求助哦，用增量式pid，为什么加D之后感觉是加强震荡，而不是抑制呢。。。

jeremyshw

加上p调到等幅震荡后，再加D，老是增强震荡，没有抑制额。。。。
求解答。。。

附上我的pid
{
    //   iError                 //iError为E[k]项
    //  LastError          //sptr->LastError为E[k－1]项
    //    PrevError;      //sptr->PrevError为E[k－2]项
   //  delta u(k)=Kp*[e(k)-e(k-1)] + Ki*e(k) + Kd*[e(k)-2*e(k-1)+e(k-2)]

        pError=iError-LastError;
        dError=iError-2*(LastError)+PrevError;

        iIncpid = P * pError + I * iError_y + D * dError;

        //存储误差，用于下次计算
        LastError = iError;        // e(k-1)= e(k)  ,而新的e(k)则是外部传递进来的，就是执行一次，就要更新一次
       PrevError = LastError;//e(k-2)=e(k-1)

    }
//    printf("iIncpid_y=%.0f\n ",iIncpid_y);
    return (iIncpid);//返回增量值

liangzhupic

d是控制角速度，你用是角度的微分，这样可以用，不过要注意有没有滞后，还有，d输出应该反值，你是不是正反搞反了，也可以调小d看看嘛