求助，pid参数整定

jeremyshw · 发表于 2013-7-12 19:49

做过pid参数整定的同学，可以说说整定的步骤吗？我觉得那些教科书上说的那些整定步骤很死板，照着做感觉好模糊。。。
求解答额，先谢谢啦~~~~

jeremyshw · 发表于 2013-8-11 20:44

kmani 发表于 2013-7-12 20:06
初始时PID各个参数等于0。
增大P，飞机出现轻度震荡，再增大D，飞机不震荡，再适当增大I。

你说的方法挺好的，但是那个度不好把握，所以试飞的效果还是不好。。。
你说的轻度震荡是什么震荡哦，是等幅震荡吗？
还有就是抑制震荡，抑制到什么程度呢？抑制到震荡一两个周期就收敛了，还是立马收敛，立马收敛就要把d调的很大，那样的话会导致修复倾角时间过长

jeremyshw · 发表于 2013-8-7 10:18

本帖最后由 jeremyshw 于 2013-8-7 11:51 编辑

谢谢哈~~~

kmani · 发表于 2013-7-21 14:45

jeremyshw 发表于 2013-7-21 14:06
还有，大概要多少Hz的频率是满足我们四旋翼飞行器实时控制的要求呢。。。

我也不知道多少HZ比较好，还没做过这样的实验。我估计至少也得个100HZ。

jeremyshw · 发表于 2013-7-21 14:06

kmani 发表于 2013-7-20 23:02
20Hz还想玩啊，这么低的频率。我控制直立小车20HZ都不够用，你这个还是会飞的。
为啥使用MPU6050控制频率 ...

还有，大概要多少Hz的频率是满足我们四旋翼飞行器实时控制的要求呢。。。

jeremyshw · 发表于 2013-7-21 14:04

kmani 发表于 2013-7-20 23:02
20Hz还想玩啊，这么低的频率。我控制直立小车20HZ都不够用，你这个还是会飞的。
为啥使用MPU6050控制频率 ...

我用的是fpga嘛，然后需要自己写一个i2c的通信协议。所以用这个通信协议去mpu里读取数据特别耗时。我想得修改一下通信协议的延时吧

jeremyshw · 发表于 2013-7-20 23:33

kmani 发表于 2013-7-20 23:02
20Hz还想玩啊，这么低的频率。我控制直立小车20HZ都不够用，你这个还是会飞的。
为啥使用MPU6050控制频率 ...

呵呵，果真是这样啊。现在还不是很清楚额，明天再看看，这个问题今天刚发现，难怪之前一直调不好参数了。。。。

koranayle · 发表于 2013-7-20 23:08

jeremyshw 发表于 2013-7-18 20:46
请教您个问题，整定p的时候不是测到它的震荡嘛，我用+字形模式，先单轴整定的。把飞机挂在那，是不是要油 ...

是这样的

koranayle · 发表于 2013-7-20 23:07

jeremyshw 发表于 2013-7-13 21:45
我感觉电调都应该是这么校准的吧
还有就是电调的校准要飞控程序里控制的吗？不是它内部固化的程序？

成品飞控我只用过KK，成品飞控肯定都支持校准油门行程，我的意思是如果飞控程序是你自己写的你要注意使用前先校准油门行程

kmani · 发表于 2013-7-20 23:02

jeremyshw 发表于 2013-7-20 22:44
还想请教您一个问题，我们的计算姿态的频率是20Hz，然后控制姿态的频率也是20Hz，发现滞后有点严重。结果 ...

20Hz还想玩啊，这么低的频率。我控制直立小车20HZ都不够用，你这个还是会飞的。
为啥使用MPU6050控制频率就低呢？

jeremyshw · 发表于 2013-7-20 22:44

kmani 发表于 2013-7-19 21:49
我教你了啊。

还想请教您一个问题，我们的计算姿态的频率是20Hz，然后控制姿态的频率也是20Hz，发现滞后有点严重。结果怎么调参数都调不出来。。。
这个是不是一个问题呢？频率有点低，而且比较麻烦的问题是姿态计算的频率已经提不高了，用的是MPU6050.。。。

jeremyshw · 发表于 2013-7-20 22:40

kmani 发表于 2013-7-19 21:49
我教你了啊。

谢谢哦，真的麻烦你了~~~

kmani · 发表于 2013-7-19 21:49

jeremyshw 发表于 2013-7-19 15:08
哦，那你是用位置式的咯，位置式的要怎么调额。。。

我教你了啊。

jeremyshw · 发表于 2013-7-19 15:08

kmani 发表于 2013-7-19 12:05
我很少用增量式的，隐约记得是累加的。

哦，那你是用位置式的咯，位置式的要怎么调额。。。

kmani · 发表于 2013-7-19 12:05

jeremyshw 发表于 2013-7-19 11:37
呵呵，真不好意思，没看到。。。
还有那个增量式pid是累加的给还是直接每次计算姿态后单次的给呢 ...

我很少用增量式的，隐约记得是累加的。

jeremyshw · 发表于 2013-7-19 11:37

kmani 发表于 2013-7-18 23:04
亲~发一个就可以了。
不是的，油门推到100%是不对的，油门推的越大对控制越不利。
油门大概推到10%~15% ...

呵呵，真不好意思，没看到。。。

还有那个增量式pid是累加的给还是直接每次计算姿态后单次的给呢（就是不累加）？

kmani · 发表于 2013-7-18 23:04

jeremyshw 发表于 2013-7-18 20:46
请教您个问题，整定p的时候不是测到它的震荡嘛，我用+字形模式，先单轴整定的。把飞机挂在那，是不是要油 ...

亲~发一个就可以了。
不是的，油门推到100%是不对的，油门推的越大对控制越不利。
油门大概推到10%~15%就可以了，当然太小了也不好。

jeremyshw · 发表于 2013-7-18 20:46

koranayle 发表于 2013-7-13 19:59
我只知道xxd的电调上电的时候就给最大输出，然后降到最小输出，完成行程校准，具体百度或者问客服吧。还要 ...

请教您个问题，整定p的时候不是测到它的震荡嘛，我用+字形模式，先单轴整定的。把飞机挂在那，是不是要油门加的足够大，飞机快要脱离线的拉拽，这个时候测到的震荡的p才是我所要的p呢？

jeremyshw · 发表于 2013-7-18 20:45

kmani 发表于 2013-7-13 15:42
这个时候再增大P和D，直到大概是2~5°，然后在增大I
贴一个我现在正在改进的一个控制算法的阶跃响应。

请教您个问题，整定p的时候不是测到它的震荡嘛，我用+字形模式，先单轴整定的。把飞机挂在那，是不是要油门加的足够大，飞机快要脱离线的拉拽，这个时候测到的震荡的p才是我所要的p呢？

jeremyshw · 发表于 2013-7-13 21:45

koranayle 发表于 2013-7-13 19:59
我只知道xxd的电调上电的时候就给最大输出，然后降到最小输出，完成行程校准，具体百度或者问客服吧。还要 ...

我感觉电调都应该是这么校准的吧
还有就是电调的校准要飞控程序里控制的吗？不是它内部固化的程序？

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