DIY功能强大，超轻重量的小机无刷电调- BLHeli详解(6楼更新：用遥控器修改电调设置)

philipzj

这个很强大，玩技术了。

cckkhh

請問設定中的governor p-gain和i-gain有什麼作用呢？

zzy316

:em22:

ersanwuliu

原帖由 billywei 于 2012-6-16 23:57 发表
我已经改好了，可是用模式4（不定速）新充好的电池，推油门，只能到50%的样子，再往上就掉转；用差点的电池干脆就转不起来。怀疑电流过大……难道买到的mos是假货？我每处都是叠焊两个，电机是hp05s

我的也是，差电池是完全不行的。还是定速飞靠谱，我是普通模式35直线，3d55直线，3d启动，等一会转速会突然彪高，然后就能飞了，切回普通模式也没问题，一路到底

richardclli

想问一下关于 BlheliSetup, 那里有一些关于 MCPx 的设定，如果不是用在MCPx的话...... 定速应该怎设?  如用来改 V120D02S 用 16500KV 电机， 6 poles, 10:100 齿比 :em22:

richardclli

原帖由 richardclli 于 2012-7-24 21:48 发表
想问一下关于 BlheliSetup, 那里有一些关于 MCPx 的设定，如果不是用在MCPx的话...... 定速应该怎设?  如用来改 V120D02S 用 16500KV 电机， 6 poles, 10:100 齿比 :em22:

沒人答? :em22:

richardclli

再頂一下 :em15:

suvsuv

原帖由 richardclli 于 2012-7-24 21:48 发表
想问一下关于 BlheliSetup, 那里有一些关于 MCPx 的设定，如果不是用在MCPx的话...... 定速应该怎设?  如用来改 V120D02S 用 16500KV 电机， 6 poles, 10:100 齿比 :em22:

BlHeli-Setup程序可以帮助你计算电机可以达到的最大定速油门比例和相应的转速， 你看下图就明白了。由于BlHeli大齿是默认64t，你将BlHeli-Setup的电机齿设为7 t(6t更接近你的10:100齿比，但是BlHeli-Setup程序限制了不能小于7t），所以你的电机可以设置的最大油门定速比例不高于93%（旋翼头转速约为6569rpm),。
一般定速设置在最高转速的80%-90%， 所以你可以先取中间值85%，也就是将遥控的油门曲线设为79%(93% * 0.85)的一条直线, 这个定速的理论旋翼头转速约为5000rpm。如果飞起来觉得太暴力，可以降低油门曲线（必须是直线或者用arm/setup mode)；否则增大油门曲线，不过最大油门曲线值接近93%就没法保持定速了

richardclli

原帖由 suvsuv 于 2012-7-25 12:58 发表

BlHeli-Setup程序可以帮助你计算电机可以达到的最大定速油门比例和相应的转速， 你看下图就明白了。由于BlHeli大齿是默认64t，你将BlHeli-Setup的电机齿设为7 t(6t更接近你的10:100齿比，但是BlHeli-Setup程序限制 ...

我详细看了一下 BLHeli 程序，应该在参数中只有 Governer Setup Target 这一个，甚麽 KV数，大齿数，电机齿数，磁石数，都不会存到BLHeli的设定里。那些看来应该是给用家看看定速时的转速而已。不知我说得对不对。:em15:

suvsuv

原帖由 richardclli 于 2012-7-25 16:51 发表


我详细看了一下 BLHeli 程序，应该在参数中只有 Governer Setup Target 这一个，甚麽 KV数，大齿数，电机齿数，磁石数，都不会存到BLHeli的设定里。那些看来应该是给用家看看定速时的转速而已。不知我说得对不对 ...

