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楼主: waaawo
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写给新手:如何调整Rate

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21
发表于 2018-12-27 22:17 | 只看该作者
好帖

欢迎继续阅读楼主其他信息

来自安卓客户端来自安卓客户端
22
发表于 2018-12-27 23:08 | 只看该作者

早和你说改你的这两个参数了…………
23
发表于 2018-12-28 00:36 | 只看该作者
四裤全输 发表于 2018-12-27 23:08
早和你说改你的这两个参数了…………

我智商不行,要对着图加注解才稍微理解一点
来自苹果客户端来自苹果客户端
24
发表于 2018-12-28 07:16 | 只看该作者
顶一个,谢谢
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25
发表于 2018-12-28 07:17 | 只看该作者
收藏起来先,感谢楼主图文并茂的分享
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26
 楼主| 发表于 2018-12-28 09:47 | 只看该作者
C朗 发表于 2018-12-27 21:55
学习了,大神把前面那几个也讲解一下吧,一个人飞了几年还不会调,乱JB调的

您好,首先不是大神哈。不知道您玩过直升机没有,其实每个轴都是一个直升机的锁尾陀螺仪,p就是锁尾感度,感度低了松松垮垮,尾巴飘忽不定,感度合适时尾巴是指哪打哪,感度高了会金鱼尾,高频摆动。所以,首先把 i 和 d 值调为0,p 从20起步,把 p 调到合适的程度,反映迅速准确,做大部分动作刚好微微高频摆动;第二步调整 d ,d 其实是阻尼 ,主要是为了消除高频摆动,适当提高直到刚好能消除高频摆动,切忌太高,会感觉比较呆滞,而且电机发烫严重;第三步调整 i ,i 是相对独立的一个参数,作用是消除累计误差,早期直升机的锁尾陀螺会产生温度漂移,比如经典陀螺gy401,会慢慢朝一个方向偏移,多轴也会这样,提高 i 可以缓解这个现象。这三个值都要调到刚刚好,过高都会导致效率变低,电机发烫甚至烧毁。
不过,现在开发者的开发方向是要简化 pid 的调整程序,最新的betaflight 3.4-3.5固件默认的pid都已经非常好飞,开发中的4.0会更加好飞,你看一下我之前发的一个贴子,开发者还送了一些参数,有兴趣的话直接拷到命令行save即可
27
发表于 2018-12-28 10:01 | 只看该作者
学习了帮顶
28
发表于 2018-12-28 20:02 | 只看该作者
赞一个
再赞一个
29
发表于 2018-12-29 09:08 | 只看该作者
学习一下,谢谢
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30
发表于 2018-12-30 23:53 | 只看该作者
好帖子,学习了。
31
发表于 2019-3-20 09:45 | 只看该作者
学习,帮顶!
来自安卓客户端来自安卓客户端
32
发表于 2019-3-22 18:12 | 只看该作者
支持楼主,多发技术贴
来自苹果客户端来自苹果客户端
33
发表于 2019-3-23 04:05 | 只看该作者
这个必须顶
34
发表于 2019-3-23 10:43 | 只看该作者
35
发表于 2020-4-3 16:35 | 只看该作者
谢谢 学习了
36
发表于 2020-4-7 12:43 | 只看该作者
这不是给新手看的,要给新手看就不要用术语!如果不是我玩固定翼调过油门曲线都不知道在说些什么!就一个摇杆行程曲线分为三段非要按官方出的英文来写教程就这一点差评
来自苹果客户端来自苹果客户端
37
发表于 2020-4-14 23:57 | 只看该作者
收藏学习
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38
发表于 2020-10-4 17:42 | 只看该作者
好  再翻出来学习一下
39
发表于 2020-11-2 10:56 | 只看该作者
新手前来学习,感谢大佬分享
40
发表于 2021-10-5 18:55 | 只看该作者
多谢大佬解答,很清楚了
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