H8。。。探讨一下电机的排布~~~~

long0001

按照DJ飞控的共轴双桨八旋翼的电机分布，1~4号电机在上层，逆时针旋转，装正桨；5~8号电机在下层，顺时针旋转，装反桨。
1~4号电机旋转时会产生反扭力，使得飞机整体顺时针旋转，5~8号电机旋转时也会产生反扭力，使得飞机逆时针旋转，虽然总体反扭力互相抵消了，但是每个机臂的反扭变形却没有抵消，都统一的向一个方向产生变形，整个飞机看起来就像一个反牙的螺丝，虽然总体气流被逆时针吸入，顺时针吹出，但是由于变形，上下产生的力就不平衡，就会使得飞机产生旋转，这个旋转我们看不出来，因为飞控通过运算，给电机信号产生修正力，这无形中加大了飞控的运算负载。
我们可不可以像四轴一样布局八个电机呢？就是上层电机1、6、3、8，下层电机5、2、7、4，这样扭力对称抵消，效果会不会好点？会不会减轻一点飞控的负担呢？
以上观点只是个人猜想，砖头水泥板都可以飞过来！！！

szhcs

我用V2飞控，DJI的H8电机模式确实很蛋疼，电机转向都是一样的。
准备把M2和M4放下层，M6和M8放上层，从原理看应该可行，实际装好后飞飞看。

水墨樵夫

唉，搞得很复杂，X8不就是两个模式嘛，一，上1、3、5。7反；2、4、6、8正。二，1、2、3、4反；5、6、7、8正。真把人搞晕了。

小哼哼

这个H4上下桨的效率据说是下层的效率仅为上层的70%，所以像第一种方法的话下层电机的负担应该会比较重了

liheng

long0001 发表于 2014-7-4 12:46
固定开销？那些个IMU减震没做好而炸机的，不是因为开销过大？

      我是说说：MCU从传感器得到数据，再计算输出量给执行机构执行，这共过程是个固定的开销，不会因为反扭力大小而改变频率。没有反扭力了也会照样
计算，只是计算出来的执行量为零而已。
      震动对于系统的健康百害而无一益要避尽量避免，震动过大会导致传感器超过量程，MCU得到的位置信息当然不准了，超过系统稳定的设计范围系统当然不稳了。

Himalaya

终于也有人注意到这个设计的不合理了（至少不是最优）。赞。

a972792280

不管可不可行，这种讨论帖是最好的

long0001

liheng 发表于 2014-7-4 11:12
修正对于系统来说是个固定开销，何来减负？

固定开销？那些个IMU减震没做好而炸机的，不是因为开销过大？

liheng

修正对于系统来说是个固定开销，何来减负？

zhengyang21

顶楼主，这个可以学习一下。

benniewang

long0001 发表于 2014-3-31 22:54
阁下请用您所说的matlab simulink建模帮分析分析吧，俺连matlab simulink是啥都不懂。

找些飞控设计的论文来看看，应该会有收获。

long0001

benniewang 发表于 2014-3-31 22:37
这一通乱的。要是真要知道结果，用matlab simulink建模分析分析吧

阁下请用您所说的matlab simulink建模帮分析分析吧，俺连matlab simulink是啥都不懂。

benniewang

这一通乱的。要是真要知道结果，用matlab simulink建模分析分析吧

lhy564

把上下电调用Y线插飞控上就可以实现 效果差不多 不信的可以试试啊 嘿嘿

shusheng

其实如何排列电机，飞控是如何计算姿态，就预制好了安装模式，贸然改变模式，飞控不一定能驾驭

困无间

楼主能不能设置成X4模式，每个机臂上下桨转动都是一个方向，就算某个电机出故障也能正常飞行。

快活老高

似乎没这个必要吧，每个动力轴的扭动已经抵消了，其实就是按四轴排列的方法效果也差不多

tibhar

也只DJI这样排，个人觉得不是很合理。XA是上层标准四轴拍列，下层和上层全部反向。

小拖鞋

学习一下吧

384709397

不懂帮顶