如何调整两边转向速率不等

nkzmh · 发表于 2010-1-7 16:00

看高手辩论，获益不少。

恒尘 · 发表于 2010-1-7 16:29

新人为你顶上去，听说用陀机是不错的选择～

starmoon · 发表于 2010-1-7 18:54

只有古代陀螺仪需要这样调了，现代陀螺仪不需要这么复杂，转速和舵机有很好的性线关系，无论朝哪边

jamesndsc · 发表于 2010-1-8 15:32

原帖由 starmoon 于 2010-1-7 18:54 发表
只有古代陀螺仪需要这样调了，现代陀螺仪不需要这么复杂，转速和舵机有很好的性线关系，无论朝哪边

:em15: 唐代的陀螺仪仪已经达到了很高的技术水平，宋代达到了历史性的高度，元代因为战争发展停滞了一段时间，明代又继续向前发展，清代出现了很多种各具特色的陀螺，民国时期因为战乱又陷入停滞了。。。新中国成立以来，得到了恢复和发展，各种陀螺如雨后春笋一般出现，党的十一届三中全会以来。。。。。。。。。:em15: :em15:

yellow-cao · 发表于 2010-1-8 15:56

那GP800 到底是哪里产的陀螺仪呀？？据说性能优于GY401~!

▼緻幻劑 · 发表于 2010-1-8 15:59

不错，先收藏了

N8 · 发表于 2010-1-8 18:24

原帖由 jamesndsc 于 2010-1-8 15:32 发表

:em15: 唐代的陀螺仪仪已经达到了很高的技术水平，宋代达到了历史性的高度，元代因为战争发展停滞了一段时间，明代又继续向前发展，清代出现了很多种各具特色的陀螺，民国时期因为战乱又陷入停滞了。。。新中国成 ...

:em15: :em15:

cooks · 发表于 2010-1-8 20:13

楼主是“人才” 居然会这么去解决？
有些回复也是是太啰嗦了！没说中重点！

所有原因只有3点，相信我只需记住3点，就完全解决这个问题！
1  找出陀螺仪非锁尾模式下的中立点
2  在这中立点下调节，让尾舵机的舵臂为90度
3  调尾舵机行程，让尾舵盘两边不撞底！

如果还不相信，我可以论述出上百字，定会心服口服！

yxu2008 · 发表于 2010-1-8 21:35

楼上的兄弟, 凭你说的:1 找出陀螺仪非锁尾模式下的中立点,这一句
恐怕就已经被打上唐朝来的标记了:em15:
----------------------------------------------------------------------------------------------
说实话我还没用过700元以上的陀螺仪,所以对现代产品也不是很了解
如果高档陀螺仪,连左右旋转都是能自动平衡的,
那么楼上还在强调非锁尾中立点,真的是古代来客:em19:

cooks · 发表于 2010-1-9 14:16

楼上的兄弟陀螺仪在锁尾模式下，尾舵行程中任何一个位置都是中立点，
也就是说没一个固定的中立点，因为你的中立点是陀螺仪找的，
这样就不能保证尾十字盘左右转向的行程完全一致，
根本无法保证飞机两边转向速率完全一样！

而在陀螺仪在非锁尾模式下，中立点就只唯一固定的一个，
而我找这个中立点的意义就是，让尾舵机臂定位于90度，
使左右转向的行程完全一致，就能保证飞机两边转向速率完全一样！

这就是找非锁尾模式下的中立点的意义！

不要迷信高档陀螺仪，再高档的陀螺仪在尾舵机不是90度中立点工作，也是白搭
，也不可能做到完美的飞机两边转向速率完全一样！因为这是机械学的范畴了！
你想一个很简单的问题，尾舵机是在90度转动1度的尾十字盘移动的距离长些，
还是在110度转动1度的距离长些？

yxu2008 · 发表于 2010-1-9 15:07

cooks兄弟感觉你自己就前后说矛盾了:
~找出陀螺仪非锁尾模式下的中立点
~使左右转向的行程完全一致
----------------------------------------------------------------------------------
一般的直升机,非锁尾模式下的中立点,都是明显偏内的,
既然以这个为中立点,左右转向的行程就不会完全一致的,

还有你认为在非锁尾模式下，中立点就只唯一固定的一个
其实前面的tristone先生也说了,
中立点不但跟尾桨尺寸相关，跟螺距油门曲线也有关，
因为这个曲线一变，需要抵消的扭矩也就变了。
所以说这个点确切在哪里真的很难说，

starmoon · 发表于 2010-1-10 15:15

明确一定，陀螺控制尾转速不是靠舵机固定舵量来控制的，而是根据实际自转速度控制的，自转速度没达到，就续续增加舵量，超过就减少舵量

yxu2008 · 发表于 2010-1-10 17:50

starmoon先生请再说的详细一点好吗, 还是有点不明白,
陀螺仪是怎么知道我需要多少自转速度的

sky472000 · 发表于 2010-1-10 17:54

DDDDDDDDDDDDD

故乡小镇 · 发表于 2010-1-10 23:23

睡着了闭眼围观……

LDYW · 发表于 2010-1-10 23:43

原帖由 tristone 于 2010-1-7 08:52 发表
LZ我觉得大多数情况没那么复杂。

只要陀螺仪和尾推系统的线性度足够好，并且保持中立点左右的行程相等，左右自旋一般速度都没什么问题。需要指出的是，这个中立点不是未上电时或者刚刚上电时的尾推位置，而是悬停 ...

