共轴双桨自动驾驶直升机

c_nmusic

原帖由 caifish 于 2008-7-16 09:51 发表
请问一下楼主，你是采样一轴的角速度数据是吗?

是的，虽然代码和硬件上都为3轴做好了准备，但另外2轴芯片都没焊呢。
所以上图表就只上一轴的数据就可以了。

c_nmusic

上一段用游戏操作杆操作的LAMA。
和遥控器手感不一样，比较变扭。而且目前舵量写死了，所以控制起来不大顺手。
用这个测试动态情况下自旋的纠正情况，目前看来还能接受。



[ 本帖最后由 c_nmusic 于 2008-7-16 16:11 编辑 ]

lostnight

再顶。LZ真乃神人啊！！

嘉嘉

LAMA航拍不太可能.....
我说的是400以上的大电直..航拍比固定翼有优势...
真希望你能商品化.
我在机器人论坛上看过GPS模块.没记错的话.一组GPS芯片很轻的.加在上面应该不成问题.

LZ你玩IL2还是皇牌空战...?

c_nmusic

原帖由 嘉嘉 于 2008-7-16 16:37 发表
LAMA航拍不太可能.....
我说的是400以上的大电直..航拍比固定翼有优势...
真希望你能商品化.
我在机器人论坛上看过GPS模块.没记错的话.一组GPS芯片很轻的.加在上面应该不成问题.

LZ你玩IL2还是皇牌空战...?

也许将来做的更加完善了会商品化吧，目前整套系统成本很低。
GPS模块重量并不大，我手头上的模块加上陶瓷天线一共9.6克，这还是比较大的模块，还有更小的。
将来肯定要加上的，等下次去买芯片的时候把贴片的模块买回来就可以制版了。

不过要是连无线摄像头都加上，分量会有些中。目前我找到的最轻的无线摄像头也要20多克呢。

目前空战游戏基本没在玩了，那个摇杆是以前买来的，当初玩卡迈奇，现在希望能做出一个遥控飞机版的出来。

嘉嘉

上摄像头就可以空战啦...你的自动控制已经很不错了.加上双桨共轴的稳定性..玩"空战"没问题的
要加无线摄像头只能换大一点的飞机了..考虑一下370的LAMA吧.
GPS在室外定位还不错..室内完全用不了.测位置挺准的.不过测高度的话还是算了..
上百米的误差肯定有的.我在同一个地方试GPS.一下海拔30M,1分钟后就变成190M了.回家看GOOGLE地图,我站的地方海拔73M........对了,那GPS芯片是SiRF StarIII.软件是R66 手机上的.NOKIA 6110Navigator

很期待你的东西商品化啊! 要是能在500RMB左右我肯定买!

c_nmusic

原帖由 嘉嘉 于 2008-7-16 19:58 发表
上摄像头就可以空战啦...你的自动控制已经很不错了.加上双桨共轴的稳定性..玩"空战"没问题的
要加无线摄像头只能换大一点的飞机了..考虑一下370的LAMA吧.
GPS在室外定位还不错..室内完全用不了.测位置挺准的. ...

目前看起来，加GPS和摄像头在LAMA下恐怕只能二选一，实在不知道如果都加上还能不能飞得起来。似乎刚充满电的时候可以吧。

目前还有一个想法是利用ZigBee做无线，然后用数字的摄像头。利用ZigBee无线传输，距离大约60米，据说有人做出来过，但也就是每秒5帧左右的JPEG幻灯片的效果。
不过这样一来摄像头体积就更小了，我有在淘宝上买到手机上用的摄像头模块，只有0.5克重。

目前的成本控制也就在500左右，当然这都是零售的芯片的价格，不包括飞机。如果加上GPS就搞不定了，一个模块要250呢。加上无线摄像头也会超过，目前看到的最便宜的2.4G摄像头也要100块。
目前的无线模块，二维磁阻芯片等传感器都是大头。也许将来会走多种配置吧。

[ 本帖最后由 c_nmusic 于 2008-7-16 20:18 编辑 ]

嘉嘉

每秒5贞...太慢了.是多少分辨率的情况下?
ZigBee速度多少?
其实1000以下已经可以卖得很好了,现在还没这种东西卖呢..
题外话.
我见过有人做飞碟.用角度传感器的.似乎这个东西很贵啊..

c_nmusic

原帖由 嘉嘉 于 2008-7-16 20:36 发表
每秒5贞...太慢了.是多少分辨率的情况下?
ZigBee速度多少?
其实1000以下已经可以卖得很好了,现在还没这种东西卖呢..
题外话.
我见过有人做飞碟.用角度传感器的.似乎这个东西很贵啊..

ZigBee应该可以达到40KB/s左右吧，如果我将来能找到办法使用802.11g的模块估计就是最完美的方案了。短距离内可以实时广播视频了。
角度传感器也分高中低档呢，我现在用的是最便宜的，而且是拆机件。也是LAMA原配的混控上的芯片，所以应该还够用。

嘉嘉

802.11g差不多6MB的速度....放720p电影也差不多了!..40KB/s也可以传视频了.QVGA分辨率的.如果x264压缩的,200K的码率
可以到24贞的速度.不过似乎不可能在这上面压缩视频...
你这个速度可以参考TD-SCDMA了...
试验阶段还是换好点的角度传感器吧.做飞盘那[朋友,做这个很快就过了.看见你调得还真是辛苦...

c_nmusic

呵呵，视频压缩还需要一个厉害的MCU，我目前用的ARM7速度估计不够。但用厉害的ARM9系列就需要多层电路板，这个成本又上去了。

陀螺仪因为我是电子菜鸟，对运放什么的一无所知，所以花了很大精力。但这就是学习过程，这样折腾下来就有提高了。陀螺仪本身参数足够用了。

嘉嘉

期待你做成成品啊..到时候中国无人机就多了..^_^
重量问题..你还是换大一点的电直吧.

wwdsdsg

顶

gsoft

再加油，真的快成人机合一了~~~：）

c_nmusic

谢谢大家鼓励。

今天继续深入完成I2C部分，目前打算将配置信息，比如飞机类型，马达和舵机数量，马达起动参数，舵机舵臂的活动范围等保存到飞机的驱动板上，而不是在中控里写死。

以前的I2C代码只针对中控写的部分，这回要把读取的也加上。
目前基本上完成了，已经可以写入多字节，然后读出比较了。

seamanlee

支持楼主！LZ以后可以使用WiMax传输方案，用大电直，配合高分辨率摄像头，加上GPS模块，有可能的话在配合Google地球3D版，就可以在家里阳台起飞，想让飞机去那里就去那里了

菜鸟也是鸟

再加上点**,就成巡航导弹了

wwdsdsg

支持楼主！再加油牛啊 牛啊


顶

c_nmusic

今天，准备试验一下ARM7读取数字摄像头的信息。

以前有买OV7640的CMOS芯片，30万像素的彩色摄像头芯片。昨天把板子焊好，看看能不能将数据读出然后保存到SD卡上。

tony.asdf

加油加油， 读出摄像头的之后，就更有看头了， 现在距离是多少米啊？