一起玩APM - 检查 LOG 里的 EKF1~4 参数，补了多余。

停不住 · 发表于 2015-11-12 12:43

本帖最后由停不住于 2015-11-14 14:56 编辑

AC3.3 后正式启用了EKF扩展卡曼滤波运算, 只在PIXHAWK运作.
自从换了PIX后, 相比APM, 飞行PID变得很细腻好飞稳定的很, LOG可以全开方便调校，但是:
1.初始 GPS等待时间变长了(之前的6M大概要3分钟), 才能开始定点, 所以PIX最好用8N.
2. 自检严格的多了, 各式红色警告常可看到, 非得排除不可.
刚换PIX时, 一部550X4常常飞行中触发Land模式, 必须手动解除赶紧返航,
这部X4是自制机架,非常得意的作品, 调校的很顺手高速/定点都很强大,
换了PIX常在高速航线中不预警失控LAND保护,
各式初始罗盘，加速，设定调参还是无法排除

LOG 出现的是err ekf_check-2, 会立即LAND，也就是飞控侦查到传感器出现异常了。
LOG 档： http://pan.baidu.com/s/1hquaqUw
从LOG一般记录看不出来到底是哪里有问题，排查中开始上网学习EKF参数的意义，
http://dev.ardupilot.com/wiki/extended-kalman-filter
官网的介绍很详细多余，整理出简要说明在后。
最后在EKF4记录中得知是GPS速率SV/定位SP不正常，

估计是6M用久太老了换掉7MGPS后一切OK了。
简要的EKF 参数说明：

以下补充“多余”的部分，想研究的可以慢慢看。。。

Director_Liu · 发表于 2015-11-12 14:18

刷了3.3，一去室外就罗盘异常，无奈退回3.21了

停不住 · 发表于 2015-11-12 14:33

Director_Liu 发表于 2015-11-12 14:18
刷了3.3，一去室外就罗盘异常，无奈退回3.21了

3.3后的检查"异常" 严格, 场上的飞友都会遇到.
特别是罗盘, 到室外有时摆放风水不对,就出现红色警告;
GPS就是9颗LOCK状态, 也还不一定通过检查可以打开定点, 要点时间...
比较正确的办法, 还是飞行后检查分析LOG, 特别是EKF4.

Director_Liu · 发表于 2015-11-12 15:27

停不住发表于 2015-11-12 14:33
3.3后的检查"异常" 严格, 场上的飞友都会遇到.
特别是罗盘, 到室外有时摆放风水不对,就出现红色警告;
G ...

看到另外一种说法是3.3把通讯频率提高了导致一些电磁干扰做的不好的硬件直接挂了……

停不住 · 发表于 2015-11-12 16:10

Director_Liu 发表于 2015-11-12 15:27
看到另外一种说法是3.3把通讯频率提高了导致一些电磁干扰做的不好的硬件直接挂了……

不太清楚这个通讯频率, 不过PIX的数传常不好连接,
不喜欢EKF的检测, 不必刷回3.2, 只要 AHRS_EKF_USE = 0;
然后拼人品..

kenken · 发表于 2015-11-12 17:32

停不住发表于 2015-11-12 14:33
3.3后的检查"异常" 严格, 场上的飞友都会遇到.
特别是罗盘, 到室外有时摆放风水不对,就出现红色警告;
G ...

9颗星锁定不靠谱,我试过在地面 9颗星hdop还在5 ,比预设值2.3 高了倍多 ,现在我都以hdop作准,不低於2.3 就不用gps模式,用定高模式飞就安全得多

停不住 · 发表于 2015-11-12 17:46

kenken 发表于 2015-11-12 17:32
9颗星锁定不靠谱,我试过在地面 9颗星hdop还在5 ,比预设值2.3 高了倍多 ,现在我都以hdop作准,不低於2.3 就 ...

PIX 的情况跟APM确实不太一样;
常常 GPS 9颗星LOCK状态下精度小于2.0, 初始2~3分钟内的定点, 还是经常定不了, 要耐心给点时间;
也就是PIX对于数据筛检挺严格的..

jianghui_1990 · 发表于 2015-11-13 14:21

Director_Liu 发表于 2015-11-12 14:18
刷了3.3，一去室外就罗盘异常，无奈退回3.21了

我也是遇到这个问题，换了两个飞控都是这样，我还以为飞控坏了呢

1382944 · 发表于 2015-11-13 15:46

学习了！

停不住 · 发表于 2015-11-13 17:22

jianghui_1990 发表于 2015-11-13 14:21
我也是遇到这个问题，换了两个飞控都是这样，我还以为飞控坏了呢

EKF会把你的飞机状态作记录跟分析; 是PIXHAWK很具价值的一点!
调整比较好的机子, 可以看出 EKF3 噪音会在建议值内, 不管怎么操这样的机子是很让人放心去飞!

曲线也确实在 EKF4 门槛内, 不再出现警告了!

不同的飞机有不同的数值, 如果在建议范围内, 个别把 EKF_XXX_GATE 门槛调整, 不用担心警告出现.

jianghui_1990 · 发表于 2015-11-14 13:45

停不住发表于 2015-11-13 17:22
EKF会把你的飞机状态作记录跟分析; 是PIXHAWK很具价值的一点!
调整比较好的机子, 可以看出 EKF3 噪音会 ...

可能是好久没飞了，可以看到前一段偏差还比较大，飞了一会儿降下来了

停不住 · 发表于 2015-11-14 14:33

jianghui_1990 发表于 2015-11-14 13:45
可能是好久没飞了，可以看到前一段偏差还比较大，飞了一会儿降下来了

主从罗盘讯息会自适应融合, PIX热机时间比APM会长的多.

逆风KKK · 发表于 2016-1-12 23:01

请问EKF2的罗盘数据正常范围应该是多少？

停不住 · 发表于 2016-1-13 08:54

逆风KKK 发表于 2016-1-12 23:01
请问EKF2的罗盘数据正常范围应该是多少？

EKF2 里面的都是记录值，个别机子不同。
检查值在EKF4.

miffyfi · 发表于 2016-1-18 16:51

刷了3.3.2和3.3.3，ekf 的 compass variance 在室内測試，老是飆高到黃色或者紅色。最近比較大風和下雨，不知道到室外會不會好些。

停不住 · 发表于 2016-1-18 16:54

miffyfi 发表于 2016-1-18 16:51
刷了3.3.2和3.3.3，ekf 的 compass variance 在室内測試，老是飆高到黃色或者紅色。最近比較大風和下雨，不 ...

点击EKF会告诉你什么值偏高了。。估计是罗盘没转好！

miffyfi · 发表于 2016-1-18 22:19

停不住发表于 2016-1-18 16:54
点击EKF会告诉你什么值偏高了。。估计是罗盘没转好！

我把飞控从机架上越升越高，今天升到了图片的位置，从log analyzer的60%罗盘干扰到今天14.79%，我直觉告诉我很可能是飞控下面是分电板的原因，罗盘转了一个多月了感觉手臂都长肌肉了，

miffyfi · 发表于 2016-1-18 22:44

停不住发表于 2016-1-18 16:54
点击EKF会告诉你什么值偏高了。。估计是罗盘没转好！

不知道什么原因viberations 3.3的Y轴被风吹下就超过25出感叹号了，X轴也是比较高。每风的话就没什么事。（tower app里看到的）。还有根据介绍的EKF也学着看了下感觉都是在安全值内的。

miffyfi · 发表于 2016-1-18 22:46

停不住发表于 2016-1-18 16:54
点击EKF会告诉你什么值偏高了。。估计是罗盘没转好！

不知道什么原因viberations 3.3的Y轴被风吹下就超过25出感叹号了，X轴也是比较高。每风的话就没什么事。（tower app里看到的）。还有根据介绍的EKF也学着看了下感觉都是在安全值内的。

停不住 · 发表于 2016-1-19 00:13

miffyfi 发表于 2016-1-18 22:46
不知道什么原因viberations 3.3的Y轴被风吹下就超过25出感叹号了，X轴也是比较高。每风的话就没什么事。 ...

看来不错啊，抗风要看动力桨状况及PID。
EKF可以实时观察GUI上面的，震动也可以，MP1.3.34

一起玩APM - 检查 LOG 里的 EKF1~4 参数，补了多余。

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