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国内不少人写pid调整的文章或者录视频，恕我直言好多是瞎扯，我之前也是看了几个国内的网友写的东西，调出来总是不理想，除了悬停没问题不抖以外，其他全是问题，再有就是看blockbox的motor曲线尖锐的不得了。我看好些人还说我这个飞机怎么才飞3分钟就报警，还有说我这个电机怎么这么烫手。其实大多数这种情况都是pid不合适造成的。 括号中是我自己的话。然后这篇文章里面的值只适用于betaflight，不适用于cf或者cc3d，一定注意。
简介： （我挑着重要的说）好的调试原则是在不产生震动的情况下P尽可能高。（这样会很跟手，飞机容易操控）P值越高力度越大，控制力越大，值越小控制力越小。I和D负责修正P值大了造成的错误（这个我下面给详细说，不要简单的理解这句话）
I修正P的累计错误（什么叫累计，就是长时错误，表现在飞机上就是漂移，你让飞机成一定角度飞出去，没打杆，但是飞机自己就栽头或者上扬，这就是累计错误。记住I只管这个事儿，除了漂移啥都不管）
D值关系到飞机的某个轴是不是太快的达到目标值。如果飞机在打杆时非常快速的响应，那么它有可能超过了需要响应的预定位置，然后自己再向回纠正，这就造成了抖动，增加D值可以修正这种抖动。（引用原文的话bounce back{跳回}，D只管跳回，其他的啥都不管。我下面详细讲。）D值尽可能小，太高的D值会导致电动机噪声太大（啥是电动机噪声，我下面详细说）。
调试步骤： 1、确保电动机和螺旋桨的平衡（调参的时候尽量不要用有泥土或者有伤痕的浆）。如果加速计信号不干净就调试PID就像没图纸盖房子，必须得先调试低通滤波器的设置，得到一条干净的加速计曲线。（好，我来说说这个。调参必须得用blockbox功能，不用这东西等于真眼瞎，蒙着调。怎么开怎么看我不说了，自己找找。bf这边儿记日志的时候按照50%记录就行，看的时候zoom到20%，这样明显一些。先看一个不干净的样子，pid的曲线幅度很大，gyro和motor都有那种尖锐的尖峰：） （再看一个干净的gyro曲线的样子，你就得调整成这个样：） （怎么让曲线干净，我来说说。首先你得把三个轴的p都降到很低，官方说roll和pitch降到40，我实验还是不够低，如果你的飞机在200轴距以下，请你降到30-32左右。yaw的P的请你降低到默认值的一半，也就是40，我试验这个值也没啥问题，不会快速抖动。为什么得先降低？因为足够低的P值才不会造成抖动，这样才能看出来电机和螺旋桨造成的抖动曲线，你不降，看到的曲线尖锐，你就没法判断是硬件毛病还是软件毛病。降完了P以后，无论你用自稳还是手动模式，记着开blockbox，然后飞起来，几秒钟就行，导出来看就行了。） （有可能你的motor和gyro曲线不干净） 稍微有点有点噪声请用这个设置： gyro_lowpass = 80 dterm_lowpass = 100 gyro_lpf = OFF
噪声比较严重请用： gyro_lowpass = 50 dterm_lowpass = 100 gyro_lpf = 188HZ
（这个低通滤波器的设置很关键，如果你看见motor的曲线在飞机悬停时有尖锐的线条，这就说明电机在不停的加速减速，这样非常费电，你啥时候把这个滤波器设置好了，电机也不热了，飞机费的时间也长了。）
（睡醒了，继续写）
2、以下步骤的调整的基础是在手动模式，而不是自稳或半自稳。自稳或半自稳有他们自己的飞行参数。先得把TPA都置为零用来观察飞机的真实表现，调整完成后再调整TPA的值。（其实我实验的结果感觉自稳的P是叠加到了Roll和Pitch的P上，但是Yaw是独立的，不受自稳参数的影响，所以调整yaw的时候可以用自稳。说实话我也是新手，刚转手动也就几个月，手动没有想象的难，你只要自稳能3面目视悬停，直接换手动就行，没啥问题）
3、Roll和Pitch的P值从40开始慢慢向上加，把I调整为20，D调整为5，Yaw的P调整为默认值的一半（也就是40）。Yaw最后在进行调整。（我用210的架子，Roll和Pitch从40就开始是没问题的，用雪人的184，雪人的2206电机，P我记得是从30开始的，40就已经开始抖了，因为架子小，本身需要修正的力度就小，再加上电机的推力能达到1.3kg，P大了就开始抖，所以从30开始。你的飞机要是大，电机没劲儿的话，就从40开始，要是电机有劲，那你就从30开始。） （调整成这个参数起飞就行，我敢保证肯定抖。这时你要目视飞行，观察飞机是怎么抖，99%的情况飞机会缓慢抖动，这就对了，继续往下看）
4、逐渐增加Roll的P值，直到你在全油门时会看到飞机高频的抖动，并且能听见电机声音也在抖动，这时把P值降低70%。（你把飞机悬停起来先看看听听，如果不是高频抖动，那你就然后左右打杆，在你杆回中的时刻观察飞机的抖动，什么时候飞机会一直高频抖动了，这就是那个P值了。实践操作中，反正我是不敢全油门观察，水平太差没办法，所以我就悬停后高频抖动降低了65%。实践证明65%很合适，后面会说到。）
5、重复以上步骤调整pitch的P值。（所有的飞机，包括正X，roll和pitch的P值肯定不一样，你就再是正X，你那个电池也是长方形的，不是正方形的，所以别一起调整roll和pitch）
（插一句，你就是降低到65%以后，你这个飞机有可能悬停时不抖，但是打杆回中时还是会抖，这就是所谓的bounce back，下面会讲）
6、测试看看飞机会不会保持roll的角度当飞机以一个固定的角度飞行的时候，然后满油拉升、收油自由落体几次。你给的这个角度应该不变，如果飞着飞着自己变了，那就要增加I值。I值不影响P和D。（这时候就得看屏幕了，目视是看不出来的，让飞机斜着往前飞，自己看着屏幕上的参照物，尤其是前方的树冠等等，角度不变千万别加I，变了你就每次加5或者10都行，别加太大，会让飞机飞起来像是robot）
7、重复上一步调整pitch。（这个不太好办，因为参照物不好找，roll和pitch可以用一个值）
8、只有bounce back发生时或者听到螺旋桨震动时才增加D值。如果你没这个问题，一定让D保持一个很低的值。（骑自行车的时候，要是有个人向左推了你一下，你肯定会向左打把防止摔倒，如果他推你推得很厉害，你就得很使劲的向左打把，这就是那个P，P就是那个力量大小。你要是很使劲的向左打，那就很有可能打过了，又开始向右倾斜了，那你就得再向右打把，再次纠正，你这不就抖起来了么，是吧，这就叫bounce back。调整D先可以看着飞机粗调，然后在看屏幕细调，每次加5就行，只要不再bounce back了，就别加了，别以为加多了好，加多了电动机会有噪声。）
(未完待续，尿尿去)
9、yaw经常需要最后调整。从你刚才降到的一半开始增加P值，每次加5，急加速向前飞，直到看到飞机粗糙的飞行或者抖动着飞行，然后降低一点点P。完美的Yaw P调整要观察blackbox，看曲线可能会抖，但是你看看这个抖动是不是真正的影响了gyro，如果yaw的gyro曲线看起来很好，很平滑，那就ok。（行了，这是我调整飞机的最有经验的部分，前前后后折腾了好几个月。来说说yaw怎么调整，你先按照官方说的调调，调完了以后你把rate设置为0.85，yaw的rc rate弄成1，应该是每秒1406度的旋转，然后自稳目视悬停起来，慢慢加Yaw P直到抖动，然后降低5-10都行。关键的来了，开blackbox，你目视着，把yaw杆达到低，让飞机迅速的自转，然后迅速回中。你看看你飞机失控么，如果失控栽头，那是你电调的毛病，我改天再写个帖子。如果不失控，但是飞机回在你yaw杆回中的时候迅速升高，那你把blockbox导出来，看看是不是跟我下面的图一样。你看看pid的yaw那根线，已经超出画面的范围了，按我的理解，你想让飞机每秒转1400度，但是他就能转1000度，达不到你的要求了，所以，你得降低一些rate的值，让他转慢点儿就好了） 备注：因为yaw的旋转力量很小，不像pitch和roll，所以一个很宽泛的值都是可以接受的。相对高的P和I值，相对低的D值都是很正常的。要想调整的完美，blackbox日志经常是很需要的。P太高导致的震动经常是来时roll和pitch，但是全油门时任何的粗糙感，都得通过blackbox看yaw是不是因为P太高导致了震动。
（行，官方的先说到这，后面他就说怎么调整自稳的P，那就很简单了。我说说blockbox，这也是这篇文章的精华部分了。很多人有误区，说用黑匣子干啥，屏幕调出来的就很好，我只能说呵呵。用blackbox调完了，你这电池续航提高30%不是吹的。说正事儿，blackbox好几组线，看哪个呢？我就看三个，motor，gyro和pid。上面官方说震动的线条，你说哪根线震动才是真的震动？motor代表了每个电机的输出功率，你要是看见motor有很密集的尖锐波形，多半是滤波器设置造成的。gyro代表了真实的飞机的震动，gyro波动你的飞机才是真正的在改变姿态。pid是cpu运算后的结果值，不是飞机姿态。上面那些步骤你都调完了吧，行，调完了有本事走两步，记上日志，导出来看看你那惨不忍睹的曲线，直到你为啥费电了吧。）
（好多魔友调完了pid都觉的我这飞的挺好啊，不抖啊，你试试这么几个动作，一是向前飞急加速，怎么滴时速也得超过100以上，然后直接掉头慢油向回飞，你看看掉头的瞬间抖不抖，第二，roll或者pitch翻滚，收油收到低你看看抖不抖，第三，从高空收油自由落体你看看。如果这三个动作有问题，你就把blackbox导出来看吧） （pitch和roll的p值肯定不一样，那你怎么调，就是看blackbox，你看看悬停的时候pid的那组线，哪个振动大就把哪个轴的p调低点，直到两条线的震动差不多了为止，这个非常重要！然后你在打杆看看，如下图1位置，我是向左打杆然后回中的，2位置那个波峰就是bounce back，这就需要增加D值，你肉眼看屏幕虽然已经看不出来了，但是日志可是记录的清清楚楚的。当然，很小的bounce back也可以不用理他。） （行了，就说到这把，看了我的文章调好了也不用谢我，记着我叫张雨就行了，哈哈哈）
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发表于 2016-8-8 13:00
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