！！！从零开始DIY像真直升机飞控

Cvb1234 · 发表于 2021-1-25 21:54

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qczhao_10 · 发表于 2021-1-25 21:58

Cvb1234 发表于 2021-1-25 21:54
目测lz选的这几个传感器都白给，mcu更不用说
不过玩嘛，折腾就是了

呵呵请高人指点推荐一下传感器和cpu

xiaofeixia121 · 发表于 2021-1-26 07:40

Cvb1234 发表于 2021-1-25 21:54
目测lz选的这几个传感器都白给，mcu更不用说
不过玩嘛，折腾就是了

neo的陀螺仪还是mpu6000呢，lz选的硬件没毛病啊只是说不是最高级的但也可以用啊，性能不行可以靠代码优化弥补

Cvb1234 · 发表于 2021-1-26 20:31

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fanzhenbo · 发表于 2021-1-30 20:26

定高靠气压还是没谱吧？是不是还是用摄像头好些

qczhao_10 · 发表于 2021-2-2 21:56

fanzhenbo 发表于 2021-1-30 20:26
定高靠气压还是没谱吧？是不是还是用摄像头好些

摄像头飞航线没有用啊

中华450 · 发表于 2021-2-3 09:18

强力期待……

qczhao_10 · 发表于 2021-11-6 00:48

放几张最近进度图片

qczhao_10 · 发表于 2021-11-6 00:49

本帖最后由 qczhao_10 于 2021-11-6 00:59 编辑

【自制直升机飞控-悬停试飞-哔哩哔哩】https://b23.tv/HMnjVJ

压缩饼干 · 发表于 2021-11-6 10:10

还记得当年我最开始做四轴飞控，搬运了6050的驱动和圆点博士的姿态解算，然后自己照公式写了两级PID和电机动力分配，连滤波都是瞎搞，最后竟然只用两级P控制歪歪扭扭的飞起来了，后来又加了I和D怎么调都不理想，感觉滤波不行，不是参数问题，懒得弄了。地面站软件自己也写了个框架做了个UI，然后调通了串口，编了个协议就扔在那，接下来也就无非是不断填充数据，又懒得弄了，停下。再后来用匿名的做二次开发，写了个SBUS输入功能，调了调定点什么的，Ardupilot的二次开发也接触了一段时间，全都半途而废。现在的状态就是啥时候兴趣一来了就接着搞，搞一搞又停下。原来觉得还是搞飞控有前途有技术含量，但是一想起现在码农天天熬夜加班就没兴趣了，搞什么都是搞，每天下班了只想休息，快确实太花时间，搞不动了

压缩饼干 · 发表于 2021-11-6 10:17

xiaofeixia121 发表于 2021-1-25 18:49
另外想再问下，你是想用gps的海拔高度加气压计定高吗？gps我只关注过经纬和速度信息，海拔我还没研究过，它 ...

单点GPS的高度信息误差还是太大，感觉融合气压计之后也就那样，想要定高准还是得用RTK模式，不过距离基准站太远会失效

孤帆1983 · 发表于 2021-11-6 10:41

高手，

qczhao_10 · 发表于 2021-11-6 19:50

压缩饼干发表于 2021-11-6 10:10
还记得当年我最开始做四轴飞控，搬运了6050的驱动和圆点博士的姿态解算，然后自己照公式写了两级PID和电机 ...

一看就是大神，加油啊，

，做飞控我感觉最重要的就是数据滤波，数据质量好，其他的都好搞定。我的飞控只用了单级pid，看稳定度，我觉得不输商业飞控了。目前芯片也是mpu6050，无地磁，锁尾精准。地面站以前做固定翼搞过，开源的地面站QGC，只要按照MavLink协议传输数据即可，后期我会加上光流，gps，数传，图传，哈哈，研究算法确实枯燥，但是搞出来成就感爆棚。哈哈

qczhao_10 · 发表于 2021-11-6 19:53

简单的悬停试飞，嘻嘻

qczhao_10 · 发表于 2021-11-6 20:04

发几张效果图 pcb 电路图 3d模型

qczhao_10 · 发表于 2021-11-6 20:07

真机效果图来一张

压缩饼干 · 发表于 2021-11-8 15:22

qczhao_10 发表于 2021-11-6 19:50
一看就是大神，加油啊，，做飞控我感觉最重要的就是数据滤波，数据质量好，其他的都好搞定。我的 ...

唉，我哪能配得上大神这个名号，所有东西都学成了个半罐子

苏木子 · 发表于 2021-11-9 09:07

要是楼主能出成品飞控就好了，现在市场主流直升机飞控都是只能靠GPS定位，飞像真机成本太高了，要是有气压和超声波视觉定位等功能会多一份保障，飞着心里会踏实点。希望楼主加油开发，早日造福广大模友

px在路上 · 发表于 2021-11-10 16:15

好，我监督你完成

mmyyhh7532 · 发表于 2021-11-10 16:23

我是来学习的，感谢楼主分享。

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