本帖最后由 gggltg 于 2018-9-5 09:45 编辑
本人飞过动力固定翼、直机、滑翔机，使用过Futaba、JR、frsky控，今天和大家分享一个开源控的OpenTX系统，我是基于frsky X9D进行学习的，首先声明，我与厂家没有任何关系，我不是拖儿，我完全是占在模友使用角度来考虑的。以下内容是个人学习基于frsky X9D OpenTX2.2.2中揣摩的体会，虽然经过了效果测试，但是不一定100%的准确，势必存在一定偏差，待逐步完善，在理解上存在偏差或者错误的，欢迎大家给予指正，更有利于OpenTX爱好者共同学习交流。在此首先感谢何流教授给我的指导和帮助
我们飞滑翔机， 在飞行中最关心什么？尤其是新手练习，无非这几项：动力开了几秒、飞机爬升到多高了、高空盘旋是否吃到气流、飞机盘旋时高度是在下降还是在上升还是保持高度、飞行时间多久了、窗口时间还剩多少等等。往往我们的训练时需要一名助手，如果有了OpenTX开源控你就等于增加了一名助手。对于老手来说在设置滑翔机时，经常遇到想要的混控功能，不知道在商业控上如何实现，甚至好多混控功能商业控无法实现。对于动力固定翼、直机和滑翔机而言，滑翔机在控上的设置是最复杂的，滑翔机的混控设置，也是评价控厂是否专业的主要指标。
为什么要使用OpenTX系统的开源控？（它能实现什么功能？）
说一句夸张的话，一旦你学习掌握了OpenTX系统功能，你可以“为所欲为”，想让它实现什么功能都可以，因为OpenTX是一张白纸，你可以根据自己的需要来“写”各种复杂的混控，各种计时、各种语音播报，甚至吃到气流时让它喊叫“呀嘛嘚”
那模友会问，完全自己写太麻烦太浪费时间了，完全不用，一是网上有成熟的模型模版文件，可以拿来就用，可以在此基础上修改，满足自己的需求。
1.强大的语音播报功能。你让它说啥它就说啥，比如各种时间、高度、电压、转速、温度播报，甚至可以在吃到气流时让它说：呀嘛嘚 2.随心所欲的混控功能，任何通到间都可以实现混空，看你高兴，甚至可以实现油门和副翼混控，你可以让飞机拧着麻花升空。 3.强大的自定义曲线功能，可以实现简单的2- 3点曲线，直到17点曲线都可以，自动平滑或者折线都可以。 4.随心所欲的计时器播报，其内置三个计时器，可以让他随意计时和播报。比如：开动力读秒、降落时读秒、自定义飞行时间提醒、窗口时间提醒等等。 5.实现电压播报和低电压提醒，F3K不需要电压传感器， 2S以上需要一个多节电压传感器。 6.可以记录F3K比赛（训练）成绩。实现无计时员的小范围A-J科目比赛。 7.可以不再购买F5J专用高度计，实现F5J无计时员比赛。 8.可以实现5B项目单人训练。 9.接收信号弱报警提示 10.可以按你需要记录飞行各类数据。 11.肯定还有我没有发现的功能……
OpenTX的整体控制链逻辑关系 OpenTX是通过以下逻辑关系，完成了从飞手的手指操控到飞机上的各通道控制的： OpenTX设置了输入（inputs）→混控（mixer）→输出（Outpust）三个环节进行不同的设置和计算，将最后计算结果发射给接收机，来控制飞机的不同设备。数据计算的顺顺为： 输入（inputs）→混控（mixer）→输出（Outpust） 注：比例的设定范围是-100%至100%。但是，计算输出的结果，从输入（inputs）-混控（mixer）（混控各条之间）都是以实际数值输出进行计算的，直到混控（mixer）输出给输出（Outputs）时上限为+100，下限为-100，如果计算结果超出这个值，以+100（或-100输出），例如下图： 在输入时比例是100，偏移50，Max输出给混控的是150，这时CH0第1行比例为100，那该条输出任然是150，第2条加上了一个MAX比例-60，那CH10最终输出给输出（Outputs）的结果是90。