5iMX宗旨:分享遥控模型兴趣爱好

5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛(玩模型就上我爱模型,创始于2003年)
查看: 6359|回复: 31
打印 上一主题 下一主题

【讨论】新手请看,APM3.1.2固件中12种飞行模式详细解析,有一个我也不明白求指导!

[复制链接]
跳转到指定楼层
楼主
发表于 2014-4-6 13:10 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
本帖最后由 199sw5332 于 2014-4-20 20:22 编辑


首先大家看官方的解说,是12年更新的,只有那几个模式……
相信很多人都对APM多旋翼的一大堆飞行模式不知道如何下手,下面是详解




这是我的APM3.1.2固件地面站显示的飞行模式,大家可以看出3.1.2的飞行模式已经去到12种了,开源飞控就是强大
我也不是什么高手,APM玩了三个月,玩过三轴四轴,现在把我一点点经验跟大家分享感谢泡泡老师教程给我启发很大
闲话少说,下面开始详解各种模式,也好造福一下刚接触APM完全不知道怎么办的新手

注:关于简单模式(Simple Mode)
简单来说就是MWC的无头模式,不论飞行器如何旋转,推杆他始终都是以上电时机头的朝向为前方,始终朝一个方向飞,适合超视距无法辨认方向时救机用
超级简单模式(Super Simple Mode)起飞后向前推杆四轴远离Home点运动,拉杆做靠近Home点的运动,打副翼是绕着Home点运动,下面有官网注释:
https://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Simple?wl=zh-Hant



1.Stabilize:自稳模式,相当于一个普通的带自稳的飞控,松杆时飞控会自动让飞行器保持水平,缺点是会随风飘扬,这个模式也是起飞降落都需要切回去的,相当于DJI的姿态模式

2.Acro:非自稳模式,相当于KK飞控,松杆飞控不会让飞行器保持水平,摇杆打到底会空翻,非常不推荐新手使用

3.AltHold:气压定高模式,依靠气压计来保持飞行器当前高度,起飞后打到这个模式就可以随便飞了,不过暴力飞会有一点掉高度,停下来会自动升回去。注意:此模式无法降落和上锁,请切换回自稳模式再降落!

4.Auto:自动驾驶模式,需要GPS,按照预先规划好的航点和航线自动飞行

5.Guided:引导模式,需要GPS,在地面站地图上点一点,飞行器会飞到画的点处并等待下一个命令

6.Loiter:定点模式,需要GPS,飞行器保持当前经纬度和高度不动,也就是俗称的钉钉子模式啦,相当于DJI的GPS姿态模式,不过这个模式下移动不太灵活,摇杆快打到底才看到四轴慢慢悠悠的移动,期待官方的HyBird混合模

7.RTL:自动返航模式,需要GPS,飞行器会上升到设置的返航高度然后飞回家,也就是上电定位成功后那个点

8.Circle:环绕模式,需要GPS,飞行器以一个圆圈的路线环绕当前位置,圆圈半可以在地面站设置

9.La n d:自动降落模式,适合新手降落,不需要声纳(超声波),很平稳,可以在地面站设置降落速度,默认是0.5m/s

10.OF_Loiter:光流悬停模式,需要光流传感器进行悬停的模式

11.Drift:漂移模式,需要GPS,简单来说就是把多轴当作固定翼来飞,打副翼多轴便会很温柔平稳的转弯,有点固定翼的手感

12.Sport:运动模式,需要GPS,松杆后会保持当前姿态,不知道理解的对不对,下面是官网注释
http://copter.ardupilot.cn/wiki/sport-mode


对漂移模式还不理解?这里有视频
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... 5898&extra=page%3D1

不知道什么是混合模式?相当于松杆就是Loiter,移动摇杆就成了Stabilize模式,也就是随时松杆悬停,不会像Stabilize那样随风飘扬,也不会像Loiter模式那样举步维艰
这里有视频
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... C%BA%CF%C4%A3%CA%BD
这是坛友测试视频
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... C%BA%CF%C4%A3%CA%BD

环绕模式,我找了个DJI的视频,效果应该差不多




这些模式都是根据我的个人理解写出来的,如果有错误欢迎指出,我也有几个不理解的模式欢迎讨论
最后再说一句,全部都是我辛辛苦苦一个一个字码出来的,看帖回帖是美德{:1_61:}


















评分

参与人数 3威望 +8 收起 理由
wjdbj + 2 赞一个!
zhen_sr + 4 赞一个!
htbaoyufei + 2 很给力!

