【新人贴】【已经更新】树莓派飞控、无人机物联网节点，已经能飞了，有视频

crossa

magong 发表于 2017-2-16 21:26
说了那么多，贴个 vmstat 1 结果上来看看不就知道了吗？
你也真是，你知道我就没有 PX4 的板子？

这我就不关心了，我当初买pixhawk也是为了参考才买的，否则用APM了。

不过pi3跑那个更不可能跑满了，我估计撑死了30%。因为处理器先进了至少1一代，核树还多了好几个。

crossa

magong 发表于 2017-2-16 21:26
说了那么多，贴个 vmstat 1 结果上来看看不就知道了吗？
你也真是，你知道我就没有 PX4 的板子？

反正，你有兴趣能一快来搞。我知道你搞这玩意有一手。其实我之前一直想用pi3的，找不到合适的机架才干脆pi zero了

我估计用pi3的话，同一个板子上飞控、视觉处理、图传，都是松松滴，毕竟性能在那儿了。

其实我觉得这玩意的趋势，应该是一个会飞的或者会跑的或者会潜水的服务器。

magong

crossa 发表于 2017-2-16 21:37
唉，真是贴给你看，先贴pi0

procs -----------memory---------- ---swap-- -----io---- -system-- --- ...

你这个和你前面贴的运行工作不一样。前面idle 为 0，这里有30%。所以没法看你前面那个到底 Linux 在干
什么。 就算这样你看 CS 就是切换一秒有 8K 个。这个就
比较多了。如果你单单做进程切换，什么用户代码都不做，
这个切换速率是有限制的。普通飞控用的嵌入的系统没有
这种进程切换，就是函数回调，代价小很多。

你看 RPi 3 CS 就少很多，但是我不知道你跑的是什么。
RPi2/3 我都有，但是我不会用来做飞控，做些其他例如
图像处理什么的挺好的。

而且 RPi 3 比一般的飞控板子重多了。
我自己就用简单点的stm32 来跑飞控好了。

crossa

magong 发表于 2017-2-17 00:37
你这个和你前面贴的运行工作不一样。前面idle 为 0，这里有30%。所以没法看你前面那个到底 Linux 在干
...

我不是 跟你说了pi3的话，处理器先进一代至少，所以空闲资源多一点都不奇怪，pi3的话，单个核的实际性能至少是pi0的4倍以上，再说贴出来部分有多少时间空闲为0的？这玩意我都说了，一个pi 0的核占满已经顶了天了，而且不可能占的满的。我这个pi0还不是按1Ghz运行的。pi3我都说了，usage 最大允许400%，比你用stm32速度快那是铁定，pi0速度也不可能比普通stm32的慢，处理架构，工作频率摆在那儿了，就算用国产货，最便宜的基本也都是A53或者兼容的核心为主了，速度只会更快，不会更慢。

就算pi0就算空闲计算资源为零，也正常，但是不会死的。这玩意特性如此。我用了至少15年的Linux，从服务器到小设备，这玩意彻底崩掉，基本就两种情况，要么程序出问题了，要么硬件出问题了，跑这玩意的设备都极少维护的。

你有兴趣youtube上参考一下pxfmini的留待模式和自动模式，人家玩家自己飞的就知道了，核心程序还是px4firmware，都是pi zero+pxfmini上，也有pi3+pxfmini的，
不是一般的稳，都脱控或者不用遥控器飞。大多数都跑在小穿越机上，就因为能附加图传和录像视觉识别之类，比APM强了不少。核心程序还是px4firmware。
有些跑在pi3上的也不在少数，我现在这个做的方案，在老外的玩家圈子里，估计根本也不稀奇

就因为我发觉px4的原生固件比较好飞，我现在pixhawk里刷的也是这个，之前跟你说过的，参数几乎不用调什么。


就因为我想用小一些的机架，左后才pi0，如果用650的机架，我也找不到合适的，pi3的话这东西绝对比pi0又是质的飞跃。老外的小穿越机，都叠得跟小楼房似的。
而且说到重量，就算pi3也别嫌弃重，大疆的方案也很重量也不小的，我在大疆店里看过，主要是因为，大疆的飞行器主打用4S电池，重量大部分是电池。这招我学会了

magong

crossa 发表于 2017-2-17 06:49
我不是 跟你说了pi3的话，处理器先进一代至少，所以空闲资源多一点都不奇怪，pi3的话，单个核的实际性能 ...

