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便宜MWC四旋翼飞得稳

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楼主
发表于 2013-9-21 23:38 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |正序浏览 |阅读模式
本帖最后由 yaybig 于 2013-9-23 20:58 编辑

MWC四旋翼。400机架,朗宇a2208,天行者20a,328p+GY86,仿apc8寸桨,3S1500mah锂电池,全机500克加电池630克,天六二代。可以飞11分钟对电池无伤害。开定高在半米内浮动。个人感觉很稳了,后来还改进了下,更稳了,没时间拍。
再发个PID的调法,我自己懒,直接用个表格写好函数,填P值,后面的I和D值自己算出来。用的是默认的比率。比如P=3,自己算出I=0.027,D=21





PID比率.xls (13.5 KB, 下载次数: 623)



欢迎继续阅读楼主其他信息

87
发表于 2014-9-13 17:12 | 只看该作者
谢谢分享
86
发表于 2014-2-26 11:20 | 只看该作者
看到了,真心受教,有时间试试。
85
发表于 2014-2-26 11:11 | 只看该作者
lz,求教根据P值如何计算I和D?
84
 楼主| 发表于 2014-2-22 00:11 | 只看该作者
liudandan3 发表于 2014-2-21 22:23
您好,我也是刚入航模没多久的一名新手。我的四轴起飞的时候总是不稳,总要斜着飘一段距离才能起来。想问问 ...

放平机子,加油门要迅速点,让四轴离地,就不会 斜着   了。一般我们起飞也会 一下的。

83
发表于 2014-2-21 22:23 | 只看该作者
您好,我也是刚入航模没多久的一名新手。我的四轴起飞的时候总是不稳,总要斜着飘一段距离才能起来。想问问有没有什么好办法解决这个问题呢。求指教,谢谢。我qq,757527960
82
发表于 2014-2-19 20:00 | 只看该作者
朗宇电机力效高,所以才能飞这么久阿
81
发表于 2013-10-29 22:40 | 只看该作者
不错
80
 楼主| 发表于 2013-10-29 22:35 | 只看该作者
邢登文 发表于 2013-10-29 18:08
曾经也想mwc可是不会调试

确实一步步都要自己研究才行。有人指导容易得多

79
发表于 2013-10-29 18:08 | 只看该作者
曾经也想mwc可是不会调试
78
 楼主| 发表于 2013-10-27 22:14 | 只看该作者
张子超 发表于 2013-10-27 16:51
其实我觉得稳是一个考虑因素,可靠性也必须考虑,不然遇到空中失控就完了

是呀

77
发表于 2013-10-27 16:51 | 只看该作者
其实我觉得稳是一个考虑因素,可靠性也必须考虑,不然遇到空中失控就完了
76
 楼主| 发表于 2013-10-27 13:23 | 只看该作者
我是恩阳人 发表于 2013-10-27 11:02
我打方向的时候加油门它有一直往上飞,只加了一点

这样的话,要调整一下油门曲线。在PID调试软件里这个地方

75
发表于 2013-10-27 11:02 | 只看该作者
yaybig 发表于 2013-10-27 10:58
这个很正常的,如果快·速左右前后打方向掉高度就要调调。因为打方向的同时,加点油门才能不掉的。

我打方向的时候加油门它有一直往上飞,只加了一点

74
 楼主| 发表于 2013-10-27 10:58 | 只看该作者
我是恩阳人 发表于 2013-10-27 10:48
你好,我向左右前后打方向的时候飞机就掉高度,怎么调

这个很正常的,如果快·速左右前后打方向掉高度就要调调。因为打方向的同时,加点油门才能不掉的。


73
发表于 2013-10-27 10:48 | 只看该作者
你好,我向左右前后打方向的时候飞机就掉高度,怎么调


72
 楼主| 发表于 2013-9-29 22:09 | 只看该作者
爵爷 发表于 2013-9-22 09:16
按照PID的理论来说你那样的算法是不科学的..可能你的参数正好符合你的机架而已..定高的话..mwc定高代码确 ...

今天试着把PID调成默认的1.5倍数值后,发现稳定性上升了。以前的轻微抖动都没有了,遥控没有那么灵活。你试试看。
71
 楼主| 发表于 2013-9-29 22:01 | 只看该作者
爵爷 发表于 2013-9-22 10:06
我一向默认参数就可以飞的...450 400 还有大三轴小三轴

你好,之前我说法有点错误,以前认为机架小调小PID,其实实践中刚好相反,小机子应该调大PID才能更稳。也就是用我的文件中的算法,把PID调整成P=5,自动算出I和D填上,真的比默认稳定很多,遥控的时候也没有这么灵活难控。有空再上个视频,可以在控制在一米的小圆内。

70
 楼主| 发表于 2013-9-29 14:46 | 只看该作者
soslhg 发表于 2013-9-29 08:17
定高不好说。我用高配版,今年8月那个程序,飞的时候离地面大约60~70CM,开定高后,好稳好稳,上下几乎没 ...

这个离地距离对四旋翼有一定的定高作用,就比如离地越近,受到地面的反作用力越大,用电越小的。开定高后更加稳定。

69
发表于 2013-9-29 12:53 | 只看该作者
是厉害啊
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