在炸机之前，觉得6MGPS挺好的，因此在APM之后的Pixhawk，隔了几个月也从某宝同一家店，单独买了同款6MGPS配套。二个月前航拍，起飞后不久就切入了LOITER，前十几秒还算正常，突然迅速漂移，快完蛋时切自稳救起，可想而知后来是定高手抖着拍完。。重新刷了固件之后，没有好转，一次在100米高空RTL，发现目标急速漂移，切自稳降落。一直没有怀疑GPS有问题，因为用在Pixhawk飞控上一直没有问题。也想这就是传说的APM的通病吧。后来APM改用6H GPS，感觉好多了。可还是不放心因为Pixhawk飞控还用着6M。 问题1：分析最近的APM数据，在起飞后1分钟GPS一直故障状态，可飞控显示是蓝灯常亮，OSD显示的卫星颗数一般都有9-13颗。 可能的原因：APM在OSD上显示的卫星颗数并不是锁定的卫星颗数，只是搜索到的卫星颗数，这个玩过导航的模友都能理解。所以起飞后一分钟GPS一直处于故障状态， 问题2：APM 6MGPS不故障的情况下RTL为什么失败。 可能的原因：GPS受到移动基站的干扰或者机架的大电流干扰（大风时），短时失效。 问题3：Pixhawk用6M GPS为什么没有问题。 Pixhawk用6M GPS时，通电后卫星锁定很慢，一般都要3-4分钟才绿灯（APM一般30秒内蓝灯），此时OSD上显示的卫星颗数最多也仅仅5-6颗，由此可见Pixhawk的卫星数据是实在的。 但3-4分钟的锁定锁定时间有异常，判断GPS热启动有问题，热启动有关系的就是记忆电池！拆开GPS测量MS621FE电压仅1.6V，正常应该在2.8-3.0V之间，GPS通电检查充电电压正常，判断MS621FE失效。检查Pixhawk用着的6M GPS 记忆电池也失效。同一家某宝店铺的6M GPS存在同样问题，也许是使用了劣质电池 所以当你发现的APM LOITER失控时请检查GPS的内置电池。
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发表于 2014-9-25 20:43
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楼主
你没注意到HP6632A？