如果没写第2行，虽然当前值为150，那CH10最终输出给输出（Outputs）的结果是100. 关于输入源 在OpenTX的输入（inputs）和混控（mixer）里面，每一条设置首先要确定输入源（source），也就是当前条的数据来源，数据来源也是变量的引用，以下几项均可做为输入源来引用。 1.物理摇杆、开关、旋钮和微调开关 2.计时器和传感器 3.逻辑开关、混控通道CH1-CH32 4.inpust（输入）项里定义的输入源I1-I32 5.Max固定值 6.脚本变量 7.TR1-16教练信号通道 注：输入（inputs）项中不可引用脚本变量 混控（mixer）项中不可引用计时器和传感器 输入（inputs） （一）输入项和条目 在该项目中，可以设定32个输入项，即I1-I32，这32个输入项设置与物理通道没有对应关系。 在输入中的每一输入项下，可以设置多条，以来满足在不同条件下的设置，如果设定多条，那计算的顺序是由上至下运行，一旦当前条的条件满足，输出为真时，指针将停留在该条，该条以下的条目，即便条件满足也是无效的。图一中，是在I3下设置了4条，通过SA开关来实现大小舵的输入，在这里第4条虽然条件满足也是无效的。 如果写成了图二，无论SA开关在哪个位置，那么2-4条是无效的。 （二）输入编辑对话框 1.输入名称（Input）： 在这里键入的名称是项目名称，将显示在输入项的最前面，如图二中红色标注的Ail，是I13这一项的名称。 2.此条名称（Line）： 在这里键入的名称是当前条名称，将显示在该条的最后面，如图二中蓝色标注的sma、med和big。 3. 输入源（source） 输入源在上面已有所论述，在此不重复。图三中的选取的副翼物理摇杆为输入源。 4.微调（Trim） 可以设定是否指定微调，或者使用指定的微调。 5.比例、偏移、曲线在后面的混控里面进行描述，逻辑是相同的 6.飞行模式（Modes） 0-8共9个飞行模式下，打勾为有效，以飞行模式作为生效条件。 7.启动开关（Switch） 以开关为生效条件，可以设物理开关，也可以设逻辑开关 8.摇杆作用（side） 该选项有三个、“作用两侧”“正侧”“负侧”，“正侧”或“负侧”输出的结果为只在单侧有效。按照前面“（一）输入项和条目”中描述生效顺序理解，图四中的效果是正向一直是100%输出，负向则根据SA开关位置，实现了负向单项的大小舵。 作用于单向和差动曲线100是不同的，作用单向是反方向输出为空。差动100%是反方向输出为0。上个是有输出、一个是无输出。混控（mixer） OpenTX的混控（mixer）是主要控制逻辑实现的地方，混控的思维方式是如何在飞机的各通道上实现无线电控制，在此要摒弃所有商业控的逻辑思维方式，OpenTX就是一张白纸，由你来完成模型控制的编写。 （一）通道与条目 混控（mixer）里共有32个通道，CH1-CH32的名称是在输出设着里命名的，显示在该道第一行的最前面，如图五中的红色标注。每个通道下面可以设定多条，每条与上一条之间为相加、相乘和替换的输出关系。混控CH1-CH32与输出的1-32个通道是对应关系。 混控的计算逻辑为： 当前输出=（输入源×比例＋偏移+微调）×（曲线）
（二）混控编辑对话框 1.名称（Name）： 该名称为条目名称，键入后显示在当前条的最后，如图五中蓝色标注AilRud 2. 输入源（source） 略 3.比例（Weight） （1）比例取值范围是-100%至100%。 最大范围是-100%至100%。如果键入80，则取值范围-80%至+80% （2）比例与输入源的关系
比例与输入源数据是相乘的关系。
