这个PID调的算是稳定了吗？

tempbh · 发表于 2014-4-7 20:54

本帖最后由 tempbh 于 2016-12-30 10:22 编辑

视频已失效。。
新手，这个自稳模式算是稳定了吗？没用过多少飞控和DJI或者APM的稳定性有可比性吗？

醉生梦死233 · 发表于 2020-4-6 15:13

tempbh 发表于 2014-4-8 10:12
我的是用的2级pid 内环控制角速度外环控制角度只用内环的时候就是KK飞控可以空翻啥的套上外 ...

调试步骤先内后外，，内的调到震荡，外的也是调到震荡？

cat7917 · 发表于 2014-4-9 09:52

谦虚了，你是高手，不是新手

王者.不归来 · 发表于 2014-4-9 09:49

好高端的样子

benniewang · 发表于 2014-4-9 06:55

tempbh 发表于 2014-4-7 22:23
穷啊我的传感器用的最垃圾的几块钱一个的mpu6050 整个控制电路不算遥控器成本不到100呢。。。而 ...

我也刚买了块stm32f303的原厂开发板，准备写飞控。这块板子上自带陀螺仪，加速度计，地磁感应。再加上一个气压计就足够好了。我差一点就买了你说的那个不好的气压计。另外，我打算用超声波模块作防碰撞。加上摄像头做视频采集，加上gps，再加上2.4g无线传输模块做图像和数据传输，基本就是这些了。
如果有兴趣，可以一起玩。qq 355409955

benniewang · 发表于 2014-4-8 21:45

tempbh 发表于 2014-4-8 10:22
处理器用的stm32f103 传感器用的几块钱一个的mpu6050 集成了加速度计和陀螺仪磁力计用的hmc5883l ...

再次参考一下

benniewang · 发表于 2014-4-8 21:43

tempbh 发表于 2014-4-8 10:12
我的是用的2级pid 内环控制角速度外环控制角度只用内环的时候就是KK飞控可以空翻啥的套上外 ...

参考一下

q372903917 · 发表于 2014-4-8 21:01

tempbh 发表于 2014-4-7 22:21
那个灯是自己焊的电路还有些闪的花样这个视频没拍比如飞的越快闪的越快或者往左飞就亮左边2个灯 ...

有没有电路给发一个，我也做个。话说灯的闪烁是什么控制的，电调还是飞控

SageST · 发表于 2014-4-8 14:09

tempbh 发表于 2014-4-8 13:11
和那些卖钱的还差一些打算把gps弄稳定设计好失控保护自动返航航线飞行这些，买些好的传感器 ...

坐等你的开源产品啊

tempbh · 发表于 2014-4-8 13:11

SageST 发表于 2014-4-8 12:51
差不多也能卖钱了哈哈

和那些卖钱的还差一些打算把gps弄稳定设计好失控保护自动返航航线飞行这些，买些好的传感器重新整体规划一下做个成品点的样板，然后开源

SageST · 发表于 2014-4-8 12:51

tempbh 发表于 2014-4-8 11:59
是的 arm cortex-m3平台前期得花点时间学习一下才能用的好没arduino用起来那么好用但是处理速度快很 ...

差不多也能卖钱了哈哈

tempbh · 发表于 2014-4-8 11:59

SageST 发表于 2014-4-8 10:33
这样成本确实低很多，我是学软件的之前用Arduino做成本稍微要高点但是代码写的比较舒服

是的 arm cortex-m3平台前期得花点时间学习一下才能用的好没arduino用起来那么好用但是处理速度快很多

SageST · 发表于 2014-4-8 10:33

tempbh 发表于 2014-4-8 10:22
处理器用的stm32f103 传感器用的几块钱一个的mpu6050 集成了加速度计和陀螺仪磁力计用的hmc5883l ...

这样成本确实低很多，我是学软件的之前用Arduino做成本稍微要高点但是代码写的比较舒服

tempbh · 发表于 2014-4-8 10:29

现在在写gps驱动期望的目标是在不久后能让大家多一种开源飞控选择

tempbh · 发表于 2014-4-8 10:22

本帖最后由 tempbh 于 2014-4-8 10:25 编辑

SageST 发表于 2014-4-8 10:17
话说楼主用的什么硬件呢

处理器用的stm32f103 传感器用的几块钱一个的mpu6050 集成了加速度计和陀螺仪磁力计用的hmc5883l 也是几块钱一个气压计用的bmp085 这个气压计太水定高能稳定在半米以内晃悠准备换成ms5611 现在的整套传感器也就30块钱

SageST · 发表于 2014-4-8 10:17

tempbh 发表于 2014-4-8 10:12
我的是用的2级pid 内环控制角速度外环控制角度只用内环的时候就是KK飞控可以空翻啥的套上外 ...

话说楼主用的什么硬件呢

tempbh · 发表于 2014-4-8 10:12

SageST 发表于 2014-4-8 10:05
自己写的非常不错啊稍微有点软绵绵的感觉
之前也研究过自己写飞控当时是通过加速度计和陀螺仪卡尔曼 ...

我的是用的2级pid 内环控制角速度外环控制角度只用内环的时候就是KK飞控可以空翻啥的套上外环就是视频里的自稳模式

SageST · 发表于 2014-4-8 10:05

自己写的非常不错啊稍微有点软绵绵的感觉
之前也研究过自己写飞控  当时是通过加速度计和陀螺仪卡尔曼滤波以后进行PID运算出各轴动力
后来玩APM  貌似APM 对于稳定方面有两个PID 估计一个是基于陀螺仪的PID 在有外力作用下的***修正，另一个是基于加速度计的回中PID
具体也没看过代码  个人理解

爵爷 · 发表于 2014-4-8 09:22

挺好的了,就是调整速度有点油油的感觉..不知道怎么调

tempbh · 发表于 2014-4-7 23:06

yangshichang110 发表于 2014-4-7 21:48
楼主这房间布置两台电脑还有桌子，是工作室？

P值较少，飞动作很润滑，

P值是给的少了些感觉大了动作太生硬但是调大了稳定效果很好很多平漂速度会很慢

benniewang · 发表于 2014-4-7 22:30

tempbh 发表于 2014-4-7 22:26
我就是写着折腾着玩最后发现dji飞的好稳啊就想做到和它那差不多稳。。

支持！
我也正开始要自己写，楼主加我qq 355409955

这个PID调的算是稳定了吗？

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