apm2.56飞控，推油门起飞后，稳定模式，保持油门不动的话，就会很快掉高度，调哪pid？

四维空间

其他都正常。就是这个现象十分烦恼。稳定模式起飞都是顺利的。推上去就窜过头，不动油门就掉高度厉害，再加油门的话有立即窜上去？所以现在都得用这个稳定模式起飞，然后就改定高模式飞，要不然油门忙个不停，还无法保存机机的稳定高度。

yaybig

你意思是，一解锁就开定高？哥们定高不是这样用的。一般情况下，定高是关的，在你想定的时候才开，不想定了要关掉，不然飞机会乱来的。

四维空间

fryefryefrye 发表于 2013-11-14 11:17
是不同的飞行模式用到了不同的PID。 想搞清楚这个，还是有点麻烦的。

飞机上有三轴陀螺仪，陀螺仪只能 ...

通俗易懂，更加进一步理解pid了。谢谢。看来要尽快调整一下。

fryefryefrye

四维空间 发表于 2013-11-13 23:58
这个好像pid教程有提到过。太多pid，头有点晕。目前为止国内没有谁能真正以自己的经验发帖 详解pid的参数 ...

是不同的飞行模式用到了不同的PID。 想搞清楚这个，还是有点麻烦的。

飞机上有三轴陀螺仪，陀螺仪只能输出角速度。如果期望的旋转速度和实际旋转速度不一样，就用下面的这个PID去产生一个适当大小的修正力量。 KK类飞控只有这个功能。就是APM的ACRO模式，高手才能用的。
Roll Pitch Yaw；   Rate controller PID


飞机上有三轴加速度计，参照重力加速度，飞控可以知道自己倾斜的角度，如果期望的角度和实际角度不一样，就用下面的这个PID去产生一个适当大小的期望旋转速度，然后用上面的那个PID产生修正的力量。就是APM的Stabilize 模式。
Roll Pitch Yaw；   Stabilize controller PID


飞机上有GPS，飞控可以知道自己水平运动速度，如果期望的水平运动速度和实际水平运动速度不一样，就用下面的这个PID去产生一个适当飞行器倾斜的角度，
Loiter latitude rate controller PID
Loiter longitude rate controller PID

飞机上有GPS，飞控可以知道自己水平位置，如果期望的水平位置和实际水平位置不一样，就用下面的这个PID去产生一个适当飞行器水平运动速度。 就是APM的定点模式。
Loiter latitude position controller PID
Loiter longitude position controller PID


这四个是最基本的了，其他的定高之类的，都是类似一个套一个的利用PID。

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fryefryefrye 发表于 2013-11-13 22:40
我知道APM有这个功能。

但是我打舵还是要补油。

这个好像pid教程有提到过。太多pid，头有点晕。目前为止国内没有谁能真正以自己的经验发帖 详解pid的参数调整以及pid与5通道的所有飞行模式的关系（我的理解是大部分的飞行模式其实也是调整不同的pid出来的，除了依靠gps的模式），都是洋人的视频，听不懂，吃力。

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fryefryefrye 发表于 2013-11-13 22:41
太多次了，所以自动飞行从来不敢定高5米，都是10米以上才行。

确实得5-8米以上比较好，感觉是apm 设置在定高模式时，低空几米一下，他根本搞不清楚气压的细微变化，所以就飘啊飘，他自个悠闲着。

fryefryefrye

四维空间 发表于 2013-11-13 22:34
apm默认参数有个特点，以稳定模式飞的话假设往右横滚，再立即打左横滚回来，他不但不掉高度，而且自动加力 ...

定高模式老是会飘啊飘，过一下就掉高度了，差不多掉地上去

太多次了，所以自动飞行从来不敢定高5米，都是10米以上才行。

fryefryefrye

四维空间 发表于 2013-11-13 22:34
apm默认参数有个特点，以稳定模式飞的话假设往右横滚，再立即打左横滚回来，他不但不掉高度，而且自动加力 ...

我知道APM有这个功能。

但是我打舵还是要补油。

看来你的飞机打舵时自动补的油有点多了，不知道有没有系数可以调整。

四维空间

fryefryefrye 发表于 2013-11-13 20:45
当然是稳定模式，要是靠气压定在1米高度，悬停我还敢，但是随便飞一下，很容易蹭地面了。

手动加速飞的 ...

apm默认参数有个特点，以稳定模式飞的话假设往右横滚，再立即打左横滚回来，他不但不掉高度，而且自动加力推高回来，我有一次在树下试，就差点上去打树枝了。 另外在定高模式老是会飘啊飘，过一下就掉高度了，差不多掉地上去。你有这个现象吗？你的参数改过吗？现在只能往参数方面钻一下了。

fryefryefrye

四维空间 发表于 2013-11-13 16:29
你是以什么模式贴地高速飞？只有看定高模式吧？难道你能在稳定模式贴地飞那你就是高手中的高手了。{:1_45 ...

当然是稳定模式，要是靠气压定在1米高度，悬停我还敢，但是随便飞一下，很容易蹭地面了。

手动加速飞的时候，飞行器肯定要降高度，这个时候要补油门，停下来的时候，会窜很高，要减油门。多练练，自然就会了。

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fryefryefrye 发表于 2013-11-13 13:53
刚玩四轴的时候也是这个感觉,玩1个月后,同样的飞机,同样的控,就没有这个感觉了,可以贴地高速飞行.

你是以什么模式贴地高速飞？只有看定高模式吧？难道你能在稳定模式贴地飞那你就是高手中的高手了。

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kingofpop 发表于 2013-11-13 13:59
不加定高就这样啊。开定高啊。

我就是以稳定模式起飞，飞到合适高度才能定高，这样才比较稳定。

kingofpop

不加定高就这样啊。开定高啊。

fryefryefrye

刚玩四轴的时候也是这个感觉,玩1个月后,同样的飞机,同样的控,就没有这个感觉了,可以贴地高速飞行.

四维空间

飞行狂 发表于 2013-11-13 13:43
apm就是这样了 调到死都没用，，，2米以上就不会这样了

是不是得加个超声波传感器？