那你好好干，祝你的 RPi 飞控飞机早日飞起来。

crossa

magong 发表于 2017-2-17 10:51
那你好好干，祝你的 RPi 飞控飞机早日飞起来。

。。。。。

唉。飞起来不是悬念，youtube上现成的例子好多的，而且不少还是pi2，pi3的。如果不是pxfmini买起来麻烦，我也不自己动手了

crossa

今天正好有空，更新下制作进度，今天开始焊接辅助板了，总线结构的东西，如果不依赖铜柱、洞洞板，手工焊接是很难制作出体积小的东西的。
比不了pxfmini，老外用pxfmini+pizero，搭出了强劲的无人机，pxfmini，淘宝也只有一家人家有，价格还死贵，走官方买？算了不想多折腾。以前经常帮朋友写信去国外商家那儿买东西，沟通的时间成本太高了。

先放上今天的进度图，焊接了稳压供电模块，供电隔离模块，两个2.54的插座，一个电压显示器。我的这个机器很轻，预计起飞重量小于800g，使用4S 5200MAH电池，9寸桨，因为4s电池电压高了不少，动力其实很暴力，之前在450四轴上试过，要么减少桨的尺寸，要么使用低kv的马达。大疆的飞行器飞行时间久的原因我仔细看过，以精灵为例子，小飞行器把飞控、调速器，电子设备做在一块板上了，这样的话最大限度减轻了重量，然后，机身又是开模具制作，轻量化，动力都用了4S  4650MAH，这样想飞的时间短都很难，等于是一块电池加一个相机在天上飞。

先上图






发个图对比下pxfmini，我这个飞行器体积也够悲催的，看在我不玩穿越记的份上，忍了，
等这版本完工，我会去试试国产的nano pi，体积也差不多，但是是正方形的板，多一个串口，而且处理器也比Pi0先进至少一代，而且有4个运算核心

crossa

更新下最新进度！

1. 供电部分已经已经组装完毕，9dof加速计直插。
2.接下来要检测i2c焊接点部分代检测。
3.四轴已经基本组装完毕，需要调试pca9685输出部分。
4.向px4官方提交了部分修改后的驱动代码，用来支持树莓派单机飞控的加速计驱动部分，已经被合并入官方固件

crossa

修改了面包板上的器件布局，修改了走线，某些功能使用漆包线引出来

crossa

放出草图

crossa

更新下草图。

1. i2c器件的隔离，不建议用光藕，原因是双向通信的器件，虽然用光藕也能实现，但是体积不占便宜，而且手工制作的话，相关的计算相当麻烦。直接用I2C隔离器件就行了，体积少制作简单
2. GPS的话，有的带I2C口，可以直接和HMC5883L相连接进行通信，这样就可以实现双罗盘了。
3. 如果不用I2C隔离器件，那么使用i2c总线的各个器件必须和pi共地。

crossa

caosix2

crossa 发表于 2017-2-16 15:05
问题的关键，其实不在于LINUX,而在于任务怎么调度，给多少时间片给高优先级程序。
仔细看一下px4firmwar ...

两周前：俺还在 纠结俺的高级飞控CPU 选型
【Raspberry Pi 3 Model B 树莓派3代 B型 Cortex-A53】当时差点就选这个。
3B 型 1.2G 主频 运算能力 已经很不错了，可惜
这个板子是依靠 TF卡 来启动、没有板载 NOR 。


若是 以后有 Cortex-A57 的 CPU 再配上板载NOR
把它 当 单片机 来编程，那就 完全 不担心实时性了。


可惜 俺后来 还是 选了  TI 的 【次顶级 DSP 】。

magong

这部飞机后来飞起来了吗？加油。

crossa

magong 发表于 2017-3-7 23:59
这部飞机后来飞起来了吗？加油。

飞起来有干扰。感度上不去。问题在PWM输出上。
PWM输出模块产生的干扰，即使不实际输出PWM，mpu9250也会被干扰到，具体表现为，spi模块 fifo overflow。虽然不会让传感器乱窜，但是还是影响性能的。正在重新制作9250的模块用的滤波部分，后续会把i2c隔离部分加进去
实时性和运算速度完全不担心，因为是在用户空间启动的。千万不能把算法模块放进内核里，不然真不实时了。1000hz的刷新频率轻松到的。
已经跟你讲过即使stm32f4，单处理器的，M核心的东西也不可能比同一代A核心的跑得快，每Mhz的指令的吞吐量摆在那儿了。更何况后续的A7之后的，大部分是2～4核心，甚至8核心，这时候一个操作系统和裸机程序来比，优势大了去了，首先就是多CPU的调度，你可以考虑换平台了，毕竟想象空间更大，而且M核心只是套了些不完整ARM指令集的单片，如果你真要考虑最大的实时性的同时兼顾性能，应该考虑R核心，专门为时间严格要求的场景设计的，当然运行性能别指望太好。毕竟是替代原本的51和avr为主的。


关于图传的实时性，我也得说两句，不走VLC，直接streaming，高清的延迟在200ms左右，走4K肯定会吃力，带宽摆死在那儿了，要知道专业设备，走公网的，3秒种延迟都算快的了。猫腻还是在带宽和编码速度上，要再快，只能自建网络了。
顺便说句，针对图形类的应用，专用GPU要比纯粹的单片机好用上不少，飞行只是副产品

crossa

caosix2 发表于 2017-3-6 21:45
两周前：俺还在 纠结俺的高级飞控CPU 选型
【Raspberry Pi 3 Model B 树莓派3代 B型 Cortex-A ...

用固态一次性写入的话，稳定性会好些，但是飞控的rootfs必须挂在可读写的存储设备上。因为校准用的数据和飞行日志，不可能写在norflash里面

norflash好处就是稳定。

tf卡的好处就是软硬件分离，至于其他么，也就这样。

目前高端平台，你可以看看BeagleBone，v8a的处理器
低端的可以看国产的 nanopi，香橙pi之类的，全志H2，H3，毕竟专用GPU。做图形累应用轻松。
说白了，飞行只是副产品

caosix2

crossa 发表于 2017-3-8 09:48
用固态一次性写入的话，稳定性会好些，但是飞控的rootfs必须挂在可读写的存储设备上。因为校准用的数据和 ...

楼主 专研 Linux 系统 ，很是 行家 了 。 。现在这些 水果派 ： 主题 都是 平板电脑 。
做成 飞控 确实 是一个小分支 ，不是它们的 主业 。


以后有软件规划方面的宏观问题 希望楼主多给建议。

crossa

caosix2 发表于 2017-3-9 22:45
楼主 专研 Linux 系统 ，很是 行家 了 。 。现在这些 水果派 ： 主题 都是 平板电脑 。 ...

我能有啥建议哟，还不是知识搬运工。今天才把最终的方案定下来了。而且终于完完全全弄到舒服了，不会有FIFO overflow了，也没有滤不掉的干扰。

指标已经完成了。
pi3做主控，1000hz的姿态刷新频率以及采样，供电完全走USB供电口了。不用再附加额外的电路了。
还拿程序跟人求了块已经做好的成品板，帮他测试，顺便帮他移植px4firmware。

下一步是国产山寨派，看看能不能搞个穿越机

AeroCAM

牛b呀！

lslsyqyq

也买了块派3 家里原来有个apm2.8的自组四轴，2560的芯片。

不知道楼主是怎么把派3用来做控制的，是linux打的实时补丁吗？

另外 github上是所用的代码？