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关于PID中TPA的那点事儿

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楼主
发表于 2016-2-29 08:17 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
先简要说一下我的机器配置: 210charpu机架,4S动力。目前PID已经调好,正常的飞行没有抖动。 猛加油门爬升也不会抖动,从高空收油门急速俯冲也不抖动。 也就是说我的PID、TPA、TPA breakpoint都已经OK了。
可是当飞机在高空收油下降后猛推油门就会产生强烈震荡,我试过减低i值和增加TPA值都无效。 请问这个是什么原因导致的呢?


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沙发
发表于 2016-2-29 08:22 | 只看该作者
帮顶。。。。。。。。。。
3
发表于 2016-2-29 09:52 | 只看该作者
转速下降过多,就像没缓气动的电调  地面猛推油门 机器都要转圈
4
 楼主| 发表于 2016-2-29 09:58 | 只看该作者
没缓气动的电调。。。。 这个是怎么理解呢?
5
发表于 2016-2-29 10:34 | 只看该作者
我觉得可能是执行机构(电机、电调)的响应不够快,不仅考虑控制参数,还要考虑一下硬件。
最近也在调整一些多旋翼的控制参数
6
 楼主| 发表于 2016-2-29 10:35 | 只看该作者
那应该不至于···· 垂直爬升的相应很迅速····
动力配置如下: cobra2204,DYS XM20A, 4S 65C电池, 5045桨
7
发表于 2016-3-1 06:42 | 只看该作者
用的是CF还是BF固件?
8
 楼主| 发表于 2016-3-1 08:25 | 只看该作者
liujiang168 发表于 2016-3-1 06:42
用的是CF还是BF固件?

bf固件。
来自安卓客户端来自安卓客户端
9
发表于 2016-3-1 09:31 | 只看该作者
本帖最后由 liujiang168 于 2016-3-1 09:36 编辑

刷得哪个版本?感觉新的2.5.0 RC3版能强一些,我原来也设了TPA,但听大家的话说开空中模式TPA改成0就行,我改成0 1500后大油门也不抖,但最近更新的RC4版感觉有点儿小问题,刷完后自稳、半自稳模式失效了,最明显的就是首页姿态显示数据全为0。再就是与操作方式也有关,发现提前补几口油比一下子补大油动作还能顺滑、舒服不少。下面为刷新版本休闲飞视频:[flash]http://www.tudou.com/v/5Y_UAYcqkP0/dW5pb25faWQ9MTAzMjA2XzEwMDAwMV8wMl8wMQ==.html[/media]



10
 楼主| 发表于 2016-3-1 09:35 | 只看该作者
liujiang168 发表于 2016-3-1 09:31
刷得哪个版本?感觉新的2.5.0 RC3版能强一些,开空中模式TPA我改成0 1500了也不抖,但最近更新的RC4版 ...

都已经2.5啦~~我用的太老了~好像是2.3
来自安卓客户端来自安卓客户端
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发表于 2016-3-1 09:36 | 只看该作者
sandrafish 发表于 2016-3-1 09:35
都已经2.5啦~~我用的太老了~好像是2.3

恩,看上面我飞的视频,自认为舒服不少呢。

12
发表于 2016-3-1 09:41 | 只看该作者
sandrafish 发表于 2016-3-1 09:35
都已经2.5啦~~我用的太老了~好像是2.3

而且我LOOPTIME改成250了,电机到了2100,经对比,缺省值是400,这点也应该能起不少作用。

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发表于 2016-3-1 09:45 | 只看该作者
liujiang168 发表于 2016-3-1 09:31
刷得哪个版本?感觉新的2.5.0 RC3版能强一些,开空中模式TPA我改成0 1500了也不抖,但最近更新的RC4版 ...

我昨晚刷了也是这样,不过我都很少设置自稳模式,就: 手动<->acro plus<->空中

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发表于 2016-3-1 10:01 | 只看该作者
本帖最后由 liujiang168 于 2016-3-1 10:02 编辑
long0001 发表于 2016-3-1 09:45
我昨晚刷了也是这样,不过我都很少设置自稳模式,就: 手动acro plus空中

恩,MODE下少了自稳、半自稳这两个条让我觉得很不得劲,如果没有强迫症且平常不用自稳、半自稳而只用手动模式就可以无视这一变化了,我是又刷回去了,估计很快就能出RC5版来更正这一问题。


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 楼主| 发表于 2016-3-1 20:12 | 只看该作者
liujiang168 发表于 2016-3-1 09:31
刷得哪个版本?感觉新的2.5.0 RC3版能强一些,我原来也设了TPA,但听大家的话说开空中模式TPA改成0就行 ...

看了你的视频···其实你还是有轻微抖动的。。只是你的下降速度和爬升速度不是那么快。。。我在下降的时候,保证电机不停转为前提,油门几乎收到底的。然后猛的爬升,所以抖动比较明显。

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 楼主| 发表于 2016-3-1 20:12 | 只看该作者
另外, 2.5.0-RC3是不是已经没办法下载了?
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发表于 2016-3-1 20:31 | 只看该作者
sandrafish 发表于 2016-3-1 20:12
另外, 2.5.0-RC3是不是已经没办法下载了?

是没法下载了,但我手头还有,给你一个链接你安装一下试试http://pan.baidu.com/s/1hqXjxbQ
另外油门收到0,然后猛加油门我认为飞机肯定会产生比较剧烈的抖动,我认为要做出平顺的动作操纵手法也需要温柔一些才行,所以我做动作的速度就放慢了一些,而且改出之前还要根据实际情况预补点油。




18
发表于 2019-1-25 16:44 | 只看该作者
TPA 是什么?一直没搞清楚 在哪里调?是BF里的吗
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