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便宜MWC四旋翼飞得稳

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楼主
发表于 2013-9-21 23:38 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
本帖最后由 yaybig 于 2013-9-23 20:58 编辑

MWC四旋翼。400机架,朗宇a2208,天行者20a,328p+GY86,仿apc8寸桨,3S1500mah锂电池,全机500克加电池630克,天六二代。可以飞11分钟对电池无伤害。开定高在半米内浮动。个人感觉很稳了,后来还改进了下,更稳了,没时间拍。
再发个PID的调法,我自己懒,直接用个表格写好函数,填P值,后面的I和D值自己算出来。用的是默认的比率。比如P=3,自己算出I=0.027,D=21





PID比率.xls (13.5 KB, 下载次数: 623)



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沙发
 楼主| 发表于 2013-9-21 23:41 | 只看该作者
本帖最后由 yaybig 于 2013-9-23 21:34 编辑

第一次发视频,因为看了很多关于MWC的视频发现我的这个调得算是不错的。发出来大家交流交流,有不足的地方欢迎指出。

以前安装好,校准平衡后,再调遥控中位,在20平方的空间脱控超过15秒,很偶然的,现在 都没办法这么稳了。

2013年9月23日 九点半,试飞,终于脱控超过15秒了。哈哈。。。。。。

在调好的基础上,再做一步非必要的。因为GY-86电气性能的原因不能加电马上飞,加电等自检完,校准陀螺仪,按一下reast键重启,再校准一次陀螺仪。加电起飞。

3
发表于 2013-9-21 23:42 | 只看该作者
能飞那么久,我330机架,2212kv1000,20A,8045,3s1350ma,只能飞5-6分钟
4
 楼主| 发表于 2013-9-21 23:48 | 只看该作者
jk8415 发表于 2013-9-21 23:42
能飞那么久,我330机架,2212kv1000,20A,8045,3s1350ma,只能飞5-6分钟

看升空重量吧,按你的说法,估计有900克
5
发表于 2013-9-22 00:20 | 只看该作者
本帖最后由 king6350 于 2013-9-22 00:21 编辑

mwc我的还在角落里歇着呢!有空再弄了!先向你学习!

6
发表于 2013-9-22 01:21 | 只看该作者
向楼主学习
7
发表于 2013-9-22 08:52 | 只看该作者
PID不能那么简单的计算吧...
8
发表于 2013-9-22 09:06 | 只看该作者
不错很稳
9
 楼主| 发表于 2013-9-22 09:13 | 只看该作者
本帖最后由 yaybig 于 2013-9-29 22:04 编辑
爵爷 发表于 2013-9-22 08:52
PID不能那么简单的计算吧...


有什么理论说法吗?以前也是各种尝试,累死了。干脆这么来,450的话,按默认,400机架的话,调小点,550的话,调大点。定高的话,参考重量和升力,与机架大小无关系。

9月29日写。以上调法有点错误,不好意思了。9月29日晚,实践证明,小机更是要调大PID,才能更稳定。

后面的见解暂时没见有错,如果有的话,请指正。

10
 楼主| 发表于 2013-9-22 09:14 | 只看该作者
wcj3445 发表于 2013-9-22 09:06
不错很稳

谢谢。

11
发表于 2013-9-22 09:16 | 只看该作者
yaybig 发表于 2013-9-22 09:13
有什么理论说法吗?以前也是各种尝试,累死了。干脆这么来,450的话,按默认,400机架的话,调小点,550的 ...

按照PID的理论来说你那样的算法是不科学的..可能你的参数正好符合你的机架而已..定高的话..mwc定高代码确实不给力..这个是硬伤...没办法...

12
 楼主| 发表于 2013-9-22 09:22 | 只看该作者
爵爷 发表于 2013-9-22 09:16
按照PID的理论来说你那样的算法是不科学的..可能你的参数正好符合你的机架而已..定高的话..mwc定高代码确 ...

要不你按这方法实践一下,可能有惊喜呀。你什么配置呀?

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发表于 2013-9-22 10:06 | 只看该作者
yaybig 发表于 2013-9-22 09:22
要不你按这方法实践一下,可能有惊喜呀。你什么配置呀?

我一向默认参数就可以飞的...450 400 还有大三轴小三轴
14
发表于 2013-9-22 15:13 | 只看该作者
mwc 的定高是个问题,以前自己D的450木质机架起飞800多g默认就很好飞,现在550机架重了定高就不给力。
15
发表于 2013-9-22 15:26 | 只看该作者
MWC默认参数能飞,但是不是很稳定,飘的厉害。后来看了PID理论以及计算公式,稍微理解了一点,但是调试还是不得行,只能说是比原先好多了。MWC定高的话感觉还不错吧,上次我飞到5米高是定高,上下波动不到半米,目测。
16
 楼主| 发表于 2013-9-22 16:37 | 只看该作者
wcj3445 发表于 2013-9-22 15:13
mwc 的定高是个问题,以前自己D的450木质机架起飞800多g默认就很好飞,现在550机架重了定高就不给力。

重了的话,由于惯性在定高的时候比较笨重没有以前灵活的,可以调大点定高的P值,再按比率增加I和D的值。相信效果会好些。

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 楼主| 发表于 2013-9-22 16:41 | 只看该作者
zcf115 发表于 2013-9-22 15:26
MWC默认参数能飞,但是不是很稳定,飘的厉害。后来看了PID理论以及计算公式,稍微理解了一点,但是调试还是 ...

如果默认不稳定的话,就不是PID的调整能改好的了。应该从安装上找原因,MPU6050芯片在中心点了吗?遥控中心点调好了吗?,校准平衡了没?其实MWC对震动要求不大。

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发表于 2013-9-22 18:30 | 只看该作者
yaybig 发表于 2013-9-22 16:37
重了的话,由于惯性在定高的时候比较笨重没有以前灵活的,可以调大点定高的P值,再按比率增加I和D的值。相 ...

飞行没问题很稳就是定高不好使,定高在一米上下浮动。

19
 楼主| 发表于 2013-9-22 19:47 | 只看该作者
wcj3445 发表于 2013-9-22 18:30
飞行没问题很稳就是定高不好使,定高在一米上下浮动。

j 是不是高精气压计?
20
发表于 2013-9-22 20:33 | 只看该作者
yaybig 发表于 2013-9-22 19:47
j 是不是高精气压计?

是高精的,就连自动反航也是

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