图七中输入源比例为100%，混控中比例为80%，当输入源最大数据为100时，CH10通道最大输出为80。输入源为0时CH10通道输出也为0，当输入源最小数据为-100时，CH10通道最小输出为-80。 因此，如果在这里键入正值，该条输出与输入源方向一致，同样输出正值。如果键入为负值，则与输入源方向相反。 （3）比例（Weight）可以使用常量，也可以使用变量。 4.偏移（offset） （1）偏移（offset）可以使用常量，也可以使用变量。 （2）逻辑关系为相加关系 计算顺序为 输出=输入源×比例＋偏移。 例如右图：输入源为0时，CH10输出为20，输入源为100时CH10输出为100，输入源为-100时CH10输出为-60， 5.曲线（Curve） OpenTX中提供了4种曲线可供使用，即：差动曲线（Diff）、指数曲线（Expo）、其它曲线（Func）和多点曲线（Cstm） （1）差动曲线（Diff） 差动曲线可以使用常量，也可以使用变量。该数值设定范围是-100%至+100% 当键入值为正值时，输出在负向减少。当键入值为负值时，输出在正向减少。即单向减少输入的百分比。 计算顺序为 输出=（输入源×比例＋偏移+微调。）×（单向：1－差动绝对值） 例如：图九中的混控结果为 当输入源为0时，CH10输出=0＋20×40%=8 当输入源为100时CH10输出=（100×80%+20）×40%=40 当输入源为-100时CH10输出= －100×80%+20= －60 增加差动曲线以后，总行程量减少了60%，图八中总行程是-60%至+100%，总行程为160。图九增加差动曲线后，总行程变为-60至+40%，正向减少了60%，总行程为100了。 （2）指数曲线（Expo） （3）其它曲线（Func）
其它曲线（Func）共有6个选项，如图十一 x>0，只在正向有输出，负向输出为0 x<0，只在负向有输出，正向输出为0 ｜x｜，当前值无论正负，均以正向输出。 f>0，当前值小于等于0时，输出为0，当前值大于0时，输出当前值的最大值。 f<0，当前值大于等于0时，输出为0，当前值小于0时，输出当前值的最小值。 ｜f｜，当前值小于等于0时，输出当前值的最小值。当前值大于0时，输出当前值的最大值。 （4）多点曲线（Cstm） 多点曲线在此略过，后面进行详细描述。 6.飞行模式（Modes） 0-8共9个飞行模式下，打勾为有效，以飞行模式作为生效条件。 7.启动开关（Switch） 以开关为生效条件，可以设物理开关，也可以设逻辑开关 8.启用时蜂鸣（Warning） 有三种蜂鸣方式可选择，当前条件满足后，系统发出蜂鸣音。 9.混控方式（Nultiplex） 有三种混控方式，“与前一行输出值相加后输出【Add】”“与前一行输出值相乘后输出【Multiply】”“取代前一行的输出值【Replace】”，即：加法运算+=、乘法运算*=和替换 :=的关系。 如图十二标注，在每个通道的第二行最前面显示混控方式。 10.延迟（Delay） 有正向（up）负向（dn）两个选项，系统默认是0，即没有延迟，两个选项中的值可以设0-25秒，最小单位0.1秒，例如在正向设定值为1.2，即条件满足启用该条时，正向输出要延迟1.2秒生效。 注：此处说的正向和负向，不是大于0和小于0，是数值向正向变化和负向的变化，比如：由0至100为正向，由-100至0也是正向，负向相反。 11.慢动作（slow） 有正向（up）负向（dn）两个选项，系统默认是0，即没有慢动作，两个选项中的值可以设0-25秒，最小单位0.1秒。 例如图十三中输入在正向设定值为5秒，SB拨到SB-时，该通道输出由-100至0要用5秒时间缓慢到达0值。负向没有设定则是默认速度。慢动作常用于襟翼下放和电机缓启动。 输出（Outputs） 1.