第二架准备上Pixhack的飞机-550L to 600

zhangpengsir

上一架功勋亚拓500Pro，受尽苦难，终于实现了搭配开源飞控的各种飞行测试，论证结果是性价比极高的开源飞控完全可以稳定控制传统直升机为UAV~

于是萌发了再来一架的念头，憋了大半年，终于下手了亚拓550L kit，看重了它阔绰的空间、不错的动力和可600、700的升级空间。

直接附带买下了600改装的原厂配件，为了降低成本，没有选购亚拓原厂大小桨。
配置：
亚拓 550L kit 含730mx马达和大小桨
Deko 天马舵机一套
好盈铂金V4 80a
600E尾管
600E传动轴
600E尾变距拉杆RJX 600MM碳纤主桨
ALZRC 95mm碳纤尾桨
双灯半透明黑色K8





Deko口碑不错，用过3300、3125全金属无刷高压舵机，这次航线飞行，天马足矣胜任；


好盈铂金V4 80a，很多模友对此有意见，认为80a不够飞6s 600，本人经过考虑使用范围和基本计算，80a足够6s 600搭载开源飞控实现远航程飞行，因不涉及3D飞行，故此80A足够用，也考虑了低转速控制的优越性和V4定速的算法优势，所以选择了V4 80a！


用V4，就必须得有电调设置盒了！


窄频锁尾舵机，找到了Pixhawk支持窄频锁尾舵机的方法，这次可以大胆的用窄频锁尾舵机了




装飞控，基本不带头罩飞，直接挂咸鱼出掉了（手里还有600E的原厂头罩呢）


原配的550mm大桨和90mm尾桨，也立即挂咸鱼出掉了




亚拓的传统机身机构，就是配件多，组装麻烦，不过适合改造~


可惜不是像500L那样直接搭配FBL旋翼头，想用FBL，还得掏500元，鸭子够黑…………


我最钟意的就是这颗730MX，850kv，6s动力最佳选择，发热、续航、扭力都适合长航时；K牌的虽好，但远超出预算了


和多轴马达比较，感受到的是力量…………


DEKO 天马 HV8295斜盘舵机，还是防水的呢


初级组装……


基础的机械调试要到位，不然后面换装Pixhack，还是要求以精确的机械组装为前提的~


先上双灯半透明黑色K8来调试飞机基础飞行状态


该上胶的、该润滑的，都耐心组装好


第一次试运转，发现了问题……


对转齿伞齿和尾传动轴伞齿咬合过紧，使运转不畅，并伴随杂音；传动轴伞齿被挤出了白色粉末~


拆下来检查，果然尾传动轴伞齿与轴承安装不到位，有间隙！


适当敲打到位后，伞齿咬合恢复正常


今早正式首飞，先飞后拍照是必须的。所以，先上视频：

几个月没飞过三轴无副翼了，手感欠佳，请各位担待！

第一个起落，有点双桨，60%油门线，电调默认的精灵定速：


第二个起落，调了双桨，用60%、70%两档油门线：

























因为下一步打算上Pixhack飞控，所以，没有整理走线、没有仔细设置电调进角、频率等；试飞体验是730MX 搭配 V4 80a飞6s 600航线完全没问题，电调和马达几乎没啥温度！

飞控上身，后续会更新……

5月4日更新：







设置V4 80a为“存储定速”模式、缓启动20s、Bec电压7.5v、并标定转速，然后做了一次简单的试飞！




标定出来的最高电气转速是28x1000RPM，最高温度44℃、最大瞬间电流142a，期间用50%油门和75%油门线两档存储定速模式。75%模式下，推拉了两次总距，瞬间电流就142a了，挺吓人的，不过，温度却是很低的44℃ ！

转论坛神人Mymtt的标定转速与大桨转速换算方式：


选存储定速，50油门0螺距标定好转速以后
断电上电，插设置卡，查看max rpm
这个就是最大电器转速，除以马达级数再乘以2，就是电机100油门的转速。
举例我的550L/600是亚拓原厂的730mx 8极的
max rpm是82000，马达齿16T 大齿112T
82000/8*2*16/112= 2928rpm 就是100油门转速
我需要1600转 就用1600/2928 54.6%油门直线定速就好了








和正统600E Pro DFC的比较：













5月5日更新

试着找到转速和续航及操控的最佳点！

昨天在存储定速标定50%油门后，直接试飞，发现50%油门时，锁尾明显吃力。今天适当提高到55%油门定速试飞，基本达到了正飞操控的要求，换算得来的大桨转速1600转。

