边干边写之——小车改数控（持续更新中）

770k

照着北极星剃刀改。

DreamonII

770k 发表于 2015-8-29 23:27
照着北极星剃刀改。

哈
那个太野,我的小车要温柔些...

改这个主要是因为有现成的,
买车才花600,
光配电池充电器方向盘之类的已经花了好几千了.
不过花的钱都变成实实在在的东西,花得值

看着淘宝上花花绿绿的磁阻差速后桥,高级电动坐椅,强光氙气大灯,
一直忍住,再忍住,
每天都无数次提醒自己,
烧再多钱,也还只是个电三轮.

这次改车主要出于实验目的,
想搭一个小平台用来测试自己对电动力控制系统的一些想法,

车轻,速度慢,不容易出事故,
全封闭,方便全天侯实验.
有3个人的座位,可以一人驾驶一人配合操作和监测,空位上可以堆些仪器设备.
成本低,各方面都能满足需求,比较符合我的实用主义性格.

最重要的,x3比较低调,不容易招来JCSS的关照

平时还得干活,只能抽时间研究了.
大家别着急,我慢慢发,大家慢慢看,
至于成与不成,
反正能跑就是车嘛...

忘更新了,继续刷....

DreamonII

这个电机准备用来做座椅前后方向位置调节的,几年前在废品站看到一个面目全非的电动升降路障架子,
发现电机是好的,
5块钱收了.
改装前先建模,用于后面的设计和仿真过程..

DreamonII

方向盘改装套件是为载货三轮车设计的,
在x3上找不到对应的安装孔和合适的固定位置.
先建模,
后面要重新设计一下怎么安装

DreamonII

前几天画的板子也到了,开始焊接测试,

DreamonII

买了点接线端子,转向灯闪光器和倒车提示器...
这些东西自己不是做不了...
而是实在太便宜了...
两三块钱就能搞定的事,
再去折腾一堆元件芯片电路板...
肯定是吃饱了撑的...
大家一定留意到照片里那个离心泵了,
没错,那个准备用来喷水洗风挡玻璃...

DreamonII

仪表盘和车载电脑也不能停,出于个人开发习惯考虑,
安装了Windows XPE系统,
安卓用得不熟练,暂时不尝试了.
EVA的初级版本也是在Windows平台开发的,
在同类平台下升级比跨平台移植工作量小得多.

DreamonII

车灯，喇叭，雨刷，转向灯，刹车灯，示宽灯，车内照明，风扇（电车用空调有点费电），及一些辅助系统的电源控制，通常是用机械触点式的开关完成的，
但由于要智能化，这些设备需要与各种传感器联动，所以要加装控制电路。

简单设计了一下各系统的功能和结构，如下：

1、示宽灯，日间行车灯——与主电源开关联动
2、转向灯——与转向灯开关，应急双闪，GPS，辅助驾驶联动
3、刹车灯——与制动踏板、手刹、车距保持、紧急自动避撞系统联动
4、倒车灯——与倒车雷达，倒车视觉、倒车档位开关联动
5、车灯——与环境光线感应，对向车灯感应，测距雷达，时间控制系统，自动变光控制系统联动
6、雨刷、喷水——与雨水传感器、雨刷控制开关联动
7、天窗（可选）、电动车窗（可选）——与光线传感器、天窗开关（可选）、车窗升降控制开关联动
8、车门中控锁——与报警器、射频身份识别（无钥匙驾驶）、钥匙开关、遥控、口令识别系统联动
9、风扇及暖风——与温度传感器和环境控制系统联动
10、增程发电机启停控制——与电池BMS，智能动力控制系统联动


传统上，这些功能可以用PLC加中控电脑加各种传感器实现，但成本太高，也不符合DIY精神。

于是翻出以前设计的多功能控制器，仍然使用了多年前设计的总线和协议，
这个控制器跟智能中控兼容，现在只需要简单设计一下控制逻辑就OK了。

DreamonII

GSM/GPRS是已经淘汰的2G通信技术，但在GPS车辆追踪，远程短信报警，远程手机控制，RTU远程数传等方面仍然应用很广，
而且2G网络的覆盖范围最广（连2G信号都没有的地区x3轮也肯定开不进去了），运营商短期内还没有停止该业务的迹像。
本着DIY精神，虽然网上有大把体积小功能强的2G成品电路，但我还是翻出早年间自己开发的老作品来用。
其实功能上并不弱，而且巨大的金属外壳在车上用着心里也踏实些。。。

DreamonII

视觉功能比较麻烦,
本来想用开源的视觉方案,
但考虑到平台的实验性质,
不如一步到位搞个够档次的,
这样后面开发就不至于太受硬件条件的限制.
翻出了摄像机和陀螺仪,
居然发现三轮车的空间比无人机还挤
装哪都不合适...

DreamonII

作为一个实验平台,要兼顾驾乘人员的舒适性,和人机界面的友好性.
看样子,搞个符合人机工程学的操作接口还得花一番心思...

看看以前画的按钮和多维操纵杆,
居然也选不出一个合适的...

DreamonII

无人驾驶一般比较注重车的自适应能力,
也就是说非常依赖车的传感器,视觉,算法.

但经常开车的朋友一定知道,
在完全陌生的路段开车和在熟悉的地方是不一样的,
没去过的地方很可能会走错甚至路迷路.
人的驾驶很大程度上有经验的成分,
而不完全是技术和反应速度

所以我想试试有人干预的无人驾驶,
就是先由人当教练,
带着她熟悉路线和路况,
不断总结归纳不同情况下传感器记录的数据与现实情况的关系.
并把人应对相关情况的操作习惯和处理方法进行总结建模,

俗话说一回生二回熟,
刚上路不习惯,慢慢训练就可能有所改善.

当然,这个是纯业余的计划,
大家最可能看到的结果是计划泡汤,项目烂尾.

千万别当回事,
当热闹看着玩就行了.

钢蛋儿

牛逼

770k

看来是有的放矢，能力和时间为目的所用

DreamonII

多谢支持!

方向盘下面有个多功能开关组件,
线很多,没有合适的资料参考,
分析了一下,画了张简图.

duanyz

我觉得楼主买这破车回来是早有预谋的！我不戳穿，静静看更新！

DT王朔

没啥说的  牛逼牛逼牛逼牛逼牛逼、

支持啊！

光辉汽保

能问问楼主是干什么工作的，多大年龄，如此精通机电。

山广东

厉害

DreamonII

光辉汽保 发表于 2015-9-2 08:23
能问问楼主是干什么工作的，多大年龄，如此精通机电。

兄弟您好.
我是程序员,奔4了,爱好机电