你说的是对的，你真聪明:em15: 。

richardclli

这个也是用Sil芯片的，应该也可以刷成BLHeli，不过可能要改一下程序。:em15:

luoxin1984

强悍～

moshenmoxing

高手啊:em16:

ljimmy

收藏了
多谢楼主分享
辛苦了!

zxyy52

:em24: :em26: :em26:

xb6368

非常震撼！！！！

suvsuv

。

[ 本帖最后由 suvsuv 于 2012-7-27 14:06 编辑 ]

suvsuv

BLheli可设置参数解释（适用于3.4/4.x版本。5.x版本后增加电机进角设置和MCU温度保护门限设置）
Governor P-Gain – 定速P增益
Governor I-Gain –定速I增益
定速增益通常不需要调整。 如感觉定速偏硬或者偏软的时候，可以调整 P-GAIN 和I-GAIN 值来获得最佳的定速手感
P和I来自于PID算法，想了解原理的可参考http://wenku.baidu.com/view/ad76f46eb84ae45c3b358c67.html （尼玛的，读书时就最讨厌微积分了）
Main Governor Mode--定速模式
四种模式：

Tx –遥控器油门曲线控制定速值。只要油门曲线是一条水平线，就保持相应的定速.这种模式不能像普通电调那样设置斜上升的油门曲线，否则电调根据油门的变化不断地修正定速，会有很明显的操作延迟感觉
Arm: 每次飞机启动时读取一次遥控器油门值，这个值用于后续飞行的定速值（油门曲线对主电机不再起作用，但是注意，油门曲线对尾电机起作用，所以通过设置合适的V型曲线可以帮助三轴加强锁尾）
Setup： 用Gorvernor Setup Targe项所设置的值作为定速值（类似于Arm模式，但是不需要每次通电都设一次定速值. 同样，油门曲线对主电机不再起作用，但是注意，油门曲线对尾电机起作用，所以通过设置合适的V型曲线可以帮助三轴加强锁尾）
Off: 关闭定速功能，将电调当成普通电调使用
Low Voltage Limiter—电池电压低门限
飞行时如果检测到电压低于此门限，适当降低电机输出，避免电池过放。作用是临时性的，如果检测到电压回升并高于此值，恢复到预定的定速输出。
用C数不足的电池做暴力一些的动作或者连续翻，电池电压都瞬间下降，下降过多就会导致电机输出功率降低，掉转是不可避免的。所以要做暴力动作，除了电机要选扭力大的，电池C数也要足够大
Startup Power – 启动功率
Startup RPM –启动瞬间电机的转速
Startup Acceleration – 启动至定速所需时间
这三个值共同决定了启动瞬间电机行为。 一般情况下，如果启动有困难，可以适当加大Startup Power，如果电机转了几下容易被卡住而停转，可以加大Startup RPM
PWM Frequency – 无刷电机PWM开关频率
Low为8-12Khz, High为20-25Khz
原理参考： http://wenku.baidu.com/view/3e7f5e768e9951e79b892709.html
Voltage Compensation --低电压补偿
Disabled: 关闭该功能； Enable: 检测到电压低时适当提高转速来保持原有锁尾，主要用来避免飞行后期锁尾不好难以降落
Governor Setup Target -- 定速模式设为setup模式时的期望定速值
参见Main Governor Mode--定速模式
Motor Direction – 电机转动方向
Normal:电机顺时针转；Reversed: 电机逆时针转（实际顺时还是逆时针转还取决于三条线的接电调的顺序。总之改变这个值可以让电机转动方向改变）
Input Polarity – 信号线相位
对于Mcpx/FBl100,从电机端取信号，选择Positive;如果从MCU输出或者电机MOS输入端取信号，选择Negative
对于华xx机型, 从电机端取信号，选择Negative；如果从MCU输出或者电机MOS输入端取信号，选择Positive.
一般开机后如果电调响123之后持续滴滴滴地叫，就是这个值设反了

[ 本帖最后由 suvsuv 于 2012-7-27 14:04 编辑 ]

飞不高的小小鸟

再次学习:em26:

西安科维

:em26: