将AR.Drone四轴DIY进行到底!

59hang · 发表于 2011-1-3 12:35

LZ精神可嘉

mapgps · 发表于 2011-1-3 16:23

继续3G Modem的DIY ...

我手头有个华为"天翼"3G USB Modem. 是2009年体验3G时买的.
当时只包了一个月, 由于我家所在位置当时3G信号覆盖不好, 一个月后便把3G给停了, 留下了个3G USB Modem, 现在正好拿来试Modem驱动.

加载Modem驱动后, 出来个串口设备/dev/ttyUSB0, 可以用来3G拔号用.
在一个窗口用cat输入AT命令:

# cat>/dev/ttyUSB0
ate0
ati0
at+cpin
atdt#777

复制代码

在另一个窗口用cat观察Modem返回信息:

# cat /dev/ttyUSB0
OK
Manufacturer: +GMI: HUAWEI TECHNOLOGIES CO., LTD
Revision: +CGMR:11.002.04.00.45
ESN: +GSN:0989a649
+GCAP: +GCAP: +CIS707-A,CIS-856-A,+MS, +ES, +DS, +FCLASS
OK
+CME ERROR:SIM not inserted
NO CARRIER

复制代码

说明AR.Drone可以正常访问Modem.
但我没3G SIM卡 (+CME ERROR:SIM not inserted)

看看能否搞个便宜点的3G包月卡, 进行3G拔号试验 ...

zimmon · 发表于 2011-1-5 20:51

感觉无限接近成功啦！哈哈~顶啊~

新奇东东 · 发表于 2011-1-7 11:07

给楼主一个技术建议：
与其在本机上做这么多改造，还不如换个思路，可以直接放一部IPHONE3G/8G到机器上去，一千五左右就搞定了，然后通过这个机载IPHONE，AR.DRONE一下子就具有了3G/GPS功能。
3G功能：
IPHONE越狱后开启SSH,通过SSH登录上去，开启iphone的iptables的端口转发功能，将通过3G获得的公网地址以DMZ的方式映射到AR.DRONE上去，然后同样通过在SSH上开启DDNS动态域名服务，你就可以用地面上的IPHONE，通过你AR.DRONE上的IPHONE去控制飞机，理论上与本地WIFI直连是相同的道理。
GPS功能：
如果仅仅是查看下飞行路线，就用IPHONE本身的mobile me服务就可以。
如果还要通过编程进行飞行路线控制，可以在飞机上的iphone上编写一个代理程序，在控制端IPHONE上要做一个飞行路线规划软件。
看前面的坛友说这个机器还有不稳定的问题，那么因为IPHONE本身也是有运动感应器的，是不是可以在机载IPHONE上做一个软件和AR.DRONE互相交流姿态控制信息，相当于给AR.DRONE又增加了一个陀螺仪？

总之，把IPHONE装到飞机上，你的IPHONE就成了手机中的战斗机:em01:
楼主是真正的高手，俺的意见供你参考。

新奇东东 · 发表于 2011-1-7 11:19

还有个建议，发现AR.DRONE只有向下的距离判断（通过超声波和下置摄像头），没有上部的，这样很容易碰到上面的灯具（室内），电线或其它横拉索（室外），如果把机载的IPHONE摄像头向上放置，就可以通过算法判断是否顶部有障碍物。

lujie1211 · 发表于 2011-1-7 11:40

太牛了，顶

cutlass · 发表于 2011-1-7 12:19

强帖一定要顶好的话也入一个 :em24:

lq35 · 发表于 2011-1-7 12:23

新奇东东 · 发表于 2011-1-7 12:39

咨询下拥有AR.DRONE的朋友，如果在飞的过程中遇到强风把飞机翻过来了，机器能否自己翻回来？如果这样也可以就太强了。

新奇东东 · 发表于 2011-1-7 13:06

还想到一点：其实AR.DRONE的IPHONE来电或失去控制时自动悬停功能不太好，应该与GPS结合，飞机起飞时记录下起飞地点，如果失去控制则自动返回起飞地点。
另外，还可以在系统中做程序判断，现在飞机位置和起飞点位置的距离，与电池剩余电量做比较，如果发现电量即将不够返航则飞机立即不接受任何控制指令直接返航。

