本帖最后由 alden 于 2017-2-7 16:26 编辑
有同学下午说，他升级之后，飞机打回航，要绕很大圈才能回航，我刚刚看了他录像，有几点调试的问题，给大家说一下，也是调试的基础，其实还是希望大家可以仔细看说明书，并不是调到某个数值，飞机就是会正常，每个飞机的参数都是与这个飞机或者安装的人有关，不会是固定的某个值 首先，我们知道，我们的飞控是惯导采集飞机姿态的，所以，飞机姿态是所有平衡和回航等自动模式的基础，飞机姿态不对，所有的自动模式都不会正常 飞机姿态与那些相关呢？ 首先是飞控的安装，一般我们建议飞控水平或者垂直安装的方向大概与平飞角度相平行，如果有小角度误差也关系不大，在平飞角度可以调整然后安装好，保证飞控的平行或者垂直的状态做惯导校准 注意：是飞控的平行，不是飞机 校准好，飞控的加速度计的可靠性会是在90以上，一般是在95以上 file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image002.jpg 我注意到，他起飞前，加速度的可靠性只有87，证明惯导没有校准好 有可能是没有平行的状态校准的，也有可能是校准的时候没有静止 还有 file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image003.jpg 各个通道的数值都不是0 证明没有做 摇杆校准 如果不做 摇杆校准 ，那么在平衡模式或者回航模式等自动模式，基准就不是0， 飞机想要平飞，就平飞不了 比如副翼 file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image004.jpg 哦 现在副翼是输出-13，如果飞机要想平飞，那一直输出13的舵量 说完校准之后， 大家要注意自己的飞机的桨是否平衡 一般来说，飞控只要用魔术贴沾在飞机上即可 其中加速度计是来纠正陀螺仪的漂移的， 但如果震动太大，也是会影响加速度的可靠性的 一般来说是桨的不平衡引起的 看一下他的这个飞行的图片，在飞行过程中，加速度可靠性只有8 file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image005.jpg这个时候看下地平线 已经是错误的了 file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image006.jpg 也就是说，姿态是错误的了 现在大家知道了姿态如果不对，飞控所有的自动模式都是不会正常的了 下面说下，如果调试飞控 如何调试飞控 我们建议的调试原则是，先手动，然后平衡，然后再回航 有的同学，直接手动之后就回航，这个是很错误的 首先姿态是最基本，然后就是手动模式正常飞是平衡模式的基础 平衡模式正常飞是回航模式的基础 如果手动不能正常飞，那么平衡模式能正常也是变态的，有隐患的 为什么呢 因为在平衡模式，飞控为了保持平衡，那么他会自动板正 但，那是牺牲了部分舵量为代价的 如果遇到情况，就会有可能舵量不够 手动试飞如何试飞呢 记得调试的时候一定要录像，手动飞到天上之后，可以稍微高点 然后小油门、中油门、大油门、其他摇杆回中 下来之后，看录像 看飞机是否掉高度，爬高度，横滚如何、偏方向如何 如果有飞不平的情况，检查推力线和调遥控微调，调到能正常平飞之后 可以试平衡模式 平衡模式先以默认值或者稍小的P值， 哦，上天之前要做个 摇杆校准， 先手动上天，到比较高的时候 打平衡模式， 看是否前后或者左右振荡 如果不振荡，可以稍微调高一点P值 直到正好震荡的临界值 然后把p设置成 临界值的 60%左右 关于震荡其实升级说明书也说得很清楚，我复制一下吧 先把D设置成0，慢慢增大P，找到产生震荡的临界点，取P为最大的临界点P的2/3。 保持P不变，慢慢增大D，找到产生震荡的临界点，取D为最大临界点D的1/3。 一般情况下，D不用调节，默认为0即可。 针对一些飞机震荡的说明： 加入舵机D参数设置，如平衡模式下有震荡，请按说明重新调节舵机PD。 如果以前舵机P已设置成临界点P，可设置为该临界点的2/3，D一般可为0。 相同机型的PD参数可以参考，但需根据具体连杆安装的舵机摇臂和舵角的孔位，同时减小或增大PD。 舵机摇臂孔越靠内，舵角孔越靠外，为达到相同舵效所需要的舵机转角越大，PD参数也需要增大。反则同理。 调好平衡模式之后就可以试回航了 如果只在返航时（包括家上空的盘旋）出现左右摇摆，请减少返航P比例，略增加返航D微分，一般返航P可取50~80，D取0~5。 到此基本就调试好了 （上传图片对应文中的缺图，两者对应看）
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发表于 2016-2-18 15:42
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