apm暴力飞定高模式掉高

tempbh · 发表于 2014-6-29 17:26

apm用定高模式当快-速向前飞行然后反打舵急停会掉高大概掉50-100cm 姿态稳定后就恢复高度这是正常现象吗

snowynight · 发表于 2014-6-29 19:23

mayaReborn 发表于 2014-6-29 18:35
正常的，急停时各个轴加速度变化太快，通过运算得到的欧拉角跟实际欧拉角偏差会增大，导致z轴纯加速度不准 ...

专业正解！

wesker小威 · 发表于 2014-6-29 18:40

7楼正解，这是由于飞控接管的结果，正常的。其实所有飞控都会有这么一条说明：“请在开启定点/定高模式之前达到比较稳定的悬停状态”就是为了避免这种突然改变控制而产生的掉高。开了定高定点油门不让动也是一样道理，防止改出后突然掉高或者爬升。

mayaReborn · 发表于 2014-6-29 18:35

正常的，急停时各个轴加速度变化太快，通过运算得到的欧拉角跟实际欧拉角偏差会增大，导致z轴纯加速度不准，而APM最终是控制z轴纯加速度来控制高度的，所以只要开高度增稳，这种急停下肯定不会100%保持高度，这是正常的。如果不开高度增稳，那么飞行过程中高度如果保持不变，那么升力的垂直分量与四轴重力相等，急停后由于升力由飞行时的前倾转为接近垂直向上，而你油门值没变，总的升力没变，那么垂直方向上的升力分量就大于四轴重力，自然会上升。