11-1 10:49

keyzheng 发表于 2012-10-31 18:07
这样的话把油门曲线调一下，使输出平缓一些大概可以

嗯，调了，整体平缓了许多，感觉风力增加减小的很平缓，但是始终不满意，稍加一点油门就缓缓上升，一直上升，并且往某一方向飘，减一点点油门就落下，虽然不像之前的近乎直线落下，但下坠力度还是很令人心疼，就像拿起机架从大概20公分的高处自由落体产生的效果一样。我估计是YAW、ROLL、PITCH的PID参数还没调到合适的，等到新机架回来再调调。旧机架摔断了，后来用铜线硅胶接上，效果应该不好。

whyi77 · 发表于 2012-11-1 10:36

wzw134 发表于 2012-11-1 10:30
感谢您的帮助，柔和度好多了，但是感觉还是下降的有些快。还需要调调····

下降太快的话，把throtle mid调高一点

wzw134 · 发表于 2012-11-1 10:30

whyi77 发表于 2012-10-31 12:40
mwc的baro悬停算法不好，我的经验是能够调试到1米内就很好了。
油门跟你的机架重量、电机动力输出的关系有 ...

感谢您的帮助，柔和度好多了，但是感觉还是下降的有些快。还需要调调····

小哥哥 · 发表于 2012-11-1 09:44

繼續關注中
還在學習

keyzheng · 发表于 2012-10-31 18:07

wzw134 发表于 2012-10-31 12:29
嗯，感谢您的帮助，我确实在论坛上找到相关PID调试说明了，效果也不错。现在是能飞起来，但是不能悬停，主 ...

这样的话把油门曲线调一下，使输出平缓一些大概可以

爵爷 · 发表于 2012-10-31 16:48

调油门曲线MID EXPO哪个

wzw134 · 发表于 2012-10-31 16:47

爵爷发表于 2012-10-31 15:27
这是我以前F450的时候的参数..你可以试试看...不保证生命安全哈..也是克瑞斯SE的飞控..

嗯，值得参考，改成一样的话我的会抖动比较厉害，我现在的参数是

相对稳定，没有抖动现象，但就是垂直方向不行，无法悬停。我想要是能调到悬停，其他问题就应该不大了。

爵爷 · 发表于 2012-10-31 15:27

wzw134 发表于 2012-10-31 12:41
油门忽高忽低会不会是三个方向的PID中的D参数设置过大造成的呢？我的设置为7现在没问题，油门忽高忽低现象 ...

这是我以前F450的时候的参数..你可以试试看...不保证生命安全哈..也是克瑞斯SE的飞控..

就爱飞 · 发表于 2012-10-31 13:11

你这个程序里的电机怠速每条好

wzw134 · 发表于 2012-10-31 12:41

keyzheng 发表于 2012-10-29 23:13
我的原来是1.9固件，可以稳定飞。后来程序刷成2.1，无法飞行，油门忽高忽低，转圈。今天我又刷回1.9，感觉可 ...

油门忽高忽低会不会是三个方向的PID中的D参数设置过大造成的呢？我的设置为7现在没问题，油门忽高忽低现象消失，但是垂直方向不受控制，要么加速上升，要么直接坠机····摔断了我一个机架···等机架中····

whyi77 · 发表于 2012-10-31 12:40

mwc的baro悬停算法不好，我的经验是能够调试到1米内就很好了。
油门跟你的机架重量、电机动力输出的关系有关，估计是动力太好了，机架又轻。
V2.0里面可以调整throtle的mid、exp，throtle mid是遥控器处于中点时的动力输出值，throtle exp调整动力输出的柔和度，像你这种情况，可以增加throtle exp，提高柔度，就不会大起大落了

wzw134 · 发表于 2012-10-31 12:29

whyi77 发表于 2012-10-31 11:45
动力太大了？关掉所有的选项（Aux选项），将所有PID参数先设置为0，然后从上到下一项一项来调整，调整的方法 ...

嗯，感谢您的帮助，我确实在论坛上找到相关PID调试说明了，效果也不错。现在是能飞起来，但是不能悬停，主要是不能定高，油门稍高就一直加速上升，减一点就近乎直线坠地，不知这会是哪调的不好造成的呢？

【求助】四旋翼MWC飞控，各参数PID分别对飞行产生什么样的影响，新手，求教。

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