倾转式VTOL组装DIY(矢量控制)

tjcdq · 发表于 2017-4-12 12:09

思路是正确的。技术上的事情，还需要进一步的论证和验证。

tjcdq · 发表于 2017-4-14 15:20

这个帖子好：专业的很。
倾转机构，可能有些人理解不够深，认为：这有什么？
其实，这里面可以引申很多应用。

kris968658 · 发表于 2017-4-14 21:55

tjcdq 发表于 2017-4-14 15:20
这个帖子好：专业的很。
倾转机构，可能有些人理解不够深，认为：这有什么？
其实，这里面可以引申很多应 ...

倾转基本上就是矢量控制,说实话我也是抄来的,并非原创!

在开始搞VTOL前我有做过一些功课,我用排除法...

最后锁定两台VTOL,一台电的,一台油的.除了这两台其它我认为是死胡同.

电动:

油动(40小时巡航能力)

所以先实做电的那台,在多位模友的帮助下,目前代码已经稳定,接下来是油的那台,快要进入模拟阶段了.

电的可用多轴(QuadPlane),油的要用直升机(HeliPlane).

因为舰载不是说要降落就能降落,20分钟以上悬停能力是必须的,如果采用油去载电池的方式最终会被电池重量压垮.

tjcdq · 发表于 2017-4-14 22:08

研究的非常到位，理解也是正确的。
采用电动方式的倾转翼，不妨考虑考虑超级电容的方案。现在的超级电容，可以快速充电，慢慢放电，性能比锂电池更加优异。
采用油动力的方式，建议将电动与油动相结合，采用小型油机为超级电容或锂电池充电。

kris968658 · 发表于 2017-4-15 21:47

TSY 发表于 2017-4-15 18:01
请问lz如何双飞控切换

双飞控??

一个飞控坏了在空中把控制权交给另一个?

kris968658 · 发表于 2017-4-16 22:46

TSY 发表于 2017-4-16 15:47
vtol在四轴模式起飞后不是要改用固定翼飞控？

不必呀!

买个Pixhawk刷上固件就行了.

大大说的那种应该是很久以前的做法,当时没有VTOL专用固件且硬件要求达不到,才会用那种方法.

kris968658 · 发表于 2017-4-17 03:45

警语修改如下

注意:
[1]请不要在地面切到FBWA(手动以外的固定翼模式),这样解锁后再推油门电机会转起来(包括多轴电机),新版本已禁止
这样解锁,但解锁后也不要没事切到固定翼模式,除非你的飞机有轮子或能弹射,否则请以多轴模式升空.
[2]请不要由多轴模式直接切换到固定翼的手动模式(MANUAL),这样将导致多轴电机立刻停转,如果高度不够会炸机.
这个是用于多轴失效时救机用,正常情况千万别这么做!要飞手动模式请先转换到FBWA(或FBWB)再转换到手动模式.

[3]切换回多轴请用QSTABILIZE或QHOVER模式,如果直接切换到QLOITER可能高速定点急煞,机翼受不了冲击而断裂.

[4]在地面调机请拆桨,以免发生危险!!

星空2007 · 发表于 2017-4-17 09:30

楼主发那么厉害的帖子还只是上等兵呀？加油！

shuangfei · 发表于 2017-4-17 11:15

继续关注下！@

VTOL计划 · 发表于 2017-4-17 15:15

为什么我的飞机改了vtol后其他的都好，就是偏航的反应非常迟钝，打了摇杆不转，转了以后反向也不停，不好控制啊

kris968658 · 发表于 2017-4-17 21:55

VTOL计划发表于 2017-4-17 15:15
为什么我的飞机改了vtol后其他的都好，就是偏航的反应非常迟钝，打了摇杆不转，转了以后反向也不停，不好控 ...

请看 183楼,内有可能原因,观察rcout.ch5~8

VTOL计划 · 发表于 2017-4-17 22:28

本帖最后由 VTOL计划于 2017-4-17 22:33 编辑

kris968658 发表于 2017-4-17 21:55
请看 183楼,内有可能原因,观察rcout.ch5~8

看我的图，马达输出很均匀，随着操纵杆的变化相应比较有规律，PWM的输出中点在1500附近，说明动力总体达到了2.0的标准。
就是偏航反应太迟钝了，转不动，挺不住。另外机架的硬件和设置都是X，搞不明白。

kris968658 · 发表于 2017-4-17 22:56

VTOL计划发表于 2017-4-17 22:28
看我的图，马达输出很均匀，随着操纵杆的变化相应比较有规律，PWM的输出中点在1500附近，说明动力总体 ...

Q_A_RAT_YAW*,Q_A_ANG_YAW_P,Q_A_SLEW_YAW,Q_YAW_RATE_MAX...

这些关于Yaw的PID参数都调好了吗?

kris968658 · 发表于 2017-4-18 01:06

VTOL计划发表于 2017-4-17 22:28
看我的图，马达输出很均匀，随着操纵杆的变化相应比较有规律，PWM的输出中点在1500附近，说明动力总体 ...

动力若没问题,也差不多平衡了,就是YAW的PID了.

VTOL需要比多轴更大的PID,默认值好像是0.18,一定是锁不住的,直接由Q_A_RAT_YAW_P=0.25/Q_A_RAT_YAW_I=0.025开始往上调.

调到差不多就可以了,如果调太大,会看到自动模式修正YAW非常激烈!

调法跟多轴一样的,只差别在参数前面多了个Q_而已,所以请自行参考多轴调参教程.

VTOL计划 · 发表于 2017-4-18 10:17

kris968658 发表于 2017-4-18 01:06
动力若没问题,也差不多平衡了,就是YAW的PID了.VTOL需要比多轴更大的PID,默认值好像是0.18,一定是锁不住的 ...

我觉得这个反应应该是YAW的pid设置有问题，看楼主大神的帖子里好像并没有yaw的设置啊，我自己还在估计参数

flylhc · 发表于 2017-4-18 12:12

这个厉害，收藏了。

kris968658 · 发表于 2017-4-19 00:39

派大星的钥匙发表于 2017-4-18 11:16
我准备用pixhawk装一个，天行者的x5pro可是飞机自检不通过。怎么校准都行，问大神有相关的资料吗？

无法解锁会在MP看到是什么出错了!

如果是GPS,因在室内没GPS无法解锁可将 ARMING_CHECK=0,调好机再打开就好.

kris968658 · 发表于 2017-4-19 00:51

VTOL计划发表于 2017-4-18 10:17
我觉得这个反应应该是YAW的pid设置有问题，看楼主大神的帖子里好像并没有yaw的设置啊，我自己还在估计参 ...

PID调整请看APM或Pixhawk的多轴教程,VTOL的多轴部份跟一般多轴调法一样的,只差别参数前面多了个Q_而已!

固定翼PID也一样,看APM或Pixhawk的固定翼教程,基本上VTOL就是多轴+固定翼.

每台载机的PID是不同的,如果不会调的话,

配置雷同的载机其PID也雷同,所以可以抄别人的! 问看看有没有群友(或模友)有类似载机的PID.

远走高飞 · 发表于 2017-4-19 15:09

感谢KRIS大神的无私分享，你一直是我的偶像，并且订阅了你的YOUTUBE。

远走高飞 · 发表于 2017-4-19 15:13

我一直想搞个Y3的固定翼垂直起降，能否给点指点主要是固件设置方面。有推荐哪里可以学习的地方。

倾转式VTOL组装DIY(矢量控制)

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