APM 自动返航疑问

yjzhoukun · 发表于 2014-7-21 00:48

失控保护已经设置好了！现在有一点不明白失控之后飞行器自己返回，会自己降落吗？还有一键返航可以实现降落吗？在哪里设置例如切换一键返航之后自动回航悬停多少秒之后自动降落？请问泡泡大师在哪里设置？

hfsong · 发表于 2014-7-21 10:26

yjzhoukun 发表于 2014-7-21 09:48
FULL 是什么？我在我的地面站没有看到这个页面

是在上面这个配置/调试页项里，你这个图不对呀，是不是没连接，左边的条目这么少？

yjzhoukun · 发表于 2014-7-21 10:24

mayaReborn 发表于 2014-7-21 10:12
那个Enable选上就是打开地理围栏，如果你怕出意外，可以选上，那飞机超过这个围栏就会返航。

刚才说的高度速度设置我在我的地面站没有看到FULL的选择项

mayaReborn · 发表于 2014-7-21 10:12

yjzhoukun 发表于 2014-7-21 10:02
帮忙看一下是不是在我刚才发的那张图片里面设置？是不是在不用地面站的情况下也可以完成？最顶上ENAB ...

那个Enable选上就是打开地理围栏，如果你怕出意外，可以选上，那飞机超过这个围栏就会返航。

mayaReborn · 发表于 2014-7-21 10:11

yjzhoukun 发表于 2014-7-21 10:00
是在这个里面设置吗？

不是，这个是设置地理围栏，包括高度和半径，超出这个围栏的话无人机就会自动返航或着陆，那个RTL_altitude是设置此处的返航高度。正常的返航应该在别的地方，我好久不用APM了，只是看看代码，不知道这些参数在地面站哪儿设置，你再找找（实际上多浏览下ardupilot.cn这个网站，会有很多收获的）

yjzhoukun · 发表于 2014-7-21 10:02

hfsong 发表于 2014-7-21 10:00
是这样的，其实这个停顿主要是保持、控制下高度，高度满足了再执行LAND降落。

帮忙看一下是不是在我刚才发的那张图片里面设置？是不是在不用地面站的情况下也可以完成？最顶上ENABLE 要选上是吗？

yjzhoukun · 发表于 2014-7-21 10:00

mayaReborn 发表于 2014-7-21 09:53
它这个10m悬停一下实际上不是飞控想要的，飞控是想要飞机高于10m时按照设定的最大自动下降速度下降，默认 ...

是在这个里面设置吗？

hfsong · 发表于 2014-7-21 10:00

mayaReborn 发表于 2014-7-21 09:53
它这个10m悬停一下实际上不是飞控想要的，飞控是想要飞机高于10m时按照设定的最大自动下降速度下降，默认 ...

是这样的，其实这个停顿主要是保持、控制下高度，高度满足了再执行LAND降落。

mayaReborn · 发表于 2014-7-21 09:53

NeoLu 发表于 2014-7-21 01:37
默认是10米悬停1下。

它这个10m悬停一下实际上不是飞控想要的，飞控是想要飞机高于10m时按照设定的最大自动下降速度下降，默认好像是1.5m/s，到10m以下按照LAND_SPEED（默认50cm/s）下降，但是在10m临界点上程序由高度控制切换为垂直速度控制时由于传感器数据不准确会存在一个收敛过程，因此导致停顿，停顿的时间也不确定，所以返航到这块的时候要注意一下，不过理论上也就是停一下，不会有安全隐患

yjzhoukun · 发表于 2014-7-21 09:51

hfsong 发表于 2014-7-21 09:27
关于自动返航的主要参数有下面这4个，要在FULL页面里找
RTL_ALT,1500 返航高度15米，意思就 ...

还有这个我不用地面站飞行靠遥控器可以实现吗？看了泡泡大师的一键返航一个开关一键降落又是一个开关！我是想在没有地面站的情况下一个开关全部搞定

yjzhoukun · 发表于 2014-7-21 09:48

hfsong 发表于 2014-7-21 09:27
关于自动返航的主要参数有下面这4个，要在FULL页面里找
RTL_ALT,1500 返航高度15米，意思就 ...

FULL 是什么？我在我的地面站没有看到这个页面

mayaReborn · 发表于 2014-7-21 09:47

hfsong 发表于 2014-7-21 09:27
关于自动返航的主要参数有下面这4个，要在FULL页面里找
RTL_ALT,1500 返航高度15米，意思就 ...

是这样的，并且RTL_ALT如果设置成0，是保持当前高度返航。

hfsong · 发表于 2014-7-21 09:27

关于自动返航的主要参数有下面这4个，要在FULL页面里找
RTL_ALT,1500             返航高度15米，意思就是返航时会先飞到这个高度再向回飞，如果飞机高于这个高度，保持高度再向回飞。
RTL_ALT_FINAL,0          返航后下降最终高度，这个设成0才会降落，如果设成别的数值就会在相对的高度一直盘旋。
RTL_LOIT_TIME,1000       返航后开始下降时间，飞回HOME点后盘旋相对时间再降落。
LAND_SPEED,50          下降速度50 厘米/秒，降落时的速度。

NeoLu · 发表于 2014-7-21 01:37

默认是10米悬停1下。

SHAWEIHANG · 发表于 2014-7-21 01:30

只要是自动返航都会自动降落，返航回到起飞点后先是下降到15米高度（好像可以设置），悬停5秒（好像也可以设置，记得看到过设置项），然后以很慢的速度下降直到地面；此时如果遥控保持返航状态或者飞控持续检测到失控状态的话，飞控会自动加锁电机停转

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