把简单的事情搞复杂了叫：专业！把复杂的事情搞简单了叫:业余！
呵呵，LZ应该很专业吧:em15:

cooks · 发表于 2010-1-11 00:07

yxu2008 兄弟我想你是进入一个误区了，你重新整理下思路，
         灵活的理解所有回帖朋友的话，

  我来解答你31楼的疑惑，

你说的非锁尾模式下的中立点,尾十字盘都是明显偏内的，
   没错确实是这样的，但你仔细看下尾十字盘转动的支点，
   基本是呈90度的，（如图）根据数学定理，
      在90度附近的角度和力矩的误差是非常非常小的，
      不信你可用游标卡尺去量，
而且这个细微误差是你在左满舵和右满舵转速你根本感觉不出来的，
   模型设计的工程师早把这点考虑进去了，
      所以在固定位置的机械部分你是没任何挑刺的。
而你自己可调节位置的舵机在90度和110度转1度所产生的力矩差可不是一个概念的，
   这两点请你区别！

你说：“tristone先生也说了,中立点不但跟尾桨尺寸相关”
      这句话你理解死了，
      说白的点就是直升机原配的尾桨，在中立点时螺距是5度，
         如果你换更长更宽的尾桨，中立点尾桨螺距就只4度甚至更小，
               你是否理解这点，但大多数同型号机型尾桨都是一样大小的！
      就像你买这家450的大桨，和买那家另一牌子的450大桨都是一样大小的
            都是325mm的长的桨，你是否理解？

还有他说的跟油门曲线有关系，
标准的悬停主桨是有一定的转速和螺距的（如果你没调对就是你调机水平的事了）
  而此时的悬停就是一种各方面完美的静止平衡状态，（模型工程师也都是根据这个最佳状态设计飞机的）
而主桨和尾桨的转速是按比例刚性的锁定的，主桨转1圈尾桨转4圈
   你能说此时的中立点不是确切在哪里吗，他还能到处乱窜吗？

还有starmoon先生说的“陀螺控制尾转速不是靠舵机固定舵量来控制的，而是根据实际自转速度控制的，自转速度没达到，就续续增加舵量，超过就减少舵量”

这个在尾舵机中点没调准确的前提下，一切都是白搭！
陀螺仪只是个电子信号控制设备，最终的执行，还是要机械部分完成！
比如说，非锁尾中立点偏差大，遥控方向的中立信号是50
      我左方向满舵，陀螺仪收到方向信号0 控制飞机以每秒5圈的速度左转，左转正常，
         但我右方向满舵，陀螺仪收到方向信号100 由于中立点偏差但舵机输出的力矩达不到了，
      尾十字盘到不了每秒5圈的速度右转的那个位置，
  你说飞机能以每秒5圈的速度右转吗。哪怕1万元的陀螺仪都没用！
要明白机械部分才具有最终的执行能力！
  先要确定机械部分有这个执行能力，再去研究电子部分!

a_hua2006 · 发表于 2010-1-11 00:45

观望中！！！

yxu2008 · 发表于 2010-1-11 01:07

我本来觉得两边转向速率不等这个问题,并不纯粹是中立点的问题,
而是动力系统固有的, 但是可以通过调整中立点来缓解,
并且我一直认为主要靠D/R来修正这个问题,
只是starmoon先生的陀螺仪说法,超出了我目前的认知范围
所以请求各位提供详细说明
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至于尾舵中立点的调法,就我所知,分为三大阵营,
1.非锁尾模式悬停找中立点
(这个方法比较麻烦,需要耐心的一次又一次修正拉杆长度)
2.尾舵机初始化点对应尾桨在0度
(这个方法相对简单)
3.滑座位于尾轴中央
(这个方法最简单,有个好处是把无效行程也算进去了,陀螺仪的LIMIT相对最大)
最终的效果好象都差不多,
之所以有争议的是某种调法在一种极端情况下可能稍好于另一种调法,
但是在另一种极端情况下,也可能会稍逊于其他调法,目前还没有定论
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我个人支持第三种方案,就是因为它简便, 当然你说的舵臂在90度位置,那是肯定的
只是说起来容易,做起来有难度, 很多舵机并不能完全装垂直, 看看差不多就由它去了

飞越蓝天 · 发表于 2010-1-11 09:15

学习了

如何调整两边转向速率不等

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