新手求PID设置的意思，APM飞控

sdasus

有没有朋友能用图示的方法来解释一下这些都是什么参数么？我的650现在可以起飞了，把第一行的第一二个参数调成 3.0还算 是正常，就是有时候会抽一下，是哪里的原因呢？要调哪里 ？

whx1126

huangzhi 发表于 2013-10-10 18:22
PID的说明蛮多的啊，看懂这个就差不多了http://zh.wikipedia***/wiki/PID%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%99%A8  *** ...

大学学过  稀里糊涂地学 都不懂是什么 现在一窍不通   想入手apm  玩固定翼或者四轴 不懂行不行的通

ttdsp

mark  新手求PID设置的意思，APM飞控

huangzhi

PID的说明蛮多的啊，看懂这个就差不多了http://zh.wikipedia***/wiki/PID%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%99%A8  ***是.com 另外你应该还有积分和微积分的知识

sdasus

我用的是40A的飞腾

scfox

同求时不时抽一下的解决办法,另外问一下楼主是否也是天行者20a的电调?

sax_yang

俺用过PID的控温仪表，大学的时候记得有讲过这个算法，不过现在都还给老师了

白小淘

以下是XA网站上对PID的介绍，复制过来给你看看……
X650使用PID来控制飞行器的平稳。PID是自动控制领域中的一种控制方法，PID分别表示比例、积分和微分。一个PID控制过程是这样的：

PID控制过程

X-Axis表示时间，Y-Axis表示误差（Error），PID的控制目标是使误差为零。对于X650，误差为零表示飞行的平衡状态或特定的飞行姿态（由RC控制），下文把这两种状态都通称为平稳状态。

另外，Xaircraft在设计飞行控制器的时候，有一些假设：

    我们假设飞行器的通常状态是平稳的，即飞行控制器发现机身向一边倾斜的时候，把这种非来自RC的倾斜看作误差，并输出控制信号到马达来使飞行器回复到平稳状态。
    当一个方向上倾斜发生的时候，结合过往一段时间飞行器的状态，如果这种倾斜只是一种震动或抖动，那么应该认为飞行器还是平稳的。
    当一个方向上的倾斜发生的时候，我们认为这种倾斜是一种趋势，并且有可能加剧。比如一阵风吹向飞行器的时候。

注意：假设2）和假设3）并不矛盾。

目前我们还没有对X650进行数学建模，需要通过您的感观来调节PID参数，建议您在地面用手抓住飞行器来进行调节。PID的参数调节是一个比较需要耐心和技巧的过程，往往需要多次的调节才能得到比较理想的值。在调节PID参数的时候，请注意安全。

另外，在修改之前，可以先在地面上用手抓住飞行器并用不同的力使它倾斜，以感受飞行控制器的反应。

PID三个参数的直观作用：

    P（比例）：这是一个增益因子，它的大小直接反映为系统的反应速度，使飞行器能尽快回复到平稳状态。当您使X650往一个方向倾斜：如果P值太小，您会感觉到X650抵抗力比较弱；如果P值太大，则会感觉到X650反应太过强烈。
    I（积分）：这是基于假设2）的，这个参数决定了飞行控制器对过往飞行状态的依赖程度。如果I值太小，会使飞行器过度依赖当前的误差，不能抑制“过敏”现象，从而造成飞行颠簸；如果I值太大，则会过度削弱系统对误差的反应能力，造成反应迟缓。
    D（微分）：这是基于假设3）的，这个参数决定了飞行控制器对当前倾斜（误差）倾向的依赖程度。这个参数的大小能有效抑制未来可能发生的倾斜，如果D值太小，您会觉得X650反应不够灵敏；如果D值太大，也会引起“过敏”。相较于P而言，D反映得更多的是灵敏度，而P反映的是纠正误差的力度。

建议您按P->D->I的顺序来调节这三个参数，并在参考已经可以平稳飞行的参数来进行微调。如果您对调节过程非常感兴趣，也可以尝试下面的过程，并参照这三个参数的作用观察飞行器的反应：

    调节P参数，当P在合适的区间时，飞行器能够振荡回复到平稳，但还不能离地飞行。
    调节D参数，理论上P和D的值合适的时候，飞行器已经能够离地，但飞行不平稳，有一点“过敏”——可能需要微调P来达到这种状态。
    调节I参数，I值合适的时候，飞行器能够比较平稳地飞行。
    微调PID三个参数，使飞行器符合自己的操作意愿。

ethanchi

P - 修正时试用多大的力气 I - 修正动作反映时间 D - 修正延迟时间

当飞控侦测到飞行器姿态发生变化的时候根据 I值等待相应时间去使用P值修正飞行器

当P值一定 I 过大 会导致 单位时间内修正反映速度过快 飞行器姿态还没稳定就会不停的进行修正从而导致自激震荡

反之

当I 值一定 P值过大会导致修正力度过猛修正动作过头儿反复修正导致自激震荡
当 飞行器重量一定，P 值过小 则会导致飞行器 修正力度不够

图上的 PID 每一拦 都是 独立的参数 不可茫然套用


了解PID 的原理之后可以在脑袋里模拟下 飞控的修正过程。然后试几次 你就能了解飞控原理从而轻松调整PID

D值 我觉得我目前修行还不够 还没明白这个具体的含义 我只知道D值合适的值能 弥补 P I 匹配不好的时候的 抖动

kingofpop

PID不能乱调。

最好要系统的全部去了解。并且不能从一个现象直接判断具体需要调哪个值。

现在结果PID各个值协同作用的结果。

要调只能从头调。先从rate开始。一步步来。

sdasus

我都不懂这些都是什么意思，所以不敢乱调呀！改天无风的时候去试一下！

blackblue

我也在调这些东东,烦不胜烦啊........

如果你动力好的话,应该将rate_roll_p和rate_pitch_p再减小一点;另外我是将THRO_RATE_P由6直接改成0.55了,不然我直接在稳定模式下停不住,油门动一点点,飞机就上上下下的.......

共同研究吧,这些没个准的,我发过贴,几乎是没有标准答案的,,,,,,

G^Y

减少副翼的P