对于直升机尾舵机和陀螺仪调节的体会

tristone

SJM是最让我体会到电直乐趣的一个品牌。迄今为止我总共飞过1架325SE，一架180和一架360V1。所有的三架都是自己组装调试，也是自己体会的个中苦辣甘甜。直升机的机械部分旋翼头最重要，电子部分就要数陀螺仪/尾舵机了。SJM的《400尾舵机装调指南》曾经是我调试尾舵机的向导。图文并茂，上手简单。但是飞了许多架次，炸了许多架次以后，感觉这个指南并不是完全准确。在这里先把指南的内容简单列一下：


- 连接陀螺仪和尾舵机，并且把尾舵机的舵臂垂直于尾管的方向安装，拉杆挂第二个孔。
- 把陀螺仪的Limit设为80。如果是数码舵机，把陀螺仪的Delay置为0。
- 接通控和接收机的电源，用手左右摆动尾部。从直升机顶部向下看，尾部逆时针运动时尾桨螺距应该增大；顺时针运动时尾桨螺距应该减小。否则打陀螺仪的反向开关。
- 松开尾舵机支架的螺丝，接通控和接收机的电源。用锁尾模式开机，然后打到非锁尾模式。在控上面右满舵，调节舵机前后位置让尾桨螺距顶到头。然后左满舵，看看尾桨行程在另一边是否打到头。不足的话加大陀螺仪的Limit，反之减小。反复调节直至两边行程都能打到最大并且不顶死。
- 完成。

这个装调方法的指导思想是，人工调节好尾桨行程确保最大的可用范围，并且不顶死。至于陀螺仪的中立点，扔给陀螺仪自己去决定，反正锁尾模式只要偏差不算太大都锁得住。这个方法的优点是简单，新手容易上手。

但是在我用了2颗GY401，1颗GM730以后，感觉到了缺陷。首先，用这个方法设置的飞机在非锁尾模式下会自旋。我观察到SJM的飞机，尾桨行程为0的时候螺距也基本是0。这个时候尾桨输出的推力为0，无法平衡大桨的转矩。在锁尾模式下，GY401和GM730都会自动检测低俗的匀速自旋并且修正，但是非锁尾模式则不会，只是简单的回到中立点。其次，甚至在锁尾模式，当工作条件较为恶劣比如震动比较大，或者尾桨推力比较弱的时候，要锁住尾巴都会比较吃力。用最大的行程做高速自旋的时候会发现，顺时针要比逆时针慢得多。而且急加油的时候飞机会不可避免的自旋，排除了其他机械方面的原因。

按说这么一点偏置量对于陀螺仪来说不算什么，但是看来现实是401和730的性能受这个偏置的影响很大（估计程序和PID参数的设计没有考虑到这种情况）。于是我精调了非锁尾模式，发现结果出乎预料的好。具体做法是：

把尾舵机的中立点设置在尾桨正行程3到5度左右，用非锁尾模式悬停，看看究竟是顺时针还是逆时针自旋。顺时针则减小中立点行程，反之增加，直到非锁尾模式不自旋为止。然后调节陀螺仪Limit直至右满舵时正向行程最大。完成。

这个其实是标准的电直尾舵机装调方法，比SJM400的方法复杂一点，但是看来对于开始练习航线的模友来说却是必须的一步。（当然我没有用过其他陀螺仪，也许有别的品牌和型号不受这个限制）

[ 本帖最后由 tristone 于 2009-4-21 13:48 编辑 ]

指间的落寞

那么长啊 没看几句:loveliness:   帮顶:em24:

126P

把尾舵机的中立点设置在尾桨正行程3到5度左右，用非锁尾模式悬停，看看究竟是顺时针还是逆时针自旋。顺时针则减小中立点行程，反之增加，直到非锁尾模式不自旋为止。然后调节陀螺仪Limit直至右满舵时正向行程最大。完成。
收了

er232

尾巴的调节一直没有个权威的解释！

老金

尾巴的调节一向是以非锁尾模式作为初始依据

tristone

原帖由 老金 于 2009-4-22 07:30 发表
尾巴的调节一向是以非锁尾模式作为初始依据

确切的说这个是有争议的，不过我认为用非锁尾模式调是正确的方法。

toto_l

先学习了，回去再试验

无间道

原帖由 tristone 于 2009-4-21 13:46 发表
SJM是最让我体会到电直乐趣的一个品牌。迄今为止我总共飞过1架325SE，一架180和一架360V1。所有的三架都是自己组装调试，也是自己体会的个中苦辣甘甜。直升机的机械部分旋翼头最重要，电子部分就要数陀螺仪/尾舵机了 ...

