pix玩转两轴支奴干手把手教程

pk125

楼主是否可以改一个K-MAX的固件，这种直升机超酷！

yangyh75

支奴干V1.1,试飞3次后机械结构失效小炸，修复不能彻底解决机械结构弱的问题，准备上V2.0，全钢齿，油电混动筹备中，敬请期待。加工个轴或轴头tb报价太高，先整个3D打印件比划比划。

yangyh75

?spm=a2hzp.8244740.0.0[/media]c

手机看不了直接链接——”http://v.youku.com/v_show/id_XMzI1NDUyMzE0OA“——手机看不了直接链接。

reikasteven

利好，我好好学习下

snowmangz

建议楼主把脚架也用两个碳杆连起来，这个可以加大机身的刚性，另外，450的桨是对称的，升力系数低，好处是能飞倒飞，建议换成平凸桨，这样升力会大很多，你也不会打算飞3d吧

yangyh75

V2.0进行中，钢齿，铝合金框架加碳管桁条超强机身。最大起飞重量大概到15kg，空机控制在5kg左右，单电或单油机，油机续航超过30分钟。部件准备了大部分，目前的卡脖子项目是旋翼主轴，采购了几批次光轴，其直线度，圆度都不尽人意，联轴器等都是质量太差，郁闷中。市场上的轴质量太差，随便两根并在一起肉眼都能清楚观察到直线度，圆度的差异，不敢继续加工。
齿轮箱加强侧板，机身框架采用铝合金激光切割。
全钢齿轮

pk125

各种直升机控制算法

yangyh75

上面图示简单明了，但是算法却没那么容易。之前我的支奴干对纵向的控制是如图示不同的总距加周期变距的，但起飞后点头严重，现在是只周期变距，不点头了，但是前后控制不够灵敏。所以单是一个动力分配矩阵都需要反复推敲才行。

石川

请问楼主，您是“云南大虾”？

kingstar

学习学习学习！！！

石头剪刀布剪刀

技术贴必须顶，致敬。。

pk125

个人认为，起飞点头严重多半是总距补偿太大导致，可以慢慢调低总距差并且适当调低周期变距可以解决问题。像支奴干这种结构的机型，机身比较长前后旋翼轴距比较大，如果只有周期变距不带总距差就比较难控制纵向的姿态，周期变距给得过大会前后“荡秋千”。另外支奴干这种机型，最好用具备挥舞效果的旋翼头，用DFC旋翼头不利于控制YAW姿态。

yangyh75

硬件结构接近完工，重量4.3kg，加上桨，飞控等，不带电池重量<5kg应该没问题，不要起落架可以减重600g

kingstar

赞一个，这个结构很结实。

宇浩轩杰

牛逼啊，总距怎么控制

yangyh75

宇浩轩杰 发表于 2018-1-28 23:39
牛逼啊，总距怎么控制

这个是CCPM（差分螺距调制），不单独控制总距。就是总距与周期变距由飞控计算合并再分配给每个舵机。这种控制模式好处多多，与传统的直升机分开控制不一样的，CCPM机械结构简单，舵机要求低，合并、分配的计算由飞控算法搞定。目前带飞控的直升机一般都是CCPM了。

yangyh75

卡车完工，5150克，着实重了点，现在的问题是齿轮箱高转速时啸叫严重，能否起飞心里没底。先试个车
?spm=a2hzp.8253869.0.0[/url]

智能鸟老王

牛啊，能否改坐地起降的布局

yangyh75

智能鸟老王 发表于 2018-2-13 14:58
牛啊，能否改坐地起降的布局

坐地起降——pix原生固件就支持，不用改。

skypup

pk125 发表于 2017-12-22 14:41
楼主是否可以改一个K-MAX的固件，这种直升机超酷！

有没有关于 K-MAX 的更详细资料。

一直没想明白，它是如何实现2个旋翼同向旋转的，一个用齿轮，一个用皮带？