V262升级到APM的试验 (更新：载重测试)

3dbuild · 发表于 2014-5-24 00:15

本帖最后由 3dbuild 于 2014-9-8 13:08 编辑

V262价格便宜，载重量大，不过其原配飞控功能非常少，通过升级为APM飞控，有潜力成为一个经济适用FPV载机，实现气压定高，GPS定点，多航点自动飞行，自动返航等功能，同时保留V262超级耐摔的特点

第一步，选择遥控器

遥控器选择了这个7通道2.4G，是现在网上最便宜的，连接到APM上使用正常，通道5是一个2段开关，只能切换2个飞行模式，校准遥控器时，发现这个遥控在大行程模式，向右打到最大，经过1秒多时间后，输出会自动回复到中点，而这时摇杆还在最右的位置，这样就造成APM不能解锁电机，改成小行程模式，重新校准遥控器，就没这个问题

第二步，驱动V262的碳刷电机

经过初步研究，APM飞控不能直接驱动碳刷电机，要接一个有刷电调。为了达到***调节姿态的要求，APM的电调刷新频率远超过一般市面上电调的50Hz，最高是490Hz，我把刷新频率设置为300Hz。要达到这个响应速度和更轻的重量，准备自己做一个电调，用的材料是AVR-E微型功能板，和上次改造H107C的有刷驱动板
把APM解锁后，测试推油门，APM输出标准的RC控制信号，周期是300Hz，油门最小时脉冲宽度大约1000uS，油门最大时脉冲宽度大约2000uS，4个电机都是这样的信号。搞清楚这个后，只要用AVR-E的ATTINY13A接收控制信号，按(1000,2000)的范围，转换成analogWrite的PWM输出范围(0,255)，就可以驱动电机。Arduino的PWM频率是490Hz，刚好是APM控制信号的最大频率，如果能修改APM程序，把APM的电调输出范围从1000uS - 2000uS，改为0uS - 2000uS，就可以省掉AVR-E，这个要再看看程序

zireeolvgi · 发表于 2015-4-19 23:19

3dbuild 发表于 2015-4-19 18:29
400多Hz控制有刷电机足够了，没有电子方面引起的噪音，都是齿轮和螺旋桨噪音，频率太高了，NMOS驱动管的 ...

谢谢解答！伟力四轴简直是摔不死的小强！作为实验用机很棒

niteowl · 发表于 2015-4-19 20:13

支持折腾，顶

code · 发表于 2015-4-19 18:42

mark

3dbuild · 发表于 2015-4-19 18:29

zireeolvgi 发表于 2015-4-19 16:00
支持楼主！我也有过同样的思路，结果楼主已经实现了。
有个问题想请教一下，如果刷新率只有400多Hz的话， ...

400多Hz控制有刷电机足够了，没有电子方面引起的噪音，都是齿轮和螺旋桨噪音，频率太高了，NMOS驱动管的电能损耗会加大，驱动管会更热

zireeolvgi · 发表于 2015-4-19 16:00

支持楼主！我也有过同样的思路，结果楼主已经实现了。
有个问题想请教一下，如果刷新率只有400多Hz的话，电机会不会有很大的震动声音？感觉这个开关频率还是比较低的。从软件的角度讲是否有方法进一步提高的可能？

3dbuild · 发表于 2014-12-15 19:58

tthsn 发表于 2014-12-15 10:02
您好，请问下在哪里可以买到 “APM 6轴驱动” 这块板子？

买的人很少，现在没卖了，需要的话***坛信息

tthsn · 发表于 2014-12-15 10:02

3dbuild 发表于 2014-7-30 10:01
呵呵，这个是一个小众产品，给有需要的玩家体验APM

您好，请问下在哪里可以买到 “APM 6轴驱动” 这块板子？

wilsonfs · 发表于 2014-10-24 18:19

完全搞不清楚状况，很牛的样子。

3dbuild · 发表于 2014-9-13 18:01

Myth 发表于 2014-9-13 17:36
载重80g的话可以fpv穿越了！
买200mw图传模块做个图传加天线10g。摄像头10g。gps10g。如果加osd的话10g。
...

用原配850mah电池和2630电机，没有80g负载时续航9分钟，加上这些东西后没测试过，估计5到6分钟吧

Myth · 发表于 2014-9-13 17:36

载重80g的话可以fpv穿越了！
买200mw图传模块做个图传加天线10g。摄像头10g。gps10g。如果加osd的话10g。
这样续航能到10分钟吗？

wavydoom · 发表于 2014-9-11 02:14

3dbuild 发表于 2014-9-9 10:28
http://pan.baidu.com/s/1ElXE2

APM的参数，直接导入后，重新校准遥控器和罗盘就可以

哥，您能转到伟力V323来不，玩伟力六轴吧，我就可以跟着你的脚步走了，嘿嘿嘿嘿

houlu530 · 发表于 2014-9-9 13:43

技术贴

3dbuild · 发表于 2014-9-9 10:28

http://pan.baidu.com/s/1ElXE2

APM的参数，直接导入后，重新校准遥控器和罗盘就可以

3dbuild · 发表于 2014-9-8 13:04

本帖最后由 3dbuild 于 2014-9-8 13:05 编辑

测试了一下2630电机的载重能力，带87克的重量飞行正常，油门在中点就可以悬停，继续带151克重量，总重量330克，油门推到80可以飞行，感觉太重了，会不可靠，飞了半分钟下来，电源线有点热，这样算下来2630电机实用的起飞重量在265克

3dbuild · 发表于 2014-9-6 23:36

本帖最后由 3dbuild 于 2014-9-6 23:52 编辑

炸香机发表于 2014-9-6 23:06
请问楼主APM的电调刷新频率怎么修改

谢谢提醒，说明书漏写了这个参数，已补充

炸香机 · 发表于 2014-9-6 23:06

请问楼主APM的电调刷新频率怎么修改

3dbuild · 发表于 2014-9-6 22:47

Myth 发表于 2014-9-6 20:08
3d兄你怎么不加个gps啊。
如果失控小于1s切到定点定高，失控超过1秒直接开返航。就不会丢机了

以前那个N30带了GPS不够力，现在这个新电机应该可以，有空试验一下

Myth · 发表于 2014-9-6 20:08

3dbuild 发表于 2014-7-30 21:18
262空机不带电子板135一个，改装用的遥控距离没测试过。遥控信号失控是一个逐渐的过程，随着距离的增加， ...

3d兄你怎么不加个gps啊。
如果失控小于1s切到定点定高，失控超过1秒直接开返航。就不会丢机了

3dbuild · 发表于 2014-9-6 11:12

解锁后电机取消慢速旋转

V262升级到APM的试验 (更新：载重测试)

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