学习过了谢谢！:em26:

爱飞的鸟

原帖由 老金 于 2009-4-22 07:30 发表
尾巴的调节一向是以非锁尾模式作为初始依据

这个我不赞同，楼主和你也都知道，我是飞ama过来的！
我680元买的黑鹰金属版450到手飞也是上上个星期到手的。

今天正是调为舵机才翻到这帖子，这几天岳阳一直下雨，
没办法在我只有客厅里起飞450调尾舵机和陀螺仪锁尾
(比lama在客厅里飞完全不是一个概念，怪不得以前我要别人在家450 小暴飞下没人敢上视频，哈哈！）

说下我怎么调的，先取下尾舵机臂，开控，飞机上电，把方向微调居中，把尾桨调你们说的非锁尾的3到5度的，接舵机臂，这就是非锁尾舵机中立的位置了，再推左右方向发现，右满舵，已经顶死到尾桨头，舵机嗤嗤响，左满舵，尾桨不能到0度，试飞，飞机顺时针转，左满舵也不能抑制住！判断为错误，超出舵机行程外了！

再按我自己的另一个想法，先取下舵机臂，把尾螺距盘推到离顶死桨头1毫米的间距，然后再右满方向舵（当然方向微调居中）接上舵机臂 再松方向舵，上好螺丝，再左满方向舵有负螺距，不错！方向舵居中后，尾桨基本0度左右，绝对不可能是非锁尾的下的悬停中立点，不多说起飞吧，陀螺仪自动找到中立点悬停了，打左右方向都很快，左右转向速度都一样，猛加油，猛丢油，450尾巴一点都不偏，完美锁尾！

所以：我得出的的结论是，
非锁尾下的悬停中立点，找不找到无所谓，
    尾螺距盘的左右最大方向动作在，舵机行程内才最重要，这样陀螺仪才能发挥他最好的锁尾效果！
            
最简单的尾舵机和陀螺仪调节方法， 就是我的方法！

[ 本帖最后由 爱飞的鸟 于 2009-6-3 00:57 编辑 ]

tristone

原帖由 爱飞的鸟 于 2009-6-3 00:56 发表


这个我不赞同，楼主和你也都知道，我是飞ama过来的！
我680元买的黑鹰金属版450到手飞也是上上个星期到手的。

今天正是调为舵机才翻到这帖子，这几天岳阳一直下雨，
没办法在我只有客厅里起飞450调尾舵机和 ...

您这个连重力加速度等于9.8都不知道的“高手”，我还是等您学会悬停以后再向您请教吧:em15:。

kmzds

有启发:em05:

爱飞的鸟

10楼 你做好事，我悬停450飞lama的时候我就会了，
而且我还在9楼说了，外面下雨，我都能在家里起飞450 调尾舵了，

你说我悬停技术还不到家吗？

yxu2008

非锁尾下的悬停中立点，找不找到无所谓，
尾螺距盘的左右最大方向动作,在舵机行程内才最重要，这样陀螺仪才能发挥他最好的锁尾效果
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你这个只不过是偷懒的装法而已, 最好的装法还是楼主说的, 先调好非锁尾模式.

ttnchina

正为此问题困扰，似乎又都有道理，反正一般都用锁尾模式，尾浆中立点按0度调比较省心些，其它的就交给陀螺仪好了。

爱飞的鸟

13 楼  那你说下调好非锁尾下的中立点，有什么好处？
至少我没发现有什么好处！

我只觉得的我的方法最简单，最快捷，最有效的就能调好！

yxu2008

至少两种模式都可以飞啊, 功能完整

rchobby

原帖由 yxu2008 于 2009-6-10 13:51 发表
至少两种模式都可以飞啊, 功能完整

正解

tristone

原帖由 rchobby 于 2009-6-10 14:10 发表

正解

该说的，帖子里都说了。好处坏处自己看。

对于“芙蓉弟弟”，我早就懒得回复了，纯属浪费时间。

爱飞的鸟

"在锁尾模式下，GY401和GM730都会自动检测低俗的匀速自旋并且修正，但是非锁尾模式则不会，只是简单的回到中立点。其次，甚至在锁尾模式，当工作条件较为恶劣比如震动比较大，或者尾桨推力比较弱的时候，要锁住尾巴都会比较吃力。用最大的行程做高速自旋的时候会发现，顺时针要比逆时针慢得多。而且急加油的时候飞机会不可避免的自旋，排除了其他机械方面的原因。"

我至少没出现你说的这些情况，而且我锁尾的效果非常好！
我想我也不会在非锁尾的情况下飞行！
也许我就是用的你说的有别的品牌和型号陀螺吧！

yxu2008

鸟兄,现在既然你也玩了450,肯定体会到了变距机的一些优势.
再想想你当初关于LAMA暴飞的形容,是不是自己也觉得好笑呢?
同样道理,现在你对于尾舵机和陀螺仪调节方法的理解,虽然不能说是错误的,
但肯定是不全面的,
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锁尾效果的好与坏,因主人的要求不同,描述是不同的,比如有台机子你感觉锁的
非常不错,但是另一个人感觉还是强差人意.....................
我想你肯定不是用3D的要求去衡量的, 悬停航线这种静态情况能锁住,是比较容易的
锁得好还要包括动态情况,以后你玩到这个阶段就会明白了