中秋节做机F4_Pro380元土御平稳升空、无需机架、超级便宜(附参数)

caosix2

月朗星驰 发表于 2019-9-16 20:55
可以远距离 FPV了

电池升级；接插件、图传天线 减重之后 ：
应该可以悬停 50分钟 啦。（目前 正在探索）


“目前 一直 没找到原因”GPS页面不刷新：
“求助 iNAV 的GPS地图页面，上周都好，昨天不刷新数据了。”
——改天：去借一个 BN_880 GPS 比对比对。必须解决 之前GPS 页面可以刷新，现在无数据。

zhaolei254

请教 : 为啥需要罗盘呢， 自动锁尾，还是干嘛用

caosix2

zhaolei254 发表于 2019-9-18 16:28
请教 : 为啥需要罗盘呢， 自动锁尾，还是干嘛用

多旋翼 和 直升机 的 导航算法 需要 磁罗盘
——用来 快速 确定 运动 方向 —— 。


道理很简单：你在 国外旅行 所有的街道标示，
对你来说是看不懂的，你手拿GPS 只能确定一个
坐标点，你知道要去的下一个坐标点，但是你
不知道方向，所以还必须手拿磁罗盘快速定向。
【俺在国外旅行：磁罗盘 必备、GPS必备 。】

timexcom

大神，能否讲解下GPS  PID那里的调整方法，找不到资料，不太理解是有些什么功能；

caosix2

timexcom 发表于 2019-9-19 10:22
大神，能否讲解下GPS  PID那里的调整方法，找不到资料，不太理解是有些什么功能；

这个 还真是 凭感觉 + 悟性  。首先“套用10寸的PID参数”。然后第一次起飞前：先将P,I,D数值全部 缩减 33% 以免狂抖炸机，


9月14号的时候：基本的PID已经能正常起飞（0.5米以内有抖动）
——高度１米完全无抖动，就说明基本的PID已经近乎完美了。

看 沙发那一楼，9月17号：GPS悬停一直有 马桶效应，有点失望。



GPS 输出间隔 调整到 2Hz ，悬停部位的 PID 进一步调小 9月18
——去试飞：悬停定点 几乎是 一动不动的 == 舒爽 啊 ——


PID资料网上倒是多如牛毛，关键是你只需要理解 最基础的含义：
“P”代表对该控制量的 增益系数，“I”误差累计积分系数，
“D”差动微分增益系数。【俺就是这么 粗况 去理解的。】

taiyangzai

楼主gps导航pid是调什么的

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厉害了

caosix2

taiyangzai 发表于 2019-9-19 14:20
楼主gps导航pid是调什么的

在 沙发楼层 所讨论 的 悬停 PID（与导航有关联性）：
广义点说：导航PID是 飞机姿态与GPS定点数据之间的
控制回馈关系 。（若干个 GPS 定点数据 就是航线）



最初“套用”的PID数值都很大，俺观察：该“土御”
最初“悬停”的时候总是出现马桶效应转圈圈，这
其实就是 PID超调了、形成了震荡。

timexcom

caosix2 发表于 2019-9-19 15:44
在 沙发楼层 所讨论 的 悬停 PID（与导航有关联性）：
广义点说：导航PID是 飞机姿态与GPS定点数据之间 ...

马桶效应转圈圈 ，是不是那种平飞后，就开始摆动式的画圈；

taiyangzai

这个是inav哪个固件版本

caosix2

timexcom 发表于 2019-9-19 19:18
马桶效应转圈圈 ，是不是那种平飞后，就开始摆动式的画圈；

这是 四旋翼 ：定点悬停 的时候：PID 数值不恰当、以及磁罗盘校准不彻底 ，

(原本应该定点不动)可它却在天上画圈圈，
甚至越画越大、必须手动退出悬停模式。
恩、应该就是你所说的 摆动式画圈圈 。


俺现在的固件版本（inav_2.2.1_OMNIBUSF4PRO.hex）

timexcom

caosix2 发表于 2019-9-20 09:55
这是 四旋翼 ：定点悬停 的时候：PID 数值不恰当、以及磁罗盘校准不彻底 ，

(原本应该定点不 ...

对对对，就是这样了，只有切回手动才能正常，否则越画越大，最后自己乱飞

taiyangzai

caosix2 发表于 2019-9-20 09:55
这是 四旋翼 ：定点悬停 的时候：PID 数值不恰当、以及磁罗盘校准不彻底 ，

(原本应该定点不 ...

能给个2.2.1的中文地面站吗

caosix2

taiyangzai 发表于 2019-9-20 11:30
能给个2.2.1的中文地面站吗

俺现在 也只有 2.1 版本的 电脑软件。不是 2.21
俺的习惯是：不到万不得已，绝不升级电脑软件
你提供电子邮箱 软件有 86兆字节 。。。

昨天重庆下雨还没去验证 飞四个航点。
感觉 iNAV 不如 APM/PIX 方便，刚才阅读 WiKi
视乎 每次飞航点 都必须先用电脑 从 EEPROM
载入航点 到飞控。这就 累赘 还得电脑不离身 。
载入航点 之后：F4飞控不能断电 不如APM/PIX 。

taiyangzai

caosix2 发表于 2019-9-20 12:08
俺现在 也只有 2.1 版本的 电脑软件。不是 2.21
俺的习惯是：不到万不得已，绝不升级 ...

28390700@qq.com
谢谢

taiyangzai

caosix2 发表于 2019-9-20 12:08
俺现在 也只有 2.1 版本的 电脑软件。不是 2.21
俺的习惯是：不到万不得已，绝不升级 ...

我的地面站怎么没有你的gps的pid选项呢

taiyangzai

caosix2 发表于 2019-9-20 12:08
俺现在 也只有 2.1 版本的 电脑软件。不是 2.21
俺的习惯是：不到万不得已，绝不升级 ...

你的地面站是2.1，固件时2.2.1，这样能用吗，有模友说这样不稳定吧

＝爱好者＝

PID必须调整比较好，才能保证定点悬停钉“钉子”？

caosix2

taiyangzai 发表于 2019-9-20 13:39
我的地面站怎么没有你的gps的pid选项呢

“失控保护”的下面一个栏目 “PID调整”
“PID调整”里面 就包含有 GPS相关的 PID 咯。
——看看：“沙发楼层”，电子邮件正在发你。

C朗

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