整块电池飞行10分钟，得到的总结数据：

最大瞬间电流69a


最高电调温度依然是44℃，看来是完全没有问题的了！


测试飞行视频：










到此，直升机的基础机械状态和基本电子设备设定全部完成，试飞达到了各项要求，可以开始准备安装飞控了！

cyclone1983

改600需要哪些配件能否请lz列个单子

zhangpengsir

其实，传统直升机开源飞控Pixhawk的调试，如果外语可以，如果有直升机的基础调试经验，那么，按照官方的wiki的步骤方法一步一步做，基本就能达到可以稳定飞行的目的了！

唐牛

550L? 我蛮好奇楼主您打算把飞控放哪,前仓有马达,尾传箱旁有舵机...都是磁扰源

然后 550L 先天有个很致命的缺点...重到翻,期待您的起飞重量

600 12S 的电流,以 PIX 用途来看,不会超过 50A (含载重 2L 水瓶的测试)
平常停悬大概是 15~18A,自动航线大约是 22~25A 附近,这是我现役的 PIX 600 的数据
电流数据来源是卡斯特电调的 LOG 应该不会差太多

mihaobo

期待LZ的大作！持续关注中

zhangpengsir

唐牛 发表于 2016-5-1 11:32
550L? 我蛮好奇楼主您打算把飞控放哪,前仓有马达,尾传箱旁有舵机...都是磁扰源

然後 550L 先天 ...

加块2mm厚的碳板底板，两侧延伸出电池侧捆座！

又不飞3D，重就重呗，KDS 5.5不也是这个份量吗…………

zhangpengsir

唐牛 发表于 2016-5-1 11:32
550L? 我蛮好奇楼主您打算把飞控放哪,前仓有马达,尾传箱旁有舵机...都是磁扰源

然后 550L 先天 ...

所以，我觉得应用在基于Pixhawk飞行范围，电流也就在60a以下了，到不了80a的~

唐牛

zhangpengsir 发表于 2016-5-1 11:41
所以，我觉得应用在基于Pixhawk飞行范围，电流也就在60a以下了，到不了80a的~

嗯,怎么说呢?以组多轴的逻辑来看,机子本身是配角,挂载裝置跟续航才是主角
但直升机似乎很难做到这点,多轴可以偷轻到一个极致,省下来的重量可以挂电池
电直先天的零件数量就很多,很难到达一个"轻"的要求,我那架 600 本还想往上挑战改 700 的
但是找不到关键的皮带,只好搁置(皮带买得到,但不零售,最少一次要 16 条 )

另外 550L 要改 600 有些讨嫌的问题,主要卡在 YT 一开始就把这路子封了
齿比跟马达 KV 都给你固定值,要往上改最好小心点飞,这不是降油门曲线就能解的情况
电调在中低输出的负载问题不可小看
在此期待您的大作更新

唐牛

zhangpengsir 发表于 2016-5-1 11:39
加块2mm厚的碳板底板，两侧延伸出电池侧捆座！

又不飞3D，重就重呗，KDS 5.5不也是这个份量吗………… ...

呃...那您选这架机子的大空间不就只能挂电池了...

coolman8

我打算買550L ，想了一整年，仍沒下手，

因為亞拓500DFC 常放家中都沒怎樣飛，如果買了 550L，可能也是一樣吃灰塵，

時常玩的是 亞拓150DFC ，充電快，飛的場地隨便可找到，不用走到很遠的就可以玩 ，城市人的悲哀

zhangpengsir

唐牛 发表于 2016-5-1 11:52
嗯,怎么说呢?以组多轴的逻辑来看,机子本身是配角,挂载裝置跟续航才是主角
但直升机似乎很难做到这点,多 ...

即使做不到极致的偷轻，直升机的续航，也不是短板，换上610mm半对称桨，效率还能进一步提升！

550L改6s 600，如果是为了3D飞行，担忧是必要的；但如果就是为了搭配Pixhawk飞控体现自动驾驶飞行的功能，是完全够用的。

而选择550L kit的目的也是看重了550L和700一样的舵机安装模式、加强的拉杆、宽敞的空间。

同时套装的730MX的850kv，扭力确实足够正飞的，即使是原齿比驱动600mm主桨，也是毫无问题的。

电调中低输出的负载和温度问题，也正是选择V4 80a的原因之一，V4的同步整流驱动（DEO---Driving Efficiency Optimization，即Active Freewheeling）和定速算法的效率，都是非常适合追求低输出、长航时的~

zhangpengsir

唐牛 发表于 2016-5-1 11:54
呃...那您选这架机子的大空间不就只能挂电池了...

好戏在后头噢…………

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关于pixhack上直机的设置，楼主不做个教程造福下模友吗？