航点我没试，说说position hold 和 return to home吧。首先连好gps。然后姿态算法设置成compensation，航向算法设置成ins。这是Peabody124在博客里推荐的设置，他也说自己之前说的姿态用insoutdoor不合适。这时候如果室外，gps搜够7颗星就可以解锁飞了。如果罗盘数据没错，那么这时候切到position hold 模式，就会定点了，此时只能定点，不能定高，（他说这样的目的是防止测试时油门不可控导致动力方面问题炸鸡）。
然后在VtolPathFollowerSettings里把ThrottleControl弄成false，就可以定高定点了，不过此时高度锁定，不能动，希望新版本可以把ah和ph两个模式融合到一起吧，不过开发者本人的兴趣似乎不在这里。。。
定点没问题之后，在setting里把home清掉。这样飞机会在下次gps锁定位置后，自动将该位置设置成回家点（设置成功后，再次断电，上电，搜星，也不会以第二次的位置为回家点，也就是说那个回家点每次重设前都要在电脑上清一遍）。然后启用rth就好了。返航速度什么的设置就不说了，比较直观，settings里都有。
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发表于 2015-2-3 11:22
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