通道名称（Name） 输出（Outputs）里共有32个通道，与混控（mixer）中的（CH1-CH32）32个通道一一对应，在这里键入的名称会显示在混控（mixer）对应通道的第一行的最前面，如图五中的红色标注。 2.舵机中位（Subtrim） 可以使用常量、可也以使用变量。取值范围-100%至+100% 3.舵机下限（Min） 可以使用常量、可也以使用变量。取值范围-150%至+150% 4.舵机上限（Max） 可以使用常量、可也以使用变量。取值范围-150%至+150% 5.舵机反向（Dir） 可以改变物理舵机作用方向 6.舵机曲线（Curve） 可以引用多点曲线来控制最终输出 7.PPM舵机中位脉宽 根据使用的舵机频率来设定，比如KST BLS905X舵机就是720us 8.线性微调（Linear） 该选项选中后，随中位调整，上下限输出是均等的，即线性输出，否则是不等的。 曲线（Curves） 多点曲线参与运算，实现复杂的混控功能和极端的混控输出效果，这是OpenTX强大的混控功能之一，也是非常灵活、简便、便于理解的混控功能。 1.如何理解曲线？曲线就是非直线，就是通过曲线来实现该条、通道运算结果的非线性输出。OpenTX里面的差动曲线、指数曲线和其它曲线，其本质也是多点曲线，只是最常用，系统已经格式化了，设定参数就可以了。更复杂的曲线，个性化的曲线，是要通过多点曲线来实现的。 2.曲线的运算逻辑 曲线在“输入（Inputs）”和“混控（Mixer）”里面是这样参与运算的：输出=（输入源×比例＋偏移+微调）×（曲线） 曲线在“输出（Outputs）”里面是这样参与运算的： 输出=当前值×曲线 3.可视化曲线，更便于编辑和理解。如图十四，x轴是运算前的数值，y轴是曲线运算后的数值。与x轴数值对应的y轴值就是输出曲线值。图中这条斜线是x=y的线性输出。设置曲线更多想要的是x≠y 图十五中是一条三点曲线，最大值为80，最小值为-80，仍然是一条直线曲线，其输出结果为x=-100时，y输出=-80。未使用曲线前的输出范围是-100%至+100%线性输出，使用了曲线后的效果仍然是线性输出，但是输出范围为-80%至+80% 非线性曲线来了，图十六中的曲线是用于滑翔机刹车的非线性输出的曲线，其效果是随油门杆拉杆变化，刹车先缓后急的效果。图中可以看出，最大值和最小值x是等于y的，当x=0时y=50 正个输出结果，除最大值和最小值xy相等以外，其它都不相等。再看图十七，这是一条四点曲线，是比较极端的非线性输出。从图中可以看出，当x≥0时，y均输出为0，当-50≥x≤0时y输出-100%至0值。当x≤-50时，y输出为-100 4.多点曲线的编辑 OpenTX提供了2点至17点16种多点曲线，可以根据自己想达到的效果选择不同点数的曲线，比如用于舵机中点调整和行程设置的曲线，用3点曲线更方便。 曲线的节点之间（x轴方向）的间距，可以选择均匀间距，也可以选择自定义间距。线条有两种选择“折线”和“平滑”图十八是一条5点曲线均匀间距平滑线形。 OpenTX允许一个模型文件中最多设置32个曲线CV1至CV32，我们可以给曲线命名（图十八中的曲线名称【Name】），以便区分不同的曲线，命名后的曲线在混控里面显示为曲线代号加名称，未命名的曲线只显示编号，下图十九中的蓝色标注。 编辑曲线可以鼠标拖动曲线节点进行编辑，也可以通过曲线生成器进行编辑，如图二十，在此不详细描述。
待补充……
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发表于 2018-9-3 09:50
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