Pixhawk学习笔记（4）-- 手飞、飞行模式、飞行准备、手动和辅助模式试飞

山寨也疯狂

手飞的类型

在飞行前，还有一个非常重要的概念和区别，就是手飞的类型。
国内有的叫日本手、美国手、甚至还有中国手。

举个例子：（原址：http://tieba.baidu.com/p/3318318184）

日本手（右手油门）——左手升降舵和方向舵，右手油门和副翼
美国手（左手油门）——左手油门和方向舵，右手升降和副翼
中国手（不知道是不是正式的叫法，看见有的网友这么叫，也有叫反美国手的）——左手升降舵和副翼，右手油门和方向舵
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----------------------------------------------以下为原创------------------------------------------------------

在国外，手飞一般分为mode 1和mode 2，主要差别就在于油门的位置，而这个位置的差别实际可以自己通过DIY来把左右手的摇杆换一下位置就可以实现了。

上面图中看到的，针对固定翼飞机的。那么针对旋翼飞机是怎么样的呢？
请看下图：
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油门在左手的为美国手，也就是mode 2。左手摇杆的前后控制油门的大小，左右控制航向的向左和向右；右手的摇杆前后控制俯仰，左右控制横滚。
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油门在右手的为日本手，也就是mode 1。右手摇杆的前后控制油门的大小，左右控制航向的向左和向右；左手的摇杆前后控制俯仰，左右控制横滚。

当然这些都是默认的情况。如果使用上图的Frsky的taranis手飞，所有通道都可以自己改，想怎么控制都可以，这个靠自己想象力发挥吧。

飞行模式

前文讲到，pixhawk的飞行模式主要分为手动模式、辅助模式和自动模式。

（1）手动模式
这个模式就是最普通的手动飞行模式。以美国手为例：

左手：手飞上左手摇杆的一般在底端，代表0油门，此时旋翼机的螺旋桨或者低速转动（idle）或者不转，这个和ESC有关，位置越往前，油门越大，螺旋桨转速越高，飞机的上升就越快；同时左手摇杆的左右移动控制旋翼机航向的变化，一般在中间位置，代表0航向变化，摇杆的位移代表着旋转的方向和速度，位移越大速度越快。

右手：手飞上右手摇杆一般在中间位置，代表0姿态角，即水平。摇杆的前后移动控制旋翼机的俯仰角，位移越大，旋翼机的俯仰角度就越大，加减速就越快；摇杆的左右移动控制旋翼机的横滚角，同样是位移越大，旋翼机的横滚角就越大，加减速就越快。

（2）辅助模式
pixhawk的辅助模式分为两类：位置辅助和高度辅助。
a. 位置辅助模式
顾名思义，旋翼机将通过辅助控制位置的方法进行飞行。此时旋翼机仍然服从飞行员的控制，只是控制的量和之前不一致。

首先，要使用位置辅助模式，必须要有GPS信号（北斗也可以，看你的定位模块是否支持），如果没有定位信息的话，那么旋翼机只会进入高度辅助模式。

左手：位置辅助模式下，左手摇杆的前后位置一般也在中间，代表0高度变化，即保持当前高度，通过推动摇杆，可以改变高度，位移越大升高或下降的速度越快；同时左手摇杆的左右移动控制旋翼机航向的变化，与手动模式一致。

右手：手飞上右手摇杆一般在中间位置，代表0位置变化，即保持当前位置。摇杆的前后左右移动控制旋翼机的前后左右的水平运动，此时摇杆的位移的大小代表运动速度，即位置变化的快慢，位移越大，速度越快。


b. 高度辅助模式
高度辅助模式是指，旋翼机将仅仅通过辅助控制高度位置的方法进行飞行。此时旋翼机也是服从飞行员的控制，但是仅有高度（油门）的控制量和之前不一致。

高度辅助模式，主要使用气压计和机载的加速度计进行高度计算和稳定。所有这个模式下的高度定位并不十分准确。

左手：同位置辅助模式一致，左手摇杆的前后位置一般也在中间，代表0高度变化，即保持当前高度，通过推动摇杆，可以改变高度，位移越大升高或下降的速度越快；同时左手摇杆的左右移动控制旋翼机航向的变化，与手动模式一致。

右手：手飞上右手摇杆控制方法与手动模式一致，前后左右运动控制旋翼机的俯仰和横滚角度。



（3）自动模式
自动模式本身又包含多种模式：自动起飞，自动降落，自动返航，自动停止和自动任务。受到手飞通道数的限制，通常只设有自动返航，自动停止和自动任务。

自动起飞/降落：顾名思义，通过手飞的开关自动起飞和降落。

自动返航：通过Qgroundcontrol设置过home的位置后，就可以使用这一功能了，回到home的位置，并降落。

自动停止和自动任务：这两项一般设置在一个开关上。在通过Qgroundcontrol设置过飞行的GPS位点后，即可通过开关自动让旋翼机执行任务（即自动任务），旋翼机会按照位点进行飞行；在飞行过程中，如果需要暂停任务，即可激活自动任务（即自动停止），旋翼机会保持现有位置。

飞行准备
（1）sd卡
飞行时一般需要记录飞行日志，所以pixhawk会检查sd卡是否在卡槽中，如果没有，pixhawk会拒绝飞行，也同时会有声音提示。（有时没有sd卡也可以飞，不过建议还是装上）

（2） 电源
这个就不必多说，电源充好电，每个芯的最大电压为4.2V，最小3.7V，放电电压过低会损害电池电芯，所以千万不要过放电，即单芯电压不要低于3.7V。

（3） Arm开关
起飞前和飞行后最重要的一步就是arm开关了，这是保证飞行员安全的重要一步。通过长按arm开关，pixhawk将被arm或者disarm，你将听到声音提示；disarm状态下，arm开关的led灯慢速单闪，arm后，arm开关的led灯将快速双闪。


（4） 手飞
最后，就是手飞的arm和disarm了。在通过旋翼机上的arm开关将旋翼机arm过后，将手飞上的油门杆推向右下方的角落，此时旋翼机就会处于arm状态，同时听到arm的提示音；如需disarm，将手飞上的油门杆推向左下方的角落，此时旋翼机就会处于disarm状态，同时听到disarm的提示音。

完成这些步骤之后，就可以开飞了。
下面是一段试飞视频，开始使用手动起飞，然后转入位置辅助模式，随后采用手动模式飞行，最后手动降落。
（飞行遵守相关法规，注意周围行人安全）

hunter_amp

好东西，基础知识，收下了！