ztx · 发表于 2011-1-7 17:44

在屋里gps信号弱不能定位室外就行了

新奇东东 · 发表于 2011-1-7 18:23

其实屋里面一样能定位，只要有手机信号，就可以通过谷歌地图的API进行基站定位。

mapgps · 发表于 2011-1-7 20:13

原帖由 新奇东东 于 2011-1-7 11:07 发表
给楼主一个技术建议：
与其在本机上做这么多改造，还不如换个思路，可以直接放一部IPHONE3G/8G到机器上去，一千五左右就搞定了，然后通过这个机载IPHONE，AR.DRONE一下子就具有了3G/GPS功能。

这是个很好的思路. iPhone此时就相当于WiFi/3G无线路由器, 比如: 华为E5830 AP
我在本贴142楼提到过该外挂3G方案:
http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=415063&page=8&fromuid=10273#pid5458413

以前本坛也有类似的帖子探讨过:
"本人做的手机遥控无人机": http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=419983&extra=page%3D1&page=1
"低成本可实现无人机": http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=44581&extra=page%3D1&page=1

mapgps · 发表于 2011-1-7 20:23

原帖由 新奇东东 于 2011-1-7 11:19 发表
还有个建议，发现AR.DRONE只有向下的距离判断（通过超声波和下置摄像头），没有上部的，这样很容易碰到上面的灯具（室内），电线或其它横拉索（室外），如果把机载的IPHONE摄像头向上放置，就可以通过算法判断是否顶 ...

视觉识别不能作目标体的纵深距离判断, 只能判断其横向平移.
AR.Drone的下置摄像头是作横向平移判断的.
还是加多个超声波探测器作多方向障碍物判断的好.

新奇东东 · 发表于 2011-1-7 23:19

原帖由 mapgps 于 2011-1-7 20:23 发表

视觉识别不能作目标体的纵深距离判断, 只能判断其横向平移.
AR.Drone的下置摄像头是作横向平移判断的.
还是加多个超声波探测器作多方向障碍物判断的好.

超声波探测器，最便宜的可能是倒车雷达了吧?

mapgps · 发表于 2011-1-8 14:32

淘宝上买了个10元包5小时(超出部分按0.1元/分钟)的电信"天翼"3G卡.
AR.Drone 的3G物理链路可以成功建立:

# ./ppp
AT
OK
ATDT#777
CONNECT
Serial connection established.
using channel 1
Using interface ppp0
Connect: ppp0 <--> /dev/ttyUSB0
sent [LCP ConfReq id=0x1 <asyncmap 0x0> <magic 0x4abddc9> <pcomp> <accomp>]

复制代码

但还没到CHAP认证, AR.Drone就重启动了...
看来PPP驱动或pppd程序有问题.

测试了一下EC1260 USB 3G Modem插在AR.Drone USB口上的耗电:

Sleep: 40mA
Modem Active: 60mA
Modem CONNECT: 210mA

复制代码

耗电不大.

dvboy · 发表于 2011-1-8 19:33

支持LZ的工作！

新奇东东 · 发表于 2011-1-8 20:50

楼主怎么测试的MODEM耗电量，是LINUX命令吗？

mapgps · 发表于 2011-1-8 21:07

原帖由 新奇东东 于 2011-1-8 20:50 发表
楼主怎么测试的MODEM耗电量，是LINUX命令吗？

在USB线上串了个万用表测的。
不过看USB驱动程序,似乎有电流大小判断代码,回头研究研究。

252658132 · 发表于 2011-1-9 12:14

:em26:

将AR.Drone四轴DIY进行到底!

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支持LZ的工作！

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