(雷傲知识堂)【干货】APM固定翼调参翻译 （1）

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APM固定翼常用调参的翻译表

命令	默认值	单位	可选项	注解
ACRO_LOCKING	0		0:Disabled 1:Enabled	特技模式下，摇杆回中后保持高度
ACRO_PITCH_RATE	180	degrees/second	10 500	特技模式下，RC升降杆推拉到头时的每秒俯仰角度
ACRO_ROLL_RATE	180	degrees/second	10 500	特技模式下，RC横滚杆推拉到头时的每秒横滚角度
AHRS_COMP_BETA	0.1		0.001 0.5	这个参数是用来控制，通过空速、方向数据和GPS数据进行交叉计算地面速率的时间常数，时间常数的标准为0.1/beta，数值设置的越大，使用GPS数据的比重就越少，反之，使用空速数据的比重就越少。不建议修改
AHRS_GPS_GAIN	1		0.0 1.0	在飞行姿态控制系统里，GPS参与修正高度的比重。固定翼飞机绝对不能用0值，否则将导致飞机在转向时失控，固定翼建议使用默认。
AHRS_GPS_MINSATS	6		0 10	参与修正高度的最少GPS卫星数量。这里默认为6颗，这样GPS的数据在参与加速度数据修正时可以让人放心。
AHRS_GPS_USE	1		0:Disabled 1:Enabled	是否启用GPS导航，必须的
AHRS_ORIENTATION	0		0:None 1:Yaw45 2:Yaw90 。。。。。	APM安装角度与机身的夹角。这里允许姿态传感器的指向与机身指向形成任何45或90度夹角，更改后需要重启，并重新校准水平。这个选项可能是为了方便安装APM。
AHRS_RP_P	0.2		0.1 0.4	让加速度计以多快的速度进行姿态修正。可选的反应时间是0.1-0.4秒之间。
AHRS_TRIM_X	0	Radians	0	补偿APM板和机身之间的横滚（Roll）角度差异，正数使机身右偏。我感觉这个数值应该是自动计算并设置的，业余条件很难找出板子和机身的偏差，可以肯定的是，这个偏差一定存在的。
AHRS_TRIM_Y	0	Radians	0	同上，说的是俯仰。
AHRS_TRIM_Z	0	Radians	0	同上，说的是方向。
AHRS_WIND_MAX	0	m/s	0 127	设置地速和空速之间的最大差值，这个设置是为了防止空速计故障。0为任何情况下，都只使用空速计。
AHRS_YAW_P	0.2		0.1 0.4	使用罗盘和GPS来确定方向的比重，较高的数值意思是确定方向会更快的遵循方向数据的来源。
ALT_CTRL_ALG	0		0:Automatic	控制飞行高度用什么算法。默认的0会根据机身选择最合适的算法，当前这个默认的算法使用的是“TECS——总体动力控制系统”，未来会不定时的增加实验性的新算法。可能就这一个算法，不建议修改
ALT_HOLD_FBWCM	2000	centimeters		在FBW-B和CRUISE飞行模式下，限制的最低飞行高度，如果飞机下降到这个设定值，飞控会自动修正，不使飞机低于这个预设的最小高度。0为不限制。
ALT_HOLD_RTL	4000	centimeters		返回到出发点的高度，这将是飞机在返回时瞄准的高度，也是回到到出发点并盘旋的高度，如果设为-1，飞机将使用当前高度进入RTL模式。注意，如果设定了集结点（rally point），那么集结点的预设高度，将会替换这个RTL模式的预设高度。
ALT_MIX	1	Percent	0 1	混合GPS高度和气压高度的计算权重比例，0为绝对依据GPS，1为绝对用气压，强烈建议不要更改默认值1，也就要保持使用气压定高，因为GPS实在既不可靠。当然，除非你有个军 yong级的GPS，并且是在几万米以上的高空用气球投放飞机！！！
ALT_OFFSET	0	Meters	-32767 32767	在执行自动飞行（Auto）任务时，可以根据已知目的地_地形高度，给APM一个参考。比如转场时的自动降落，就得知道目标场地的绝对高度。