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标题: 跟论坛网友定了3套安川400W伺服，记录调试设置过程 [打印本页]

作者: BJ-FANG 时间: 2014-7-3 14:04
标题: 跟论坛网友定了3套安川400W伺服，记录调试设置过程
本帖最后由 BJ-FANG 于 2014-7-4 09:54 编辑

自从我因为盖房帖子被封ID后，大量以前发的技术贴都没了，许多都是实验贴，里面技术数据都没有留底，损失很大。

注册了这个ID，也是看看帖子，一直没心情再发帖，由于总有网友在买我软带时，问一些改数控问题，以前大多是步进问题，现在关于伺服的问题比较多，所以发个帖子普及一下有关知识。

定了论坛网友安川400W伺服3套，驱动器型号SGDA-04AP 电机型号SGM-04A314

坛子里关于伺服使用、设置、调试的帖子很少，我这个作为伺服使用指导入门贴，希望能抛砖引玉。

今天刚订货，到货后直播。

作者: horde 时间: 2014-7-3 16:35
关注！

作者: duanyz 时间: 2014-7-3 21:09
一直都想知道伺服电机是怎么玩的，期待楼主的直播啊！

作者: BJ-FANG 时间: 2014-7-3 22:34
本帖最后由 BJ-FANG 于 2014-7-4 08:59 编辑

先简单说说伺服电机与步进电机的特点：
1、伺服电机系统价格高，比同转矩的两相步进系统贵3倍以上，比三相的步进系统贵1倍。
2、伺服系统有编码器闭环，不存在步进丢步问题
3、伺服转速标称2000-3000转，实际可以到4000转，而驱动力矩不变，步进一般就工作在几百转，而且速度越高，力矩越小，三相的步进好些，可以工作到1000转左右。
4、伺服整个转速范围运行都很平稳（可设置避开共振频率点），步进的震动比伺服大。
5、伺服内部有电流、速度、位置3个控制环，可以瞬间启动停止，对负载变化反映更快，普通步进一般只有斩波横流和细分控制（现在一些高档步进也具有类似伺服控制方式）6、伺服的参数设置和调试比较复杂，要根据机械系统的刚性，调整相应的参数，使反应最快，超调最小，又避免出现震荡，过冲，一些进口伺服可以自动调整。步进调整使用比较简单。

7、伺服系统的编码器一般为2500线（也有1000线的），四细分后是10000, 5毫米丝杆分辨率可以0.5u，一般步进机械步距角误差是5%，也就是20倍细分分辨率,每转8000个脉冲，5毫米丝杆 0.6U的分辨率，实际由于步进有震动和过冲，实际分辨率是每转1000-2000个脉冲

8、伺服可以过载2倍，仍能精确定位，步进过载就停转或者丢步。

作者: zhou792008 时间: 2014-7-3 23:26
照片喃

作者: yangguofei 时间: 2014-7-4 07:39
等更新！学习！！

作者: xwdwy 时间: 2014-7-4 08:15
楼主是个大好人啊，等直播

作者: lgy1977 时间: 2014-7-4 08:48
等直播，学习！

作者: BJ-FANG 时间: 2014-7-4 09:44
本帖最后由 BJ-FANG 于 2014-7-4 10:04 编辑

这套伺服属于安川的老型号，现在已经不生产了，额定转速3000转最高转速4500转，额定转矩1.27N 相当于57*76步进的转矩，最大转矩3.82N 由于伺服转速高，力矩不够可以用同步轮降速使用。

作者: 农夫山泉有点甜 时间: 2014-7-4 11:56
期待房老大直播

作者: microhard567 时间: 2014-7-4 12:29
瀛︿範锛屽潗绛変笅鏂

作者: 小鸟TT鸣 时间: 2014-7-4 14:27

期待房老大直播

作者: BJ-FANG 时间: 2014-7-5 14:07
家用小鸡，400W伺服一般足够了，铣床Z轴可以用600-750W直驱额定2000转的，或者400W3:1减速，炮塔铣 6140车床一般600W也够了（Z直驱要功率大些750-1000W），如果搞伺服主轴，可以用额定2000转（最高3600转）1-1.5KW.

许多网友改家鸡不管是步进还是伺服, 喜欢尽量用大的，其实够用就好，出故障堵转，正好保护了机械构件，防止出故障后把铸铁构件顶碎。

作者: 59955018 时间: 2014-7-5 14:10
噢噢噢！学习ing，争取以后也做个CNC。

作者: laozheng898 时间: 2014-7-5 17:00
收藏了，等着学习

作者: bora1.6 时间: 2014-7-6 19:09
收藏了，等着学习.