查看全部评分

欢迎继续阅读楼主其他信息

沙发
发表于 2014-4-6 13:15 | 只看该作者
Circle,好似是绕圈吧

3
 楼主| 发表于 2014-4-6 13:20 | 只看该作者
hitman1984523 发表于 2014-4-6 13:15
Circle,好似是绕圈吧

之前好像听说过,没怎么留意

4
发表于 2014-4-6 13:27 | 只看该作者



APM官网有详细的说明,不用你猜。

5
 楼主| 发表于 2014-4-6 13:41 | 只看该作者
曹操关羽刘备 发表于 2014-4-6 13:27
APM官网有详细的说明,不用你猜。

是么,我在官网还真没找到Sport模式的说明,欢迎指教

6
发表于 2014-4-6 14:21 | 只看该作者
199sw5332 发表于 2014-4-6 13:41
是么,我在官网还真没找到Sport模式的说明,欢迎指教

http://copter.ardupilot.com/wiki/flight-modes/

http://copter.ardupilot.com/wiki/sport-mode/

7
发表于 2014-4-6 14:27 | 只看该作者
199sw5332 发表于 2014-4-6 13:41
是么,我在官网还真没找到Sport模式的说明,欢迎指教

小组翻译的中文

http://copter.ardupilot.cn/wiki/flight-modes/

http://copter.ardupilot.cn/wiki/flight-modes/wiki/sport-mode/

8
 楼主| 发表于 2014-4-6 15:08 | 只看该作者
曹操关羽刘备 发表于 2014-4-6 14:27
小组翻译的中文

http://copter.ardupilot.cn/wiki/flight-modes/

以前还真没发现这个网站,已在帖子中补充,可以推荐给大家,省得费大劲去看google code的繁体中文

9
发表于 2014-4-6 17:36 | 只看该作者
199sw5332 发表于 2014-4-6 15:08
以前还真没发现这个网站,已在帖子中补充,可以推荐给大家,省得费大劲去看google code的繁体中文

壕们哪有时间看这个。仔细看这个的偏偏又不是壕。

10
发表于 2014-4-6 21:59 | 只看该作者
新固件定高模式支持起飞和降落,建议降落时使用定高,起飞还是增稳比较好。
混合模式是松杆是定点,动杆是定高。
super simple mode是按照地图模式飞而无论起飞时机头朝向,推杆向北,拉杆向南,左推向西,有推向东,以上针对美国手。个人理解,没试过,怕飞丢。
11
 楼主| 发表于 2014-4-7 16:28 | 只看该作者
weidanhome 发表于 2014-4-6 21:59
新固件定高模式支持起飞和降落,建议降落时使用定高,起飞还是增稳比较好。
混合模式是松杆是定点,动杆是 ...

学习了

改天我也试试超级简单模式
新固件定高模式支持降落?不过定高模式有油门死区,而且有爬升下降速率限制,大范围拉油门杆才有反应,而且定高模式控制高度不怎么灵活,我个人还是觉得起飞降落用自稳模式合适一些

12
发表于 2014-4-7 16:39 | 只看该作者
新模式OSD能显示吗?
13
发表于 2014-4-7 16:56 | 只看该作者
补充一下  OF_Loiter  是使用光流传感器悬停  
14
 楼主| 发表于 2014-4-7 21:20 | 只看该作者
zhude111 发表于 2014-4-7 16:56
补充一下  OF_Loiter  是使用光流传感器悬停

好的,学习了,不过咱穷人木有光流传感器,这个模式也用不上了

15
发表于 2014-4-9 00:07 | 只看该作者
顶一个
16
发表于 2014-4-9 00:42 | 只看该作者
199sw5332 发表于 2014-4-7 21:20
好的,学习了,不过咱穷人木有光流传感器,这个模式也用不上了

APM的光流效果不好。主要是硬件太差,对环境的光线要求很高的差别,算法还是不错的。

17
发表于 2014-4-11 14:19 | 只看该作者
解释的很到位!
18
发表于 2014-4-14 17:02 | 只看该作者
谢谢分享,学习了。
19
发表于 2014-4-14 17:09 | 只看该作者
感谢楼主,学习了!
来自安卓客户端
20
发表于 2014-4-14 22:05 | 只看该作者
开源飞控就是强大
来自安卓客户端
您需要登录后才可以回帖 登录 | 我要加入

本版积分规则

关闭

【站内推荐】上一条 /1 下一条

快速回复 返回顶部 返回列表