停车场内航拍测试双轴云台

luckydog · 发表于 2011-9-30 10:27

白天上班，晚上到家即天黑。想来想去唯有停车场有光线又无风。
这次带了两块3300两块4000的电池，粗略计算了下V8的飞行时间
4000，起飞重量2150g，飞行6分20秒左右
3300，起飞重量2080g，飞行5分左右
回去看了视频后发现鸡鸡横滚晃动很有可能和AHRS的震动有关，起飞的时候相机是水平的，降落后就倾斜了
还有，请abin帮我看下我最后没电报警的时候故意剧烈摆动几下看看云台的反应，像这样的增益是调大还是调小可以改善画面稳定度

luckydog · 发表于 2011-9-30 10:29

站位

saber · 发表于 2011-9-30 10:57

小幅的晃动和大幅的摆动都没抑制住啊~~:em17:

bmlee · 发表于 2011-9-30 11:12

要看增益够不够有两个办法，一是用水平柱，比较简单，调试的时候就能找好；另一个是装上相机飞，横向打杆保持一个角度，比如向左让JJ横向移动2，3秒，然后下来看画面是否在横移的时候保持水平，如果画面左倾，就调高增益，右倾就减小

大幅摆动时云台动作滞后，调增益解决不了的，这个舵机和阻尼配合的原因。。。解决办法是尽量平稳飞或者换更大扭力更高速的舵机，估计比整个云台都贵了。。。你的画面不停的左右晃动，是因为在姿态模式下，JJ不断做姿态调整造成的，真正的航拍还是要用航线模式，设计好镜头画面，让JJ一次飞过完成。。。。

视频里有间歇性高频导致画面糊掉。。比较奇怪这个是需要解决的，这个现象到后期神仙也无解。。。:em15:

saber · 发表于 2011-9-30 11:15

原帖由 bmlee 于 2011-9-30 11:12 发表
要看增益够不够有两个办法，一是用水平柱，比较简单，调试的时候就能找好；另一个是装上相机飞，横向打杆保持一个角度，比如向左让JJ横向移动2，3秒，然后下来看画面是否在横移的时候保持水平，如果画面左倾，就调高 ...

:em24: :em26: :em26:
先减震，再调好云台的增益，飞行要求平稳。

abin · 发表于 2011-9-30 11:16

视频看完。

不知道是否在XAircraft Center里面调整过云台角度增益？
按我的理解是有点过增益了。

我们测试的效果不是1：1增益最好，而是 1:0.8 左右。

当1：1增益的时候，由于AHRS本身就会有角度误差（在飞行时，不可能倾斜1度，就能精准的测量出1度，实际情况可能是在2度和0度之间不停的跳动，这个跳动主要是由于震动引起）。角度的误差会被带入云台增稳，就出现了图像的抖动。当增益小的时候，这个抖动就小（当然，我们很快也会在软件上对这个跳动做进一步的优化和滤波处理）。

横滚为什么看起来比俯仰明显，这个有2个原因引起，一个是视觉上的误差，我们对景深变化的敏感度远远小于图像横滚变化的敏感度。另外就是云台力矩，有很多客户抱怨我们说为什么我们的双轴云台带不了单电，或说为什么横滚舵机要那么大，从而导致云台有250g。这都是为了克服力矩对横滚摇摆的影响。

最后下落后，云台有倾斜，这个与你的暴力摇摆有关系，那个时候陀螺过载了，导致输出角度有偏差，这个偏差需要一定时间才能修正。

saber · 发表于 2011-9-30 11:19

当然，我们很快也会在软件上对这个跳动做进一步的优化和滤波处理
这个是亮点~~:em21:

abin · 发表于 2011-9-30 11:24

原帖由 saber 于 2011-9-30 10:57 发表
小幅的晃动和大幅的摆动都没抑制住啊~~:em17:

这个是多少人为之追求的。

云台的作用是让航拍时有更多的镜头可用。

往往为了10秒的航拍视频，需要几千秒的飞行时间。

有了航拍视频，还需要大量后期处理。最后才是一个好片子。

[ 本帖最后由 abin 于 2011-9-30 11:28 编辑 ]

bmlee · 发表于 2011-9-30 11:52

原帖由 abin 于 2011-9-30 11:16 发表
横滚为什么看起来比俯仰明显，这个有2个原因引起，一个是视觉上的误差，我们对景深变化的敏感度远远小于图像横滚变化的敏感度。另外就是云台力矩，有很多客户抱怨我们说为什么我们的双轴云台带不了单电，或说为什么横滚舵机要那么大，从而导致云台有250g。这都是为了克服力矩对横滚摇摆的影响。

开始考虑力矩的问题了？将来是不是会有新设计思路的云台了？:em15:

最这个与你的暴力摇摆有关系，那个时候陀螺过载了，导致输出角度有偏差，这个偏差需要一定时间才能修正。

非暴力大幅航线后切姿态模式，JJ总会朝一个不确定的方向倾斜。。原来是因为过载啊。。。。以前一直以为走航线失误切姿态可以救机，现在知道了不可以这么干滴。。。我说怎么每次这么玩儿都惊心动魄呢。。。:em01:

abin · 发表于 2011-9-30 12:00

[quote]原帖由 bmlee 于 2011-9-30 11:52 发表

开始考虑力矩的问题了？将来是不是会有新设计思路的云台了？:em15:

.............. 何时没有考虑？公司里做机械设计的人又不是2。

saber · 发表于 2011-9-30 13:09

有新款云台的朋友可以尝试换成9255和9650舵机，虚伪没有，效果会好。
老A继续努力~~:em26: :em26:

[ 本帖最后由 saber 于 2011-9-30 13:18 编辑 ]

abin · 发表于 2011-9-30 13:28

原帖由 saber 于 2011-9-30 13:09 发表
有新款云台的朋友可以尝试换成9255和9650舵机，虚伪没有，效果会好。
老A继续努力~~:em26: :em26:

819408

:em15:
这个不是努力的问题，是价格与批量制造的问题。
（在整个研发过程中（这个云台先后有近10个版本，历时1年多），我们几乎测试了市面上能购买到的所有舵机，你说的型号自然也不在话下，还有一些特种舵机都测试过）

俯仰的舵机与横滚的舵机，都是兼容futaba型号的，这个兼容不只是外形兼容，是所有的固定卡位，齿轮内孔完全兼容。这个设计是专门留给用户升级的。
如果您觉得需要多用 1k多人民币更换futaba，那肯定是没问题的。但是1k多人民币已经接近云台本身的售价，而提升的空间可能只是5%，而且还得看运气。:em15:

注意：每个的虚位都不太一样，每个舵机都有一个虚位标准，比如0.3度内都算正常。
当1000个舵机都摆在你的面前时，估计只有30% 能像您说的那样，另外70%也是正常的合格产品，但一定有更大的虚位。
diy一个，和批量制造，真的不是一个概念。

[ 本帖最后由 abin 于 2011-9-30 14:06 编辑 ]

saber · 发表于 2011-9-30 13:42

努力的方向：价格不变，效果更好~！:em15:
不用努力方向：价格狂飙，效果狂飙~~:em04:

abin · 发表于 2011-9-30 13:43

原帖由 saber 于 2011-9-30 13:42 发表
努力的方向：价格不变，效果更好~！:em15:
不用努力方向：价格狂飙，效果狂飙~~:em04:

我们可以推出futaba版本的，价格x2.
:em15:

bmlee · 发表于 2011-9-30 13:59

原帖由 saber 于 2011-9-30 13:09 发表
有新款云台的朋友可以尝试换成9255和9650舵机，虚伪没有，效果会好。
老A继续努力~~:em26: :em26:

819408

换舵机后的视频有木有啊？

saber · 发表于 2011-9-30 14:15

原帖由 bmlee 于 2011-9-30 13:59 发表

换舵机后的视频有木有啊？

大雨下个不停，停飞了~~:em17:

abin · 发表于 2011-9-30 14:16

原帖由 saber 于 2011-9-30 14:15 发表

大雨下个不停，停飞了~~:em17:

期待！

liufei0079 · 发表于 2011-9-30 16:38

原帖由 abin 于 2011-9-30 13:28 发表

:em15:
这个不是努力的问题，是价格与批量制造的问题。
（在整个研发过程中（这个云台先后有近10个版本，历时1年多），我们几乎测试了市面上能购买到的所有舵机，你说的型号自然也不在话下，还有一些特种舵机 ...

是的！舵机虚位真的很烦人啊！

saber · 发表于 2011-9-30 17:38

云台还是不错的，看得出花了很多精力弄，可我的S90装上去还是差一点，要垫高，不然会碰到下面的两个连接铝件。
能左右再长1CM就好了，自己想改也麻烦，要改长两块碳板。:em04:

bmlee · 发表于 2011-9-30 17:45

原帖由 saber 于 2011-9-30 17:38 发表
云台还是不错的，看得出花了很多精力弄，可我的S90装上去还是差一点，要垫高，不然会碰到下面的两个连接铝件。
能左右再长1CM就好了，自己想改也麻烦，要改长两块碳板。:em04:

直角拐弯那里加垫片，云台安装版那里在接长一点。。。
现在我觉得太宽了，反正也放不下别的，索性改小点只给狗肉用，还省重量。。。不过3mm的碳板。。。想想还是算了。。:em15:

停车场内航拍测试双轴云台

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