作者: 黎明zg 时间: 2014-7-6 22:23
跟房老大学习啊

作者: 木林森1919 时间: 2014-7-7 12:42
兴趣极其浓厚的期待进一步学习之

作者: writer15 时间: 2014-7-7 18:01
我是想不明白，禁言就算了，以前发的贴还不让显示。我能说粗话吗？

还有现在都到隔壁混了，人气比这好。

作者: beimokgb 时间: 2014-7-7 19:14

BJ-FANG 发表于 2014-7-5 14:07
家用小鸡，400W伺服一般足够了，铣床Z轴可以用600-750W直驱额定2000转的，或者400W3:1减速，炮塔铣 6140车 ...

我说大哥刚好纠缠我的大大重型家用雕刻机的***主轴呢哈哈 1KW当铣够不啊国产的*** 因为1KW有80的如果1.5就得110或130 感觉电机太大了自己不是很喜欢纠缠啊给我个参考意见我是和尚书也叫全金属壳壳

作者: 老流氓 时间: 2014-7-7 19:52
本帖最后由老流氓于 2014-7-7 19:58 编辑

好贴

作者: 老流氓 时间: 2014-7-7 19:53
本帖最后由老流氓于 2014-7-7 19:59 编辑

学习下

作者: BJ-FANG 时间: 2014-7-7 20:04
许多同学对小机器需要多大扭矩的电机驱动工作台没有具体概念，专业人员有一套计算公式，我们业余玩玩，我告诉大家个秘籍，就是有个经验数据：
5N 电机 5毫米丝杆推力600KG，简称5-5-6 600KG 切削力相当大了，小家机100-200KG

作者: BJ-FANG 时间: 2014-7-7 20:08

beimokgb 发表于 2014-7-7 19:14
我说大哥刚好纠缠我的大大重型家用雕刻机的***主轴呢哈哈 1KW当铣够不啊国产的*** 因为1KW有80的如 ...

发帖要有营养，有内涵

今天下工夫研究了下电机磁饱和和电机、变频器过载问题：
1、普通电机最大转矩是额定转矩的1.8-2.5倍，
2、启动电流是额定电流的6-7倍，
3、磁饱和电流大小不是固定值与电机负载有关系，
空载时饱和电流小，重载时饱和电流大。
4、变频器驱动普通电机，
低速力矩主要受电机发热限制，
加大散热，就可以提高低速时电压，提高转矩。
5、变频器设计时过载150% 60秒，200% 3秒。

6、磁通矢量变频器，可以提高低速转矩1.8倍，

通过以上结论可以得到以下电主轴（或电机）选用结果：
1、电主轴尽量选直径大的，一般轴承也大些，力矩余量大。
2、选用磁通矢量的变频器，现在与V/F变频器价格相差不多。
3、加强冷却水流速，提高电主轴电流过流能力，
4、选比电主轴大一档的变频器，
5、选400HZ时，额定转速12000转，

综合来看
采取以上措施后，DIY玩电主轴兼顾高低速性能可以选2.2\3KW 100或者125直径，4轴承水冷主轴，配3KW/3.7KW磁通矢量变频器，低速时过载150%使用。

工作在1000-2000转，到18000转（600HZ)，应该可以基本满足切削要求，当然肯定比不了几百转
普通机械主轴的吃刀量。

体切削原则还是低吃刀量，快走刀使用，但几千转铣削，对刀具和电主轴寿命都有好处。

作者: BJ-FANG 时间: 2014-7-8 11:19
今天货到了

作者: lsfjd2009 时间: 2014-7-8 16:04

作者: beimokgb 时间: 2014-7-10 19:04

BJ-FANG 发表于 2014-7-7 20:08
发帖要有营养，有内涵

你说的是电主轴我想上伺服主轴

谢谢哈给我了选择的余地

作者: beimokgb 时间: 2014-7-10 19:06

BJ-FANG 发表于 2014-7-7 20:04
许多同学对小机器需要多大扭矩的电机驱动工作台没有具体概念，专业人员有一套计算公式，我们业余玩玩，我告 ...

这个计算很营养哈哈知道能用86步进低速当主轴无动力玩了

作者: shijuanliwei520 时间: 2014-7-12 05:29

BJ-FANG 发表于 2014-7-8 11:19
今天货到了

大哥。。伺服测试没有问题给我确认下啊。。系统自动确认收货的话是没有2个月包用期的哦。。

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