MWC四轴一开油门就侧翻,要怎么校正啊?

curie · 发表于 2012-11-16 11:53

MWC四轴,油门慢慢加大,刚离地就侧翻了,是什么原因呢?起飞前做过ACC和陀螺仪的校准.PID参数都是按软件默认的调的.

享·自由 · 发表于 2012-11-16 12:01

本帖最后由享·自由于 2012-11-16 12:03 编辑

有位模友也是这个问题最后是控的微调问题。

来看我发的人形飞行器，在视频下方有传送门
http://bbs1.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=700002

curie · 发表于 2012-11-16 12:14

那要调节哪个通道的微调呢？

老A · 发表于 2012-11-16 12:24

顶！！！！！

keyzheng · 发表于 2012-11-16 12:30

我的600的机架，把横滚和俯仰p值都调到3.6，i值0.03，d值23.然后就不翻了

curie · 发表于 2012-11-16 13:08

横滚就是方向吗？

wcj3445 · 发表于 2012-11-16 17:05

机架，电机，浆，震动

curie · 发表于 2012-11-17 11:32

keyzheng 发表于 2012-11-16 12:30
我的600的机架，把横滚和俯仰p值都调到3.6，i值0.03，d值23.然后就不翻了

我调到这个值后,还是会翻啊,我的是X465,

加大油门一离地,就翻倒在飞行的方向.(D9,D11翻向D3,D10)

keyzheng · 发表于 2012-11-17 12:15

curie 发表于 2012-11-17 11:32
我调到这个值后,还是会翻啊,我的是X465,
加大油门一离地,就翻倒在飞行的方向.(D9,D11翻向D3,D10)

各个通道的微调校准了没，是不是摇杆在中间的时候每个通道都是1500，如果没有的话要在控的微调里调整一下。还有每个电调都要单独先连接接收机校准油门行程，使每个电调的油门行程一致才行。
还有一个就是修正方向是不是对的，你可以用手拿着加油门，应该是你往前倾时飞机会自动有很大的力反抗你前倾，反抗的力量要是小的话就加大p值，p值越大抵抗倾斜的力越大，但是p太大飞机就会震荡，一般是调到震荡，然后一点一点的往小调直到不震荡时P的最大值。P值调好了才进一步调I和d。一般情况下，飞控上的箭头方向对了修正方向就是对的，如果你感觉你的飞控修正方向是反得，那你就反装飞控吧（实际上应该是改程序代码）。其实修正反了这个几乎不可能，因为同样的板子同样的程序绝对不会出现你的修正方向跟别人的不一样的。

wmw · 发表于 2012-11-17 13:28

侧翻跟参数无关，调副翼的微调！

还有就是检查电机顺序和浆的正反是否正确。

curie · 发表于 2012-11-17 17:25

wmw 发表于 2012-11-17 13:28
侧翻跟参数无关，调副翼的微调！

还有就是检查电机顺序和浆的正反是否正确。

调副翼的微调后,那不是中立点不在:1500了啊

端木殿 · 发表于 2012-11-17 17:32

解锁前手动校准一下陀螺仪可能有用

sc9156 · 发表于 2012-11-17 19:12

我的也是这个毛病，还没有飞起来，桨都断了好几根了！

whg118 · 发表于 2012-11-17 19:44

还没有修理好？等着你飞呢。

小哥哥 · 发表于 2012-11-17 20:05

路過
幫頂上

adasown · 发表于 2012-11-17 20:31

小哥哥发表于 2012-11-17 20:05
路過
幫頂上

先看桨装反没？刚开始调试P不要太大积分和微分置零，侧飘的话用遥控微调调节，还有电机要垂直装，否者都会侧飘

原子蚂蚁 · 发表于 2012-11-18 04:38

我推油门，启动时，有3个电机不同步。。。油门大一点，大8轴右边起来了，左边没起来，向左边侧翻了。。。。请知道的老鸟告诉一下为什么。纠结的我现在睡不着了~~555555

小哥哥 · 发表于 2012-11-18 09:42

原子蚂蚁发表于 2012-11-18 04:38
我推油门，启动时，有3个电机不同步。。。油门大一点，大8轴右边起来了，左边没起来，向左边侧翻了。。。。 ...

你應該不用急著加油
先推一些些誏電机啟動小轉
再加一些油門等全數電机都轉動
再加大油門升空
不要急燥升空
等能到電机都能加速再升空

curie · 发表于 2012-11-18 10:36

adasown 发表于 2012-11-17 20:31
先看桨装反没？刚开始调试P不要太大积分和微分置零，侧飘的话用遥控微调调节，还有电机要垂直装，否者都 ...

用微调也不行啊,调了好久,不是向左偏就是向右偏,或是向前向后偏,始终达不到平衡状态啊

curie · 发表于 2012-11-18 11:29

本帖最后由 curie 于 2012-11-18 11:38 编辑

keyzheng 发表于 2012-11-17 12:15
各个通道的微调校准了没，是不是摇杆在中间的时候每个通道都是1500，如果没有的话要在控的微调里调整一下 ...

我测试了一下,好像修正方向是反的啊,我把四轴的四个角离地,放在一个小凳子上,刚开始我把油门开在一个比较小的位置,此时四轴倾斜的角度比较小,慢慢的倾斜的那边电机转得越来越快,然后倾斜的角度也越来越大,然后就翻倒了.不知要怎么改程序代码啊?

MWC四轴一开油门就侧翻,要怎么校正啊?

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