共轴双桨自动驾驶直升机

c_nmusic

原帖由 dan_xb 于 2008-6-22 12:05 发表

你这个也太贵了，你在哪个城市的？北京和成都做板都便宜，长三角贵。
与其这样，你还不如自己做板，也不麻烦，便宜死了。
你说你在哪个城市，我给你讲自己做板的材料在哪里买。E:\我的文档\My Pictures\MSN ...

我在北京做板的，这个价格确实是比周围的做板商家都要高。
但是质量也是最好的，时间也能保证。

已经在这家做过1年的板子，算下来十几种都有了，没有一块出现过质量问题。
而且一般都是7天交货，几乎没有拖延过。

别的便宜的我也做过，但是每次拿到板，用之前先要用万用表量量有没有短路。
有的时候运气好，在某个不容易看出来的地方短路了，最后就只有费尽拆元件换板了。
所以最后还是决定贵就贵点，质量第一位。

也许是我的板太密了吧，一般都是8mil的线间距，8mil的线宽。20mil的过孔。
我不认为这样的参数是我能够自己制版搞定的。

c_nmusic

原帖由 dan_xb 于 2008-6-22 12:14 发表

这样接是没错，但是你的R3取值是多少呢？你看看是不是取的太小了，这种接法，TL431就等效为一个3.3V的稳压二极管。
一般来讲，TL431是作为电压源使用的，R3取值一般大于1K，并且TL431输出与地并联电容。
输 ...

目前R3是100欧，也许是太小了的关系吧。
不过我认为不管怎么取，这个TL431如果做电源，静态功耗都无法达到几十uA的程度。

c_nmusic

继续飞芯片，这回把TL431飞到了ARM的板子上，接到了ARM芯片的VRef脚。

效果还不错，以前按照8位精度采样的时候，数值波动在5之间。这回只有3了。
不过还没达到不接无线模块的8位采样没有任何波动的效果。

也许我要考察一下精度更高一点的基准电压芯片。

目前手头上还有LM4040-2.5，B级，精度0.2%，比TL431的1%要低，不过温飘比较大，100ppm，TL431只有20。
价格3元左右，回头也测试一下。这个芯片体积更小呢。

[ 本帖最后由 c_nmusic 于 2008-6-22 14:28 编辑 ]

c_nmusic

测试了LM4040，比TL431还糟糕。
TL431在不接无线模块的情况下，只有马达动作并不会影响。
可LM4040连这个都做不到。太奇怪了吧，这个LM4040可比TL431还贵呢。

文哥仔

都是厉害的人物

c_nmusic

继续修改测水位的代码，让休眠时采用Power Down模式，通过看门狗来唤醒来。顺便把电源指示灯也断开了。
目前1秒扫描一次，空闲期间电流0.1mA，也就是100uA。工作时0.2-0.3mA。
电池的寿命又可以延长了，目前可以达到2500小时，也就是104天，3个月了。

不知道还有没有可能继续降低了。

目前还有看到MAX1725这种芯片，参数更好，自身只消耗2uA的电流。比现在这个MIC5207的小25倍还多。
大概算了一下，大概能用10年吧。不过不知道价格怎么样，希望不会贵10倍。

[ 本帖最后由 c_nmusic 于 2008-6-22 22:17 编辑 ]

17620462

顶啊，LZ加油

kkk_t

目前又有什么进展了?

c_nmusic

最近主要还是在研究硬件的问题。

主要还是要先解决这个陀螺仪数据不稳定的问题，通过飞线先测试好了，然后再送去制版。
希望下一块板出来以后，就可以不用再因为数据不准头疼了。

另外还在凑板，准备再加一块AVR Mega8驱动的LAMA的控制板。从摔机成本来算，还是LAMA便宜。2块的桨比玩具飞机8块的桨便宜多了。
昨天到了金属升级件，已经都安装好了，这回摔机应该好很多了。可惜脚架依旧是很薄弱的环节。

gsoft

看来搞到中途出来个副业“测水位器” o(∩_∩)o...哈哈   继续关注~~~

c_nmusic

反正是现成的板子，正好顺便找一下可以用在电池应用上的电源芯片。

timelight

可以参考别人做自动驾驶的经验，把飞机先固定到一个架子上，但是可以小范围的上下左右动作，保证摔不了机而且又能测试自动平衡

c_nmusic

拿根绳子把飞机绑到椅子上，:)

gsoft

随时拍照留念~~记得发上来看看：）

xjxxz

关注楼主的帖子有段时间了，首先楼主想做直升机的自动飞行控制，选的实验飞机就不行，无法对侧飘进行校正，在那上面只能做做陀螺仪的锁尾实验。
后来，楼主将注意力转到车模上，事实上，在车模上玩的也是陀螺仪，对自动飞行不会有太多作用。
还有，楼主似乎将ADC的基准和板子的供电一起用，ADC的基准最好独立供应，不然用什么电源基准芯片都是白搭。
建议楼主试一下坛子里的四轴飞行器或者用ccpm的机来玩。

c_nmusic

原帖由 xjxxz 于 2008-6-26 12:07 发表
关注楼主的帖子有段时间了，首先楼主想做直升机的自动飞行控制，选的实验飞机就不行，无法对侧飘进行校正，在那上面只能做做陀螺仪的锁尾实验。
后来，楼主将注意力转到车模上，事实上，在车模上玩的也是陀螺仪 ...

呵呵，问题总是逐渐出现的。

当初选择的时候，当然从价格角度选择最便宜的机型了。然后才发现陀螺仪不可或缺，再发现AD采样没有基准电压芯片不行。
至于车模，只是一个简单的测试。目的是在地面上试验PID算法，因为都是纠正Z轴的偏转。所以能不摔就尽量不摔。

目前的基准电压芯片还算可以了，加了滤波电容以后加不加无线模块没有多少差别了。并不一定非要独立电源。LAMA我最近已经练习到了1块电一直悬停到没电为止，发现它的旋转纠正还是非常到位的，而它的电路里也并没有给陀螺仪单独供电。

将来的目标可不仅仅限于对共轴双桨飞机的控制，目前做好的驱动板已经包括了火狐在内的8通道的电直了。四轴飞行器我目前没有合适的硬件，而且如果现在再共轴双桨都不能稳定控制的情况下，直接上火狐这类CCPM的电直，感觉配件的开销会非常大。

也许这个帖子的题目开始选择的有些范围过窄了。

[ 本帖最后由 c_nmusic 于 2008-6-26 21:08 编辑 ]

c_nmusic

上个图说明一下，目前已经有的部分。





这就是我这段时间做的东西，大家觉得应该用个什么题目比较好？

[ 本帖最后由 c_nmusic 于 2008-6-26 21:49 编辑 ]

kkk_t

原帖由 c_nmusic 于 2008-6-26 21:41 发表
上个图说明一下，目前已经有的部分。





这就是我这段时间做的东西，大家觉得应该用个什么题目比较好？

做了不少东西了啊。不单只是共轴双桨直机了。

zhang56

楼主加油，让菜鸟变成金刚鸟。

c_nmusic

终于把ARM7的串口中断写出来了，好啰嗦啊。
居然ATmel自己提供的中断的例子都是有问题的，害我浪费足足一天的时间。

真是无语了....