能看出来性能跟Naza、X4P之类的差别吗

mayaReborn · 发表于 2014-7-15 09:16

本帖最后由 mayaReborn 于 2014-7-15 09:45 编辑

先说飞控吧，自己写的：
角度限幅：30°
角速率限幅：100°/s
水平速度限幅（GPS下）：4m/s
垂直速度限幅（非手动下）：4m/s

再说机体配置吧：机架：DJI F550，其中有一根机臂是山寨的，具体哪家不知道，比原厂软很多，振动较大，机架下勒死狗绑了XA的起落架
电机：朗宇V2216，KV800
电调：1、2、4、5电机用好盈天行者20A，3、6电机用DJI 30A
桨：APC1038
电池：酷点3S 5200

评价下硬件配置：桨型不对，因为1047桨用没了，1038还剩一些，就凑合着用了；电池应该用4S，桨距变小，应该升压来提高转速降低电流，这几块3S都旧了，频繁大机动极限打舵的话油门推到顶都很难把飞机拉起来，不过也凑合着用吧。
视频介绍：主要测试机动时飞机的动态性能，视频中所有大的倾斜均为对指令的正常响应，小的抖动为控制问题（不过看上去不容易发现，我飞的时候感觉偶尔会不太稳，不知道大家能不能发现）。由于测试中使用的模式是角度增稳，高度不增稳，加上电池不行，机动过程中必须经常轰一下油门以保持高度，这时候机体振动肯定增大，正好也验证下控制器的稳定性。2’50’’到4’为GPS模式，测试的这地方干扰较大，GPS搜星不容易，且质量较差，人品好了有段时间会比较稳定。就这些了，上视频，欢迎提出改进意见。

kmani · 发表于 2014-7-27 11:32

本帖最后由 kmani 于 2014-7-27 11:38 编辑

mayaReborn 发表于 2014-7-27 09:27
两路解算的一路输出滚转和俯仰角，另一路只输出航向角，控制的时候除非带位置控制，其它模式都只控制偏航 ...

两路修正解决了磁场干扰姿态问题，仅加计修正的时候虽然gx、gy的漂移被修正了，但gz的零偏不断地被积分并且加在四元数上，可能会使四元数出现奇异，最终的结果可能是单精度浮点数都没办法保证四元数存储精度。如果是这样的话，短时间不会看出什么问题，或者说gz零偏不太大时很难看出问题，但我总觉得这样做不安全。我只是直观地这么想的，没法证明对错。我试过9250，其中加计噪声“太猛烈”，±2g量程，低通大概100HZ滤波时，静止时数据峰峰值经常到250，invense官网也有老外反映这颗传感器噪声过大。
我打算陀螺仪用美信的，加计我在犹豫是用adxl362还是LIS3DSH，一个是12bit分辨率一个16bit，但是总感觉ad的东西靠谱点，实在是纠结。

mayaReborn · 发表于 2014-7-27 09:27

kmani 发表于 2014-7-26 23:34
您这个思路很新颖哦，是一路只用加计进行修正、一路只用磁计修正吗？
仅加计修正四元数时，陀螺仪Z轴数 ...

两路解算的一路输出滚转和俯仰角，另一路只输出航向角，控制的时候除非带位置控制，其它模式都只控制偏航角速率，测试发现姿态模式悬停个1分钟也漂不了几度，几乎没有影响。灵活性实际跟算法有关，跟传感器关系并没有那么大。APM和MWC使用的是不同控制方法，都偏向灵活机动，AutoQuad的方法则偏向稳定。小机子电机臂硬一点，整体刚度强，低频噪声小，振幅也小，电机KV值选高一点的，6050这个级别的绝对够用，暴力飞应该没问题的。

lvtong · 发表于 2014-7-27 07:26

前来膜拜

kmani · 发表于 2014-7-26 23:34

mayaReborn 发表于 2014-7-26 23:13
我是用了两路解算，其中一路单独用来解算航向，这样可以保证磁罗盘受干扰姿态也不受影响。DJI的姿态里面 ...

您这个思路很新颖哦，是一路只用加计进行修正、一路只用磁计修正吗？
仅加计修正四元数时，陀螺仪Z轴数据没有被修正，那么陀螺仪Z轴常值误差一直被积分，这不会对姿态有什么影响吗？
还有我想做一个超灵活的穿越机机玩，我这个人有点完美主义，希望您给推荐个高性能的加计和陀螺仪，谢了！

mayaReborn · 发表于 2014-7-26 23:13

kmani 发表于 2014-7-26 22:54
您是用四元数PI叉乘进行修正的吗，若果是的话那磁场干扰就很麻烦了，不知您是如何解决的呢？
感兴趣您用 ...

我是用了两路解算，其中一路单独用来解算航向，这样可以保证磁罗盘受干扰姿态也不受影响。DJI的姿态里面有磁罗盘和GPS参与解算，精度是提高了，但可靠性会降低，我觉得这样不利于安全飞行，这种方案也是我跟几个朋友一致认可的。ADI的陀螺仪多数确实量程小，通过对运动状态限幅来解决超量程问题。如果只是为玩得爽那没必要用太好的，6050就够用了，零度应该用的就是6050这个级别的，也挺好的。

kmani · 发表于 2014-7-26 22:54

mayaReborn 发表于 2014-7-26 22:46
DCM和四元数都试过，差别不大，DCM在特定角度会有奇异值但瞬间状态影响不大。限幅到100°/s只是为稳定考 ...

您是用四元数PI叉乘进行修正的吗，若果是的话那磁场干扰就很麻烦了，不知您是如何解决的呢？
感兴趣您用的什么传感器，可否透露下。
ADI的加速度计最高分辨率才1mg，靠谱点的陀螺仪最大量程300°/s，一不小心超量程了~

mayaReborn · 发表于 2014-7-26 22:46

kmani 发表于 2014-7-26 22:33
楼主这个是传统的四元数搞法么，还有为啥你的平台比较贵呢？
角速度100是不是太慢了...你是不是整了个最大 ...

DCM和四元数都试过，差别不大，DCM在特定角度会有奇异值但瞬间状态影响不大。限幅到100°/s只是为稳定考虑，我的思路主要是考虑安全可靠，也试过不限幅的，差不多可以1秒完成空翻。平台贵是因为现在主要是验证算法，传感器用得都比较好。

kmani · 发表于 2014-7-26 22:33

楼主这个是传统的四元数搞法么，还有为啥你的平台比较贵呢？
角速度100是不是太慢了...你是不是整了个最大300°/s的陀螺仪啊？
cc3d的能到360°/s，那个玩穿越超级爽。

mayaReborn · 发表于 2014-7-26 22:32

hsp2008 发表于 2014-7-26 21:34
naza操作上要求低一些，X4P手动飞行操作要特别的小心了，一不小心油门过小电机停转，结果是直接空中掉 ...

naza我用过，确实不错，但稳定性不够，X4P没用过，但看论坛里面分享的经历应该是功能安全性不够。我这个目前安全性上在测试中还没出过问题，性能上也正在优化。

hsp2008 · 发表于 2014-7-26 21:34

naza操作上要求低一些，X4P手动飞行操作要特别的小心了，一不小心油门过小电机停转，结果是直接空中掉下来，我炸2次了~

宅宅1 · 发表于 2014-7-15 22:49

很有技术水准，厉害

mayaReborn · 发表于 2014-7-15 21:41

Leap 发表于 2014-7-15 21:25
期待楼主量产

目前这个飞控平台成本较高，用于验证，待所有功能测试完成了我试着做个简化版的

Leap · 发表于 2014-7-15 21:25

期待楼主量产

z只只 · 发表于 2014-7-15 14:42

楼主威武

mayaReborn · 发表于 2014-7-15 12:36

songshiwen911 发表于 2014-7-15 12:22
你用得是那一种飞控？

自己写的

songshiwen911 · 发表于 2014-7-15 12:22

你用得是那一种飞控？

songshiwen911 · 发表于 2014-7-15 12:21

对于我们这种新手来说太牛了

mayaReborn · 发表于 2014-7-15 10:11

北方孤狼发表于 2014-7-15 10:08
高手，很强大！希望LZ做一批出来优惠些造福模友吧。

您客气了，多谢支持，后面有机会我做套简化版的。

北方孤狼 · 发表于 2014-7-15 10:08

高手，很强大！希望LZ做一批出来优惠些造福模友吧。

能看出来性能跟Naza、X4